1967年，此時的印第安納還沒有任何職業籃球球隊，一群當地企業家集資繳納加盟費，讓印第安納成為了全新的美國籃球協會（ABA）成員，而當時球隊的目標就已經確定，在職業籃球聯盟帶頭沖刺，因此取名為步行者（Pacers）也可以譯作領跑者。

當時球隊簽下的第一位球員，是來自于紐約布魯克林的羅杰-布朗。當時的布朗一度曾遭到聯盟封殺，當時他在俄亥俄州通用汽車工作，這位身高1米96的前鋒擅長關鍵時刻的一對一單挑，如今他的35號球衣也是早早在球隊退役，提名進入籃球名人堂。

1967-68賽季，步行者第一個賽季，羅杰-布朗場均能夠貢獻19.6分8.5籃板，當賽季入選聯盟最佳陣容二陣。除此之外，第一個賽季步行者其他表現出色的球員中，還包括了新秀鮑勃-內托利基和弗雷迪-劉易斯，以及吉米-雷爾等等，這些青年才俊幫助球隊大幅提升戰力，一度讓步行者成為新聯盟中比賽票房相當高的熱門隊伍。

在主教練拉里-斯塔弗曼的帶領下，步行者第一場比賽就是以117-91擊敗肯塔基上校，球隊開賽季取得一波五連勝，最終交出的賽季戰績為38勝40負，東部排名第三。最終，面對手握常規賽+季后賽雙料MVP康妮-霍金斯的匹茲堡飛人，步行者在東部半決賽被橫掃出局。

第二個賽季開始前，步行者完成了隊史幾筆相當重要的交易。

他們將吉米-道森、羅恩-科茲利基等人打包送走，換來了當時的賽季最佳新秀梅爾-丹尼爾斯，這位身高2米06的強悍中鋒成為兩屆MVP，球隊后來也選擇退役了他的34號球衣。

當賽季步行者開局2勝7負后，管理層聘請鮑勃-萊昂納德為球隊新任主帥。鮑勃-萊昂納德同樣是另一位印第安納的傳奇人物，他曾在印第安納大學帶隊奪下NCAA總冠軍。

在這位激昂教頭的帶領下，球隊接下來的賽季里打出了42勝27負，以1場勝差力壓邁阿密佛羅里達人（邁阿密熱火前身）奪得東部冠軍，MVP級別的梅爾-丹尼爾斯場均為球隊貢獻24分以及全聯盟最高的16.5籃板。

季后賽階段，步行者從1-3落后的情況下逆轉擊敗肯塔基，接著又在5場內淘汰邁阿密，雖然最終在總決賽舞臺上以1-4不敵奧克蘭橡樹，無緣總冠軍，但步行者的爭冠氣勢已經開始上升，逐漸躋身聯盟最強一檔球隊。

1969-70賽季，堪稱步行者隊史上最偉大的一個賽季。當時球隊陣容中包括了四位ABA元老球員，羅杰-布朗、梅爾-丹尼爾斯、劉易斯以及內托利基，再加上資深后衛約翰-巴恩希爾，以及來自普渡大學的新秀比利-凱勒，球隊常規賽戰績為59勝25負，球隊以14場勝差蟬聯東部冠軍，甚至在和舊敵匹茲堡飛人的比賽中創下了當時ABA的單場得分紀錄，以177-135大勝對手。

接下來，步行者在季后賽勢如破竹，先是以4-0橫掃卡羅萊納美洲獅，再以4-1擊退肯塔基上校，最后在總決賽以4-2擊敗新興的洛杉磯星隊，羅杰-布朗在總決賽中大放異彩，場均拿下32分10籃板；常規賽以場均23分7.4籃板，聯手隊友場均20.6分10.7籃板的諾特利基入選最佳陣容二陣，而梅爾-丹尼爾斯則打出場均18.7分17.6籃板，連續三年入選最佳陣容一陣。

1970-71賽季，球隊被安排到西部賽區，在原有班底的核心陣容下，加入了普渡大學的熱門新秀 里克-蒙特，球隊以58勝26負的戰績拿下西部冠軍，僅以1場勝差領先于猶他星隊（猶他爵士），連續第三次成為分區冠軍，但步行者在季后賽面對猶他星隊落敗，而后者也最終成為當賽季的冠軍球隊。

作為步行者的球隊核心，當賽季羅杰-布朗打出場均20.6分6.9籃板4.8助攻，職業生涯第一次入選最佳陣容一陣，梅爾-丹尼爾斯則是憑借場均21分18籃板，問鼎個人職業生涯的第二座MVP獎杯。

1971-72賽季，球隊再度補進一位本地明星球員喬治-麥金尼斯。

這位身高2米03的前鋒球員，兼具力量技巧，在大二賽季結束后就選擇離開印第安納大學加入步行者，同時入隊的還有新秀達內爾-希爾曼，球隊戰力輪換深厚和陣容均衡的優勢開始顯現。

雖然球隊常規賽戰績僅為47勝37負，但他們在季后賽成功復仇前一年的猶他星隊，總決賽面對擁有里克-巴里的紐約籃網，步行者在六場比賽內便收下系列賽勝利，以強大氣勢奪下第二座ABA冠軍獎杯。

