上個(gè)月，人形機(jī)器人做前空翻的視頻上了熱搜。 這兩天，人形機(jī)器人的技能又提升了。北京一家機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)，對(duì)外展示了可以連續(xù)后空翻的人形機(jī)器人。

這個(gè)身高只有1米3的人形機(jī)器人名字叫N2，它已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了多個(gè)連續(xù)后空翻的高難度動(dòng)作。

這是全球首個(gè)機(jī)器人在「室內(nèi)外多場(chǎng)景」連續(xù)空翻的一鏡到底視頻，在此之前，所有公開(kāi)的人形機(jī)器人視頻中，單個(gè)鏡頭內(nèi)最多僅能呈現(xiàn)一次空翻。

即便是戶外環(huán)境人多場(chǎng)雜，也絲毫沒(méi)影響機(jī)器人發(fā)揮：

據(jù)團(tuán)隊(duì)技術(shù)負(fù)責(zé)人姜哲源介紹，后空翻相比前空翻難的地方在于人一般后腳掌比前腳掌要短，后空翻的時(shí)候順著慣性更容易往后倒，后腳掌短的話更容易掀過(guò)去，前空翻的話前腳更長(zhǎng)，更不容易被掀過(guò)去。

因此后空翻相比起來(lái)難度會(huì)稍微更大一點(diǎn)。該機(jī)器人全身有18個(gè)自由度，其中單腿各有5個(gè)自由度，單臂各有4個(gè)自由度。

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人后空翻的穩(wěn)定性，團(tuán)隊(duì)在硬件結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計(jì)。他們盡可能將重量較大的關(guān)節(jié)向胯部集中，從而讓機(jī)器人在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中使的力氣最小。

同時(shí)，他們采用了功率更為強(qiáng)勁的電機(jī)以及更為輕的材料，讓機(jī)器人具有更大的爆發(fā)力。

雖然后空翻的動(dòng)作難度大，但據(jù)了解，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)僅用了三周，就讓機(jī)器人學(xué)會(huì)了這個(gè)特殊技能。

那么，讓機(jī)器人學(xué)會(huì)后空翻，需要幾步？

• 首先，團(tuán)隊(duì)在數(shù)字世界中，通過(guò)一系列動(dòng)力學(xué)計(jì)算優(yōu)化，得到一個(gè)翻跟頭的最優(yōu)軌跡。

• 隨后，他們?cè)谔摂M仿真中，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法，讓成百上千的機(jī)器人模仿這個(gè)翻跟頭的最優(yōu)軌跡，不斷試錯(cuò)。

• 由于后空翻是一個(gè)相對(duì)較難的動(dòng)作，團(tuán)隊(duì)還在訓(xùn)練中加入了一種課程學(xué)習(xí)的方法，讓機(jī)器人像人去上課一樣，從易到難，一點(diǎn)點(diǎn)完成精準(zhǔn)的軌跡復(fù)刻。

• 隨后，再將訓(xùn)練好的算法遷移到機(jī)器人本體上，通過(guò)反復(fù)測(cè)試，在仿真世界和機(jī)器人真機(jī)里不斷進(jìn)行系統(tǒng)優(yōu)化，讓真實(shí)的機(jī)器人也能具備復(fù)刻后空翻的能力。

據(jù)悉，與其他機(jī)器人仍停留在視頻/Demo演示不同，N2已經(jīng)率先將量產(chǎn)提上了日程。3.99萬(wàn)起售，標(biāo)配二次開(kāi)發(fā)接口，并提供深空灰、皓月白、流光紫三種顏色供選擇。

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