智元機器人創始人 彭志輝

作者 | 賀乾明

編輯 | 程曼祺

來源 | 晚點LatePost

我們下午 3 點見到彭志輝時，他還沒吃當天的第一頓飯。一日一餐是彭志輝的常年狀態，他覺得自己 “習慣了，不影響活著，吃飯比較浪費時間”。

2023 年 2 月，彭志輝參與創辦智元機器人，任 CTO，致力于做出商業化的人形機器人。在這之前，他更為人熟知的身份是 “天才少年” 和 B 站 “百大 UP 主”。

彭志輝 2017 年開始以 “稚暉君” 為網名發布各種硬核 DIY 視頻，現在他的 B 站賬號有 250 多萬粉絲，同體量的 UP 主通常是團隊運作，而他是一個人兼職做。不少人覺得 “全棧工程師” 難以概括他的能力，稱他為 “溢棧工程師”。

智元機器人成立后，彭志輝把一切重心放到了公司，他基本沒休過周末。B 站最后一次發布自制視頻是 2023 年 4 月。

極致地投入，是因為他想成就更大的事業。“我們的愿景是用智能機器創造無限的生產力?！?彭志輝說。

也因為人形機器人行業許多基礎問題尚未解決，就要面臨激烈競爭。去年至今，中國已出現不下 20 家人形機器人公司。想把機器人送進工廠的智元機器人，還要與 2016 年前后成立的上一波 “AI+ 機器人” 公司競爭，它們服務客戶更久、經驗更多；再往后，更大的威脅是對具身智能蠢蠢欲動的車企，它們能調動的資源遠超一般創業公司，而且有自己的工廠，這是現成的場景。

智元機器人認為，獲勝概率最高的方法是 “高舉高打”，用一種運營大公司、操大盤的方式創業。

多數同行專心研究一款產品時，智元機器人用一年半做出兩代人形機器人，并在今年 8 月一次發布了 5 款人形機器人，還給同行提供數據采集方案。今年初，智元機器人還發布過一款商用清潔機器人。

智元機器人 8 月 18 日發布的 5 款產品。

大部分人形機器人公司會先側重某個技術方向，有的主攻硬件，有的主攻軟件智能系統。形態上，有的重點放在上半身的操作能力，有的優先做下半身的運動能力。

智元機器人則 “全都要”：他們做完整的人形機器人，也根據不同場景開發分支形態；他們自研關節電機等核心零部件，也研發 “靈巧手”，還自己開發多模態大模型，同時研究強化學習、模仿學習、視覺模型等當前具身智能的主流技術。

今年 2 月，多數新公司仍在代工組裝機器人時，成立剛一年的智元機器人就開始建設上海臨港首期工廠，計劃年底投產。

“看不太懂”“不是常規的創業公司”，數位科技投資人如此評價，他們很少看到初創企業同時做這么多產品，下注這么多技術方向，如果管理和后續資金跟不上，很容易出問題。

彭志輝說，他們不是有意要如此，而是行業特點使他們必須這么做：“人形機器人的研發涉及硬件、軟件、算法、供應制造等一大堆問題，系統工程極其重要。在技術實現上，有的是工程問題，有的還是科學問題。這個行業空間大、門檻高、變化快，人才、資金和商業成果最后都會向頭部集中，如果只是小打小鬧，很難保持領先?！?/p>

最多資本投票向智元機器人。成立一年半，這家公司已至少融資 15 億元人民幣，估值達 70 億元人民幣，投資方有高瓴、紅杉、高榕、藍馳、比亞迪、上汽、三花智控、臨港新片區等 20 多家機構。智元還在今年初的股東會上給部分投資機構頒了獎。

紀錄片導演竹內亮曾在拍攝彭志輝時，驚訝他精通如此多的跨領域技能，問：“有沒有你不會的東西？” 彭志輝說：“不會生孩子”。這次我們又問了這個問題，他說：“不會停止學習”。