但令人意外的是，這支冠軍球隊卻是唯一一次沒有球員入選最佳陣容的球隊，僅有羅杰-布朗、丹尼爾斯、劉易斯三人入選了全明星。

1972-73賽季，球隊陣容稍作調整，諾特利基被管理層交易，后場位置上加入了全明星級別的唐尼-弗里曼。

喬治-麥金尼斯本賽季強勢崛起，常規賽打出場均27.6分12.5籃板，帶隊步行者常規賽問鼎聯盟第二，僅次于猶他星隊，季后賽連續四年和猶他星隊交手，再次以大比分4-2擊敗對手。

總決賽的對手是肯塔基上校，這輪系列賽也被球迷稱為“I-65系列賽”，（這個名稱源于美國65號州際公路，因為這條公路正好連接兩支球隊所在城市，兩地相距約290公里，兩隊的每次對決都帶有強烈的地區對抗意味，堪稱德比大戰）最終步行者在七場大戰之后獲勝封王登頂，成為ABA歷史上第一支達成連冠的球隊。

1973-74賽季，步行者依舊具備極強統治力，喬治-麥金尼斯繼續保持頂級球星戰力，場均能夠貢獻25.9分15籃板，而隨著這位當家球星日益崛起，他身邊的布朗、丹尼爾斯、劉易斯等人的表現則逐漸趨于平淡，個人發揮都在低于職業生涯平均水平，球隊常規賽戰績再次落于猶他星隊之后。

季后賽首輪以4-3擊敗圣安東尼奧馬刺，接著第五次在季后賽面對猶他，這次步行者在0-3落后的情況下連贏三場，但最終在第七戰飲恨出局。放眼這五輪面對猶他星隊的季后賽對決，三輪打滿了七場、兩輪打到六場，都是ABA季后賽歷史上的經典對決戲碼。

1974-75賽季，球隊出現巨大變化，步行者搬到新落成的市中心市場廣場競技館，一個時代就此劃下句點，ABA元老球員布朗、丹尼爾斯、劉易斯全部被交易，喬治-麥金尼斯開始扛起球隊責任，打出隊史最佳個人賽季表現，場均29.8分14.3籃板6.3助攻2.6搶斷，得分聯盟第一，籃板聯盟第五，助攻聯盟第三，搶斷聯盟第二，和朱利葉斯-歐文一起共享常規賽MVP榮譽。

球隊得到新秀比利-奈特、萊恩-埃爾莫爾，加入老將比爾-凱勒、希爾曼，日益進步的唐-布斯聯手凱文-喬伊斯搭檔后衛線，為球隊帶來全新血液。雖然常規賽只打出聯盟第三的戰績，但在季后賽階段，喬治-麥金尼斯在季后賽再度大殺四方，18場季后賽中打出場均32.3分15.9籃板8.2助攻。

步行者先以大比分4-2擊敗喬治-格文帶隊的圣安東尼奧馬刺，然后在西部決賽以4-3爆冷淘汰丹佛掘金，可惜逆襲之旅沒有能夠一路演繹，最終在總決賽止步，面對肯塔基上校以1-4落敗丟掉冠軍。

而后進入休賽期夏天，球隊出現大幅變動，雖然幾個賽季的戰績還算穩定，但和其他ABA球隊一樣，步行者逐漸面臨財務薪資上的危機，麥金尼斯面對NBA聯盟費城76人開出的高額合約而離隊，其30號球衣后來也被球隊退役。

1975-76賽季是ABA聯盟的最后一年，比利-奈特挺身而出維持球隊競爭力，當賽季打出場均28.1分10.1籃板入選ABA最佳陣容一陣，唐-布斯則是繼續進化，創下ABA聯盟單賽季689次助攻和346次搶斷的歷史紀錄，球隊最終打出39勝45負的常規賽戰績，是隊史自第一個賽季之后唯一一次落后五成勝率的賽季。

盡管如此，步行者還是一如既往的穩穩打進季后賽，首輪面對衛冕冠軍肯塔基上校，步行者草草落敗出局。而后1976 年夏天，步行者和丹佛掘金、圣安東尼奧馬刺等ABA球隊一起加入NBA聯盟，步行者的ABA時代正式畫上句號。

但即便如此，當今的步行者依舊保留了很多和ABA時代的聯系。

鮑勃-萊昂納德和喬治-麥金尼斯在球隊擔任轉播工作，梅爾-丹尼爾斯與比利-奈特也在隊中擔任要職，鮑勃-內托利基、比利-凱勒以及其他許多前球員依然時常在主場球館出現，時常還能夠喚起當地球迷不少舊日情懷。

自加入NBA之后，步行者沒有能夠延續ABA聯盟的輝煌成績，近乎50年的時間，步行者至今的最高成就僅僅只是1999-00賽季打進了NBA總決賽，不過，屬于步行者的冠軍夢想還未達成。

在印第安納主場甘布里吉球館上空，高懸著三面ABA冠軍旗幟，五件ABA時代的退役球衣，分別來自喬治-麥金尼斯、梅爾-丹尼爾斯、羅杰-布朗、比爾-凱勒以及主教練鮑勃-萊昂納德，以及NBA時代的前任三分王雷吉-米勒。

而現在，這些傳奇之后，印第安納步行者的薪火棒傳到了哈里伯頓手中，他們距離球隊第一座NBA冠軍獎杯，還差三場勝利。