一、減速器技術(shù)概況

在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，主要工作原理為通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)原動(dòng)機(jī)的減速增扭，即通過(guò)齒數(shù)少的輸入軸上齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪，將原動(dòng)機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力降低轉(zhuǎn)速、增大輸出扭矩。因此，減速器廣泛應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，也是影響機(jī)器人性能的核心因素。

減速器種類繁多、型號(hào)各異，以實(shí)現(xiàn)各行業(yè)不同動(dòng)力傳輸需求。減速器可根據(jù)多種方式進(jìn)行分類。按照控制精度，減速器可分為一般傳動(dòng)減速器和精密減速器。一般傳動(dòng)減速器控制精度低，可滿足通用機(jī)械設(shè)備基本的動(dòng)力傳動(dòng)需求；精密減速器精度高、使用壽命長(zhǎng)、回程間隙小、可靠性高，適用于精密控制需求高的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等高端制造領(lǐng)域。

精密減速器主要包括RV 減速器和諧波減速器，是機(jī)器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件，其平均成本約占整臺(tái)工業(yè)機(jī)器人成本的35%。RV 減速器和諧波減速器廣泛應(yīng)用于精密控制需求高的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等高端制造等領(lǐng)域，技術(shù)壁壘高。其中，諧波減速器主要用于輕量化、低負(fù)載的作業(yè)環(huán)境；RV 減速器主要用于中大負(fù)載、高扭矩、高剛度的作業(yè)環(huán)境，其技術(shù)要求更高、生產(chǎn)工藝和裝配難度更大、國(guó)產(chǎn)化率更低，目前在全球范圍內(nèi)要是日本的納博特斯克占據(jù)領(lǐng)先地位。

二、減速器市場(chǎng)需求

RV 及諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件，工業(yè)機(jī)器人作為全球產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)和我國(guó)產(chǎn)業(yè)升級(jí)動(dòng)力，其快速發(fā)展為RV 減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供廣闊市場(chǎng)空間和重要驅(qū)動(dòng)力量。RV 減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，一方面，不斷增長(zhǎng)的工業(yè)機(jī)器人需求為其提供持續(xù)發(fā)展動(dòng)力，另一方面，工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為8-10 年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場(chǎng)的更換亦是需求方向之一。因此，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)需要大量的減速器替換，亦構(gòu)成RV 減速器的市場(chǎng)空間。

在地域分布上，美國(guó)、日本和歐洲等國(guó)家重視推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，并已實(shí)現(xiàn)了精密減速器、伺服器、控制器等核心零部件完全自主化生產(chǎn)。其中，歐洲、日本借助其具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的汽車、電子產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)先經(jīng)驗(yàn)，不斷促進(jìn)創(chuàng)新和在專業(yè)技術(shù)上的積累，成為全球范圍內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)先者。中國(guó)、韓國(guó)等國(guó)家亦在加緊布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

近年來(lái)，亞太地區(qū)已成為全球工業(yè)機(jī)器人最重要的市場(chǎng)。根據(jù)IFR 數(shù)據(jù)，2023 年亞太地區(qū)工業(yè)機(jī)器人安裝量約38.2 萬(wàn)臺(tái)，占全球總量高達(dá)70.61%，遠(yuǎn)超歐洲（9.2 萬(wàn)臺(tái)，17.01%）與美洲（5.5 萬(wàn)臺(tái)，10.17%），同時(shí)亞太地區(qū)工業(yè)機(jī)器人安裝量的增長(zhǎng)也最為強(qiáng)勁。具體來(lái)看，2023 年亞太地區(qū)工業(yè)機(jī)器人安裝量前三甲分別為中國(guó)（27.63 萬(wàn)臺(tái)），日本（4.61 萬(wàn)臺(tái)）及韓國(guó)（3.14 萬(wàn)臺(tái)），其中中國(guó)占全球的51%，幾乎是第二名日本的六倍。

近年來(lái)，受益于下游需求釋放和應(yīng)用領(lǐng)域拓展，以及產(chǎn)業(yè)政策支持、政產(chǎn)學(xué)研用協(xié)同聯(lián)動(dòng)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人研發(fā)以突破關(guān)鍵核心技術(shù)為首要目標(biāo)，國(guó)內(nèi)廠商不斷攻克減速器等核心零部件的技術(shù)難題，技術(shù)實(shí)力和核心競(jìng)爭(zhēng)力持續(xù)提升，產(chǎn)品性能與國(guó)外領(lǐng)先水平的差距不斷縮小。

