第一位鄭親王是愛新覺羅·濟爾哈朗，是清太祖努爾哈赤三弟舒爾哈齊之子，是清代著名的滿族軍事家、政治家，清王朝創建者之一。他從青年時代起就追隨努爾哈赤南征北討，因軍功受封為和碩貝勒。是努爾哈赤時期共執國政的八大和碩貝勒之一，也是皇太極時代四大親王之一。他是第一代和碩鄭親王，成為清朝歷史上唯一一位受“叔王”封號的人。

6歲的順治帝福臨登基后，由多爾袞和濟爾哈朗共同輔政。擔任輔政王后，他在盛京盡心輔佐幼帝，多爾袞則率領大軍與明軍交戰。順治元年（1644），濟爾哈朗護駕進入北京。福臨加封了多爾袞為叔父攝政王，后接著封濟爾哈朗為信義輔政叔王。

多爾袞死后，濟爾哈朗成為朝中資歷最老、地位最高的親王。于是，他審時度勢，聯合諸王參劾多爾袞一黨，清算了多爾袞一派。此后，他選擇了功成身退，將大權歸于順治帝。福臨對這位伯父非常尊敬，凡他的上疏、建議，福臨都認真對待，積極采納。

濟爾哈朗晚年，身體日漸不支。順治十二年（1655）五月初，病情加劇。福臨在他臨終前親往探視，流著淚問：“叔王還有遺言嗎？”濟爾哈朗老淚縱橫地回答：“臣受三朝厚恩，未能仰報，不勝悲痛。只希望早日取云貴，滅明桂王，統一四海。”濟爾哈朗到臨終，惦念的還是清朝的統一大業。福臨聽了伯父這番話，更加悲痛，仰面大呼：“蒼天啊！為什么不讓朕的伯父長壽呢？”說罷又大哭。群臣急勸福臨回宮。福臨出房門，又坐在王府院內大哭，許久不忍離去。初八日，濟爾哈朗病逝，葬在北京西直門外的白石橋。

福臨對濟爾哈朗的死，悲痛不已，詔令休朝七天，贈祭葬銀萬兩，置守陵園十戶，并為他立碑紀功。

鐵帽子鄭親王世爵共傳10世，17王（9位簡親王，加上8位鄭親王），該封號一直持續到清朝結束，這在清代諸親王中是罕見的。

清代王公大臣的宅第營建，均有定制，如基址過高或多蓋房屋皆屬違規。鄭親王濟爾哈朗就因建府殿基逾制，又擅用銅獅、龜、鶴等物件，于順治四年（1647）遭大臣彈劾后被罷官罰款。

鄭親王府邸建成后，歷代襲王都對其進行了修繕或擴建，最重要的是第八代襲王德沛對花園的擴建。園名“惠園”，是京師王府花園中的最佳者。關于“惠園”的建造，還有一則故事：“邸庫中存貯銀數萬兩。王見，詫謂其長史曰：‘此禍根也，不可不急消耗之，無貽禍后人也?！蛏⒔o其邸中人若干兩，余者建造別墅，亭榭軒然。故近日諸王邸中以鄭王園亭為最優?！蓖醺輬@中“引池疊石，饒有幽致”園后為雛鳳樓，樓前有水池。其后為幾丈高的瀑布，瀑布極為壯觀，幾百米外就可聽到瀑布的聲音。鄭王府花園當年的繁華有京城花園之首之稱。

從清初到清末，共有17位親王居住在鄭親王府邸，在此期間，王府曾經被清廷收回過一次，將其改賜給了另一位郡王，就得提及“辛酉政變”。

咸豐死后，朝廷主要分為三股政治勢力：一是顧命八大臣勢力,即咸豐臨終時指定的輔助皇太子載淳治政的以肅順為首的八大臣，其中就包括第十三代鄭親王端華；二是皇族勢力，就是以恭親王奕?為首的皇室親王集團；三是帝后勢力，也就是兩宮皇太后。自此，三股勢力便開始了較量。

慈禧是欲望極強的女人，她剛剛坐上圣母皇太后的寶座，就迫不及待地攬權，進行“垂簾聽政”，要掌握實權。這是個權力慈禧先讓人建議，因為皇帝年幼，無法處理朝政，所以要由兩宮皇太后垂簾聽政，遭到了輔政八大臣的堅決抵制，雙方矛盾異常尖銳，甚至在朝堂上公開爭吵。

皇室親王是其中的另外一股勢力，該勢力以奕?為代表。奕?是咸豐的親弟弟，為人機智、練達，很有才干，但咸豐在政治上卻比較疏遠奕?，而是重用肅順等人。奕?雖貴為親王，但卻沒有什么實權，處處受到肅順等人的排擠，所以，奕?對肅順等人也很不滿。

為了掌握更多的權力，慈禧暗中聯系在京的小叔子恭親王奕訴,以奔喪之名，赴熱河與兩宮密謀政變之策。奕訴在接到兩宮太后的求援信號后，奕訴決定要幫助兩宮太后除掉輔政八大臣，旋即返京布置。很快，他們發動兵變鏟除了肅順等八大臣，最終，慈禧奪取了清廷的最高統治權。

這一年適逢舊歷辛西年，所以史稱“辛酉政變”。西太后慈禧與恭親王發動辛西政變后，第十三代鄭親王端華被迫賜自盡，鄭王府被收回，將其宅邸改賜給鐘郡王奕治為府。

第十三代鄭親王是道光二十六年（1846）鄭親王府濟爾哈朗七世孫端華襲鄭親王。咸豐十一年（1861），端華和其弟肅順及怡親王載垣等八人被任命為“贊襄政務王大臣”，“盡心輔弼，贊襄一切政務”（大概意思為盡心盡力地去輔佐一切政務），從而總攝朝政。端華本是個庸碌無能的人，唯其弟肅順之命是從。不久，慈禧太后和恭親王等人密謀發動了“辛酉政變”，在這場慈禧太后與八大臣的權力斗爭中，八大臣自然輸得一敗涂地，八大臣被革職拿問，端華、載垣被賜自盡，革親王爵位。相傳，端華在自盡的時候死況甚慘，因為端華的身體過于肥胖，白席承受不住其重量而斷裂，端華摔落在地上。第二次再吊起的時候才氣絕身亡。同時，鄭親王府家產被查抄，府園被內務收回。同治元年（1862），濟爾哈朗八世孫岳齡襲王爵。

鄭親王府現位于西城區西單大木倉胡同。原是明初姚廣孝的賜第。清師入關后，清世祖以此第賜與開國元勛鄭親王濟爾哈朗。當年的鄭親王府全部面積為80余畝，房屋900余間，為清代四大王府之一。該府建于清順治年間，因鄭親王戰功卓著，力求巍峨而超了王府規制。

從清初到清末，共有17位親王居住在鄭親王府邸。期間，曾一度改換主人，清廷將王府賜給了鐘郡王奕論，后又失而復得。同治三年（1864），恢復鄭親王世爵，同治七年（1868），襲王十四代鄭親王承志搬回發還的鄭王府。

辛亥革命后，鄭王后代坐吃山空，債臺高筑。1925年以15.5萬元將鄭王府賣給了中國大學為校址，現為國家教育部所在地。