作者｜黃楠

編輯｜袁斯來

2025年春天，機器人行業的入場機會正在飛速流逝。

過去看消費的投資人在地毯式掃機器人項目，未交割的項目一夜之間交割完畢，猶豫的人忽然變得果斷而大膽。

人形機器人本體的增長速度逐漸觸及瓶頸，很多人將目光投向機器人背后龐大且復雜的產業鏈。

然而，窗口已經關到只剩下窄縫。過去兩年，當人形機器人的浪潮還在水面下涌動時，上游產業鏈的一些公司已經長成低調卻昂貴的標的。

零差云控就是這樣的案例。它成立于2016年，專注高可靠、高精度的機器人核心零部件的生產制造，包括機器人關節和編碼器。2018年，零差云控基于自主研發的高精度編碼器，首創標準一體化關節模組設計并進入批量生產，期間完成了多輪數千萬級融資，比鄰資本、琥珀資本、松柏投資等相繼參投，當前公司估值已遠超10億元。

早在人形機器人出現前，包括醫療場景的手術機器人、服務機器人，工業場景的汽車制造、3C電子等領域已經對關節有大量的需求。

“我們把關節尺寸做小的時候人形還沒火，”零差云控創始人賈璽慶向硬氪指出，“不只是人形機器人市場，其他行業也有越來越細分的需求。比如有強烈剛需的腹腔鏡手術機器人，可以實現更快更精準的手術方式，減小創面、縮短愈合時間。同時，使遠程手術成為可能，偏遠地區也能享有專業醫生的手術操作。”

零差云控也代表了產業鏈上多數公司的現狀。他們并不會將命運交到前途未卜的人形機器人行業手中，而是率先在更成熟的領域獲得收入。

目前，零差云控的產品已在工業機器人、協作機器人、手術機器人、物流機器人、仿生機器人和人形機器人等領域均有落地應用，下游客戶包括海內外頭部科技廠商、機器人公司和車廠等在內已超過2000家，機器人關節累計出貨量近5萬套，銷售額排名行業第一。

據賈璽慶透露，目前零差云控的營收構成中，用于工業、物流和醫療場景的關節收入貢獻占比最大，共接近50%。另外，人形機器人的銷售占比近15%，近兩年增長迅猛。

可以看到，零差云控最大的優勢就是穩健。它們靠既有客戶守住下限，而人形機器人提供未知的上限、打開了更大的想象空間。根據共研網、高工機器人等數據顯示，2024年中國機器人關節模組需求量已達224.17萬套，預計2030年將增至482.01萬套，市場規模或突破689.27億元。

“當下，人形行業客戶對一體化關節的需求主要聚焦于更小的體積、更輕的重量和更高的負載與可靠性，同時，進入消費交互場景，如何進一步降低成本成為關鍵所在。短期內，這也是我們產品迭代的主攻方向。我們相信，隨著機器人在日常生活中的應用越來越廣泛，關節市場還有巨大的發展空間待進一步挖掘。”賈璽慶說。

諧波、行星減速器關節將長期并行存在

無論是生產線上參與質檢、搬運貨物的工業機器人和協作機器人，在商場為人們提供指引導航的服務機器人，還是春晚舞臺上進行表演的人形機器人，每一個流暢且精準的動作背后，都離不開關節的精密運作。

關節的性能優劣，直接決定了機器人運動的精度、速度以及靈活性。不同類型的機器人中，因作業環境與任務需求的差異，在關節配置及所采用的關鍵部件上也不盡相同。其中，常見的外形設計多采取模塊化方式，將電機、減速器、驅動器和編碼器和其他傳感器等集成為一體，形成動力輸出單元。

從零差云控的關節部件構成來看，它整體由電機端的絕對值編碼器、輸出端的多圈絕對值編碼器、無框力矩電機、諧波減速機、制動保持器、伺服驅動器和扭矩傳感器組成。

零差云控電機的核心部件（圖源/企業）

這當中，編碼器相當于一個機器精密的“角度反饋系統”，它能實時監測機器人關節的位置，并將這一信息反饋給控制系統。

在零差云控的eRob系列關節模組產品中，在電機端和減速機的輸出端均內置了重復定位精度達±7角秒、絕對定位精度為±15角秒的絕對值編碼器，形成全閉環位置控制，以避免減速機的齒隙、磨損和制造誤差而影響機器人關節的定位精度。這也是目前業內精度最高、響應速度最快的諧波機器人關節。

以醫療機器人為例。醫療機器人多用于人體內手術，因此，其對核心零部件的重復定位精度、功耗發熱、安全性保護以及力矩控制等指標要求極為嚴苛。

而在人形機器人中，零差云控自研的編碼器可以實現更精準地調控關節位置，保障機器人在物料搬運、零件裝配等操作時，能準確地抵達目標位置，提升生產效率與產品質量，這可以用于汽車零部件產線的零部件組裝等場景。

零差云控的產品圖（圖源/企業）

當前，人形機器人的“軀干”和“四肢”主要有以下三種傳動方式：諧波減速機、行星減速機和行星滾柱絲桿。行星滾柱絲桿完成直線類驅動，由諧波減速機或行星減速機作為傳動部件的關節驅動來完成旋轉類運動。

行星減速器的承載能力強，能夠承受較大的扭矩與負載，成本也相對較低，在大規模應用時可降低整體設備成本。但同時，行星減速器單級傳動減速比相對較小，更適用于重載工況場景、對精度要求相對不高的運動結構。

