袁仲賢出生于1904年，湖南長沙人，青少年時期，他廣泛閱讀各種進步書籍，關心國家前途與命運，很早就樹立了拯救國家與民族的雄心壯志。1922年，袁仲賢加入了社會主義青年團，次年年底，他進入湘軍講武堂學習。

1924年，國民黨召開了“一大”，自此之后，大革命運動開始。在時代局勢的影響下，全國范圍內的革命活動如火如荼開展起來，袁仲賢也在這一年轉為正式黨員。也是這一年，袁仲賢進入黃埔一期學習，畢業后進入國民黨部隊。

1927年，轟轟烈烈的大革命運動失敗，國內革命活動陷入低潮，但袁仲賢沒有對革命前途灰心，他前往南昌，參加了武裝反抗國民黨的斗爭。當時國民黨反動派也大肆抓捕進步人士，為了保存革命力量，在組織的安排下，不久后，袁仲賢被送到蘇聯，進入莫斯科中山大學學習。

在中山大學期間，袁仲賢如饑似渴地學習革命理論，1930年，他返回國內。回國后，他輾轉廣東、湖南等地從事地下工作，尤其是九一八事變后，袁仲賢廣泛宣傳我黨的各項主張，積極引導身邊的進步青年投身革命，不僅培養了一批抗日骨干分子，而且還積蓄了抗日武裝力量。

1937年，抗日戰爭全面爆發后，袁仲賢加入了八路軍，擔任了八路軍一二九師筑先抗日游擊縱隊政委、一一五師司令部教育科科長等職務。不久后，袁仲賢隨軍東進山東，參加了山東抗日根據地的創建。

在山東期間，他還擔任了八路軍山東軍區教導團團長、八路軍膠東軍區參謀長、副司令員，多次率部粉碎日偽軍發起的“掃蕩”計劃，同時，袁仲賢密切聯系群眾，帶領廣大群眾開展減租減息、土地改革等，提升了群眾的生活水平，為支援前線將士奠定了基礎。另外，袁仲賢也充分做好整軍生產工作，保障了部隊的供給，提升了部隊的戰斗力。

解放戰爭時期，袁仲賢繼續留在華東地區，陸續擔任了新四軍兼山東軍區副參謀長，華東軍區副參謀長、三野第八兵團政委等職務，率部參加了華東戰場的主要戰役，殲滅了敵人大量有生力量，見證了革命的勝利與新中國的誕生。

新中國成立后，袁仲賢留在南京工作，擔任了南京警備區司令員兼政委。任職期間，他致力于剿匪反特等鞏固新生政權的工作，穩定了社會秩序。1950年，袁仲賢被調到外交部，經過一番外事工作培訓后，他被任命為駐印度大使，同時，袁仲賢也是我國第一任駐印度大使。

擔任駐印度大使期間，袁仲賢做了大量促進兩國密切合作的工作，提升了我國的國際影響力。1956年年初，袁仲賢被調回國內，擔任了外交部副部長。不過，因為常年廢寢忘食般工作，袁仲賢的健康每況愈下，而且此時他已經身患絕癥，但為了祖國的外交事業，袁仲賢一直堅持帶病工作。

1956年5月，袁仲賢前往蘇聯治病，經過蘇聯一番檢查后，發現他已經是肺癌晚期，癌細胞已大面積擴散，無法切除。1956年秋天，袁仲賢的病情迅速惡化。1957年2月，袁仲賢在北京因病去世，年僅53歲。