彭志輝擺在工位上的書，大都是《托馬斯微積分》《編譯原理》等教材，唯一的例外是《埃隆·馬斯克傳》。馬斯克是他的學習對象之一。

“在學校里學習更多是自底向上，先打好基礎然后做上層應用，出了校園之后更多是自頂向下，以項目導向，缺啥學啥?！?彭志輝說。聊到時間管理方法，他說是 “操作系統中的搶占式調度”，動態調整任務優先級，允許打斷，但是任何時間都專注于當前的任務。

他不喜歡 “天才少年” 的稱呼，他覺得教科書中那些能改變人類發展進程的科學家才是天才。

相比過去用幾個月就能獨自完成的小型項目，參與創辦一家公司開發成功的產品要難得多。他要從單兵作戰走向帶團隊協作，做出來的東西不能只是酷，還要能賺錢。這是一場新的、更復雜的學習。

以下是《晚點》與彭志輝的對話：

一

耐心地沖刺，留在牌桌上

《晚點》：回到起點，為什么 2023 年決定創業？

彭志輝：人形機器人本身不是新事物。我做人形（機器人）比較早，16 年還在學校時就創業做了原型機，那時 “具身智能” 還沒出現，主要做本體（機器人硬件部分），還拿過 500 萬投資。

這兩年具身智能跟人形機器人這么火，并不是本體有了什么黑科技，最主要的還是 AI、大模型的出現讓機器人可能在本體之外有更多應用價值。我在華為昇騰就做 AI 計算，這個趨勢看得比較清楚。這是我出來創業的一個原因。

《晚點》：如果你想在華為做，應該也會得到支持。為什么選擇創業？

彭志輝：風格問題。華為在技術方面主要是搞基建，比如操作系統、芯片、數據庫等非常底層的根技術。

而機器人是一個非常新的賽道，特別是 AI 機器人，更適合一些迭代比較快的團隊。創業不僅要有一個好點子或好技術，更重要的是在正確的時間點做正確的事。

《晚點》：現在創業做人形機器人是正確的時間嗎？它需要的硬件、材料、能源等技術還不成熟，有些還在科學探索階段。一位資深科技投資人就說，他對 5-10 年后才會發生的事沒興趣。

彭志輝：我們也沒想過短期就做成這件事。我們要求大家 “耐心地沖刺”，一方面迭代和創新速度要非常快，一方面要有耐心。

短期市場上會有各種正、負反饋，但對一家初創公司，最重要的是留在牌桌上。

《晚點》：留在牌桌很重要的一點是錢夠多。智元的融資速度和規模都領先同行。怎么做到的？

彭志輝：我覺得可以換位從投資人的角度看，他們為什么會選我們？

首先我們有非常硬核的創始團隊背景；又有全棧技術布局：不只做本體，也不只做具身 AI，我們是本體、具身、數據都有布局，能力相對友商可能更全面；其次我們對整個賽道的理解也非常務實，一直在積累量產的系統能力，團隊的執行力超強。

去年發布會（2023 年 8 月）時，我們整個人形研發團隊才不到 50 人，一年后的現在已經超過 300 人了。規模敢增長這么快，前提是我們想清楚了要做什么事情、各個階段的技術實現路徑，以及商業化的邏輯，這點也是投資人比較看重的。

《晚點》：智元長期想成為一家什么樣的公司？有什么對標對象？

彭志輝：比如貝爾，貝爾發明電話，改變了大家信息溝通的方式。人形機器人未來可能也會改變社會生產力。我們的公司愿景就是 “用智能機器去創造無限的生產力”。

二

智能最終決定機器人能做什么

《晚點》：創業一年多，人形機器人哪些方面比你預想的更難？

彭志輝：從 0 做到 40、50 分，甚至 60 分都不算太難，但再往上就非常難。

本體成熟度還不夠。比如大部分人都在卷兩條腿走路，而雙臂的靈活度，靈巧手這些都還處于初級狀態。然后是智能?，F在大家都往模仿學習方向嘗試，但它真的能在復雜開放環境中達到很好的效果嗎？還有觸覺，聲音跟視覺結合起來的多模態融合感知、操作等，做得也不是非常好。這里面有一部分是工程問題，還有一部分還處在科學問題階段，業內還沒有看到非常成熟的解決方案。