“行星減速器的一大優勢在于，我國有完善的產業鏈基礎，相關加工設備在國內機械加工行業保有量巨大。加之行星減速機結構簡單、設計改動方式靈活，它的齒輪可以輕松地與關節其他零部件融合在一體設計。”賈璽慶指出。

但對于人形機器人來說，其結構復雜、關節數量多，超過40個，這要求關節不僅要具備足夠高的功率密度，還需在體積、重量上嚴格控制，以契合人形機器人緊湊的身形。因此，行星減速器在這一方面的表現可能略顯不足，反之諧波減速器則展現出了其顯著的優勢，諧波減速機可以在同樣的空間內實現更大的傳動比，并且通過更高的傳動精度和更小的齒隙，令機器人具備執行精細操作任務的能力。

賈璽慶告訴硬氪，零差云控專注于諧波減速器方案的關節，它的體積較小、重量輕，與人形機器人輕盈結構的需求不謀而合。而且諧波的傳動精度極高、單級傳動比大，能保證機器人的關節運動達到極高的精準度。

當然，目前諧波方案仍有其局限性。一方面，諧波減速機受限于加工設備門檻高、資金投入大、加工工藝要求嚴格，還有更為關鍵的材料、熱處理、齒形設計等技術難關，需要企業投入大量資金人力用于研發和技術積累。另一方面，在人形機器人量產難進的現狀下，作為核心零部件的諧波減速機短期也面臨著成本無法降低、大規模應用受限的矛盾。

“近年來，我國正加速縮小標準諧波減速器與進口諧波減速器的差距，如果想實現像行星方案一樣、深度定制諧波機器人關節，目前還非常難以執行。”賈璽慶坦言，“目前各個企業還陷于先有雞還是先有蛋的怪圈中：深度定制的前提是需要大批量訂單，大批量訂單的前提是先有用于測試的深度定制樣機。加上諧波的價格相比行星，大概貴五倍左右，這也進一步限制了諧波機器人關節的更大批量應用。”

賈璽慶認為，諧波和行星兩種傳動方式在壽命、抗沖擊能力、噪音、失效形式方面的不同表現，決定了短時間內市場很難界定哪一種傳動方式孰優孰劣。諧波、行星減速器關節將長期并行存在，根據最終的人形機器人整機要求，在不同要求場景中選擇合適的傳動方式仍是最優方案。

標準化+多型號、適配場景廣

根據《2024年中國人形機器人行業研究報告》，按量產規模不同，人形機器人降本大致可劃分為三個階段：小批量千臺量級生產，降本20%-30%至約10萬美元；萬臺級別降本50%至5萬美元；數十萬至百萬臺大規模量產，降本70%-80%至2-3萬美元。

一旦量產實現，以關節等為代表的核心零部件市場也將迎來爆發式增長。出貨量是邊際效應的核心。所以，為了盡量覆蓋更多用戶，針對不同領域、不同應用場景的需求，零差云控發布多款型號關節，包括主營的eRob直筒I型系列、eRob轉角T型系列等。

在尺寸方面，eRob關節模組的最小模組直徑僅70mm、最大容許扭矩達70Nm，最大模組直徑為170mm、最大容許扭矩達1180Nm，對比市場上其他同等負載能力的關節模組體積最小。這種小尺寸實現高扭矩輸出的特性，在實際應用中具有顯著優勢。

例如物流倉儲場景，用戶會選用最小模組的關節，在有限環境內驅動機器人，滿足狹小的倉儲空間內靈活作業。而在手術機器人中，更小的關節體積可減少多條手術機械臂的間距，多種手術器械可通過更小的創面來進行手術操作。此外，更小的關節體積也為人形機器人的外形尺寸不斷逼近真實的人體尺寸提供了可能性。

對下游客戶來說，零差云控通過搭建標準化、多型號的關節模組，幫助企業迅速完成機器人的組建工作，省卻上百種機械電子器件選型、設計、采購以及組裝過程中耗費的大量人力與時間成本，讓機器人公司真正實現專注于機器人整機和應用的開發。

零差云控自有生產車間（圖源/企業）

近年來，機器人關節國產化趨勢愈發強勁，長期依賴進口的局面正逐步被打破。

賈璽慶告訴硬氪，除了部分芯片需要進口以外，當前零差云控的所有核心部件均是來自自主研發和國內的供應鏈，包括諧波減速器、編碼器、驅動器、無框力矩電機和控制軟件算法等。

“完全國產化是我們產品的制造目標，目前內部也已經在測試使用國產芯片，相信不久的將來一定不會被‘卡脖子’問題影響。”賈璽慶說。

此外公司還設有多個生產車間，包括五軸精密加工車間、檢測車間和精密組裝測試車間，對每臺關節模組的齒隙、剛性、噪音，帶負載后的傳動精度、抖動進行全檢。在組裝完成后，該關節還會進入內部測試車間按多種工況測試，如模擬工業機器人關節在不同負載、轉速下運行，避免產品流入市場后出現故障。

人形機器人賽道忽然之間爆火，讓背后的供應鏈也走到前臺。但對于這些公司來說，最穩健的現金來源不會來自人形機器人行業。要穿越周期，它們終究還要靠商業化更成熟的客戶。服務這些客戶也是當下更重要的課題。