目前有不少品牌的智駕，號稱“全國都能開”，比如華為、小鵬、智己等等。

從技術上說，他們都帶有激光雷達，使用多模融合感知方案。

但是現在，小鵬表示，他們的新車P7+，已經可以用不帶激光雷達的純視覺方案，也做到“全國都能開”。

說實話，沒有激光雷達，確實能把硬件成本降低，但對于軟件和AI算法的要求反而更高。

那么，小鵬P7+的這套純視覺智駕究竟表現怎么樣呢？

這次我們就來到了廣州，通過擁堵的城市干道，狹窄的街區小道，來看看它在面對并線博弈和障礙物規避，這兩個智駕的大難點時，會有怎樣的表現。

并線博弈

那廢話不多說，我們先看第一個場景，環島。

要知道環島這個場景對智駕來說是非常困難的，因為它同時涉及到了大曲率彎道、車道線識別、多車道的并線，再加上車多、不按規則行駛、壓線、不打燈等等。

總之除了小鵬以外，目前也就極少數像華為、理想這樣的第一梯隊智駕，有通過環島的能力。

高效通過環島

首先在第一個環島，在這里我們準備左轉，需要連續經過兩個路口。

在起步以后，小鵬選擇了內側車道行駛，而且在兩條車道的匯入與匯出時，也沒有騎線。

對比我們后方騎線行駛的比亞迪，說明小鵬的感知系統還是很在線的。

而與此同時呢，我們的右前方，一臺埃安也出現了騎線行駛的情況。

它的一部分車尾正好擋住了我們正常的行駛路線。

這里小鵬選擇了貼近左側行駛，不僅沒有影響通行效率，而且還沒有踩實線，非常聰明。

在連續經過兩個路口后，小鵬選擇加速連續變道，快速從最內側車道駛離了環島。

這一套動作，可以說是非常自然而且行云流水的，在保證舒適度的同時，驚艷到了我們所有人。

首先是對于車距的把握，盡管沒有了激光雷達的點云信息，但純視覺的感知算法還是準確判斷出了彼此的車距。

而規控算法的訓練效果也顯然非常的擬人，這可以讓小鵬快速計算出可行駛空間，然后以兼顧高效和舒適的方式順利通過。

環島中的不足

在之后的環島中，小鵬也使用了同樣的行駛策略。

但在這里，我們遇到了一些意外，此時在右側車道駛過了一臺北汽。

而我們正處在加速向外側并線的過程中，導致我們兩車的距離一度非常接近，給人的感覺非常極限。

個人認為，這種臨近出口，才開始從最內側連續變道的策略，還有待商榷。

因為右側會存在較大的視覺盲區，另外也會影響到外側車道車輛的正常行駛。

障礙物規避

接下來我們進入了下一個場景，也就是狹窄且擁擠的小道。

可以看到，我們現在所處的這條小道是非常緊湊的，只有兩條機動車道。

而大量的非機動車呢，則是被迫在和機動車搶道，要知道他們可都是見縫插針的。

這其中的難點不用我說，大家也都能猜出來了，智駕必須得足夠會錯車和會車，不然就會寸步難行。

這就要求智駕的感知要有足夠精確的空間計算能力，另外規控也要足夠靈活。

遭遇清掃車

前方我們遇到的第一個障礙物，就是一臺慢速行駛的清掃車。

注意看，清掃車此時已經選擇緊貼著右側行駛了，并且打出了左轉向燈，示意后方車輛可以隨時超車。

但在這里，小鵬P7+并沒有選擇快速借道超越，而是一直跟在清掃車的后方。

為什么小鵬會在這里表現得這么保守呢？是不是因為沒有了激光雷達，導致它對空間和距離的把握不太行了呢？

其實從車輛的行駛軌跡和中控屏的顯示界面咱們就能發現，其實小鵬有幾次都是主動想要尋求借道超車的。

但此時我們的對向車道有非機動車，并且我們的后方也有非機動車，一直在各種角度貼近、超過我們。

所以基于安全的考慮，小鵬最終選擇放棄了借道超車。

對于智駕來說，這種行駛策略我個人認為是可以接受的。

如果是我自己開車，我當然可以選擇直接超車，然后通過速度和氣勢上的博弈，讓那些非機動車給我讓道。

但這種博弈是存在非常大的隨機性和安全隱患的，人或許可以冒險，但智駕絕對不行。

窄車道會車

在最終超越清掃車后，我們左轉來到了一條相對更加擁擠的小道。

可以看到，我們左側對向車道的車輛數量明顯增加了，而右側車道也有很多靠邊停放的非機動車。

另外就是在后視鏡里，我們的后方始終有不安分的非機動車，隨時想要超過我們。

在第一次同時遇到對向機動車和同向停放的非機動車時，我們看到對向機動車的位置是非常靠近中間車線的。

這導致我們前方的可行駛空間被壓縮了很多，所以小鵬P7+選擇了停車主動放走對向機動車。

在這之后，由于沒有了對向機動車，小鵬P7+開始了長時間的騎線行駛，并且也在時不時地修正方向，來躲避同向和對向的非機動車。

這個長時間騎線行駛的策略，可以說是很接近真人駕駛的風格的。

而在前方，我們看到對向車道有一臺臨停的五菱，以及正在借道超車的奧迪。

小鵬在這里同樣選擇了減速讓行，并且在繼續前進，遇到后方的對向車輛時，也選擇了減速讓行的策略。

可以看到，此時我們和對向車輛的距離貼的很近，右側雖然空著不小的空間，但因為我們的右后方一直有臺非機動車。

所以出于安全考慮，這部分空間小鵬一直沒有占用。

總結

總的來看，小鵬P7+的這套純視覺智駕，給到我的體驗是非常驚艷的，因為在此之前我從沒想到多，純視覺智駕可以做到第一梯隊的水準，而且是真的可以和融合感知方案不相上下。

這也從側面說明了，小鵬在智駕軟件層面的技術優勢，在達成數據閉環以后，感知模型已經可以在沒有激光雷達點云的情況下，搭建出精確的向量空間了。

而規控模型經過大量優質數據的訓練，也可以做出更類似真人駕駛的策略和風格，當然從實際體驗上來看，還是有一定提升空間的。

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