在我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中，國(guó)產(chǎn)自主品牌快速崛起，進(jìn)口替代進(jìn)程提速。隨著關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)突破、國(guó)產(chǎn)機(jī)器人關(guān)鍵性能提升、供應(yīng)鏈體系的優(yōu)化完善，近年來(lái)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人廠商把握市場(chǎng)機(jī)會(huì)實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)。

三、主要上市公司

國(guó)內(nèi)減速器上市公司主要有綠的諧波（688017）、中大力德（002896）和中技克美（871601），主營(yíng)RV減速器的雙環(huán)傳動(dòng)(002472)控股子公司環(huán)動(dòng)科技正在科創(chuàng)板上市進(jìn)行中。

A、環(huán)動(dòng)科技（上市中）

環(huán)動(dòng)科技主要產(chǎn)品是RV 減速器，其市場(chǎng)份額近年快速提升。2020 年，納博特斯克在國(guó)內(nèi)機(jī)器人RV 減速器市場(chǎng)占有率為54.80%，具有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，住友重機(jī)的市場(chǎng)占有率為6.60%，公司的市場(chǎng)占有率僅為5.25%；2021 至2024 年各年度，環(huán)動(dòng)科技的市場(chǎng)占有率分別為10.11%、13.65%、18.89%、24.98%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場(chǎng)占有率分別為51.77%、50.87%、40.17%、33.79%，住友重機(jī)的市場(chǎng)占有率分別為5.06%、4.70%、3.91%、3.58%。公司在逐步對(duì)納博特斯克實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代的同時(shí)，進(jìn)一步穩(wěn)固了自身國(guó)內(nèi)機(jī)器人RV 減速器龍頭企業(yè)的地位。

環(huán)動(dòng)科技主要客戶包括埃斯頓（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡諾普、愛仕達(dá)（002403.SZ）旗下錢江機(jī)器人、新時(shí)達(dá)（002527.SZ）、新松機(jī)器人（300024.SZ）、凱爾達(dá)（688255.SH）、廣州數(shù)控、華中數(shù)控（300161.SZ）等一批國(guó)內(nèi)知名品牌制造商和上市公司，并實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)際機(jī)器人公司的供貨。其中埃斯頓、埃夫特位列2023年中國(guó)市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)資企業(yè)出貨前三位，且埃斯頓連續(xù)五年位列中國(guó)市場(chǎng)國(guó)產(chǎn)品牌出貨量第一，2021 年進(jìn)入中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)出貨量排名前十，2022年和2023 年分別上升至第六位和第二位，已超越部分國(guó)際知名品牌，與位列第一的發(fā)那科市場(chǎng)份額差距不斷收窄。

環(huán)動(dòng)科技2022 年至2024 年，營(yíng)業(yè)收入分別為16,924.24 萬(wàn)元、30,946.83 萬(wàn)元和34,126.25 萬(wàn)元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率為42.00%；扣除非經(jīng)常性損益前后孰低的凈利潤(rùn)分別為3,929.28 萬(wàn)元、6,533.24 萬(wàn)元、4,994.20 萬(wàn)元，2022-2024 年度年均復(fù)合增長(zhǎng)率為12.74%。

B、中大力德（002896）

中大力德是從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)于一體的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。公司深耕自動(dòng)化傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)裝置的研發(fā)和制造，為各類機(jī)械設(shè)備提供安全、高效、精密的動(dòng)力傳動(dòng)與控制應(yīng)用解決方案。公司一直從事減速電機(jī)、減速器等核心零部件的生產(chǎn)和銷售，并不斷結(jié)合市場(chǎng)需求，借鑒國(guó)內(nèi)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大研發(fā)投入，相繼推出微型無(wú)刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV 減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動(dòng)、永磁直流減速電機(jī)等產(chǎn)品。公司在各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域深入研究的同時(shí)，通過(guò)整合各平臺(tái)優(yōu)勢(shì)，構(gòu)建全產(chǎn)品系列，并不斷進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)，順應(yīng)行業(yè)一體化、集成創(chuàng) 新的發(fā)展趨勢(shì)，圍繞工業(yè)自動(dòng)化和工業(yè)機(jī)器人，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體機(jī)、RV 減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體機(jī)、諧波減速器+ 伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體機(jī)等模組化產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)。

2024年度，中大力德營(yíng)業(yè)收入約9.76億元，凈利潤(rùn)7255萬(wàn)元，近期日均成交額約10億元。

C、綠的諧波（688017）

綠的諧波是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器、行星滾柱絲杠及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動(dòng)化裝備等。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于智能機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過(guò)多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧?yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。

2024年度，綠的諧波營(yíng)業(yè)收入約3.87億元，凈利潤(rùn)5616萬(wàn)元，近期日均成交額約4億元。

以上

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