我們一邊落地一邊做預研，整個節奏要把握得比較穩，才能體現我們的競爭優勢。全棧也是我們的一個優勢，所以未來可能會走得更遠一些。

智元機器人研發的靈巧手，與人手還有差距。人手有 27 個自由度、行動靈活，遍布高敏感的觸覺神經，力控能力強大。要做好靈巧手，靈活、耐用、穩定且成本可控的硬件部件和材料只是基礎，人手還具備手、腦協同能力，比如人能接住移動的物體，是因為人腦對重力、加速度等物理規律有認知，因而能預判軌跡，身體又有運動能力，才能完成這個看似簡單的動作。

《晚點》：我們了解到，智元在機器人的智能上投入的人手更多。你們認為智能比本體更重要？

彭志輝：本體肯定是基礎，但我們一直覺得，（人形機器人）最核心的其實不是本體，而是它基于本體，能完成什么實際任務，產生什么有價值的應用。

所以本體的價值一定是通過具身來體現，你可以看到我們起名智元的初心：“智” 就是具身智能，“元” 就是人形機器人本體的兩條腿（象形）。

《晚點》：一個人形機器人能站起來到能走，再到能上臺階，是智能問題嗎？

彭志輝：它其實更多的是智能問題，而不只是硬件問題。高階的運動能力主要靠大腦體現，在很多運動項目中，正常人跟運動員的身體沒有本質區別，運動員更多是長期訓練中讓大小腦協同，對環境的感知、反饋達到了更好的狀態。

《晚點》：在獲取訓練數據的方法上，行業里也有分歧。比如有公司認為，遙控操作機器人采集數據算不過來賬，應該用大量仿真數據。智元為什么造上百臺機器人專門采集數據？

彭志輝：數據來源就那幾類：互聯網數據、仿真數據、真實采集的數據。如果只靠仿真和生成數據，會有可能出現用 ChatGPT 訓練大模型的情況，出現幻覺、Sim2Real Gap 等問題。所以真機數據必不可少，價值也最大，但它的量不會有仿真數據那么大，可能占 10%。

還要考慮采集成本，有些公司硬件能力沒么強。我們本體做得足夠好，所以才有條件在今年下半年有幾百臺機器人能采集數據。我們會找到一些場景，讓人遙控操作不能自主執行任務的機器人。讓客戶為這一部分的功能買單，降低硬件成本。

《晚點》：在你的設想里，通用人形機器人最終會是什么樣的？

彭志輝：就科幻電影里的那種。比如 I,Robot?？苹秒娪袄吡舜蠹业念A期，但我們希望最終能做出來。

《晚點》：那是一種超人的狀態，而不是像人。

彭志輝：可能很難有中間態。一旦人形機器人達到正常人類的水平，那它很快就會遠遠超過人類。

《晚點》：那個未來距離現在還有多遠？

彭志輝：我比較樂觀，未來 10 年是有希望的。

三

人形機器人最早落地的場景是“PPT”

《晚點》：你們說今年是智元商業化元年。其實不少人覺得，人形機器人還處于早期階段，剛學會走路，沒必要這么快去上班。

彭志輝：我們是一家商業公司，商業化是檢驗成果最有效的方式，把產品賣出去，客戶給了積極反饋，才能吸引到更多人才。一個落地遙遙無期、不太有希望的團隊，大家也不會加入。

《晚點》：你們說人形機器人商業化路徑是先工廠、后家庭，現在處于工廠階段，他們能做什么場景？

彭志輝：目前最快落地的就是 “PPT”，Pick（抓?。lace（放置）和 Transfer（轉運）。

靈巧手更成熟后，還可以做各種裝配工作，因為靈巧手有觸覺、力覺等各種復雜感知能力。這個場景的量會更大，我們評估了一下，PPT 可能就只占整個制造行業場景的 20% 不到。

《晚點》：你們說今年就會賣出 300 臺機器人。200 臺有腿，100 臺靠輪子移動。更具體來說，他們會做什么工作？

彭志輝：賣的主要是遠征系列，靈犀系列不賣，都開源。

遠征系列里，雙足（人形機器人）的可靠性和自由度還要進一步迭代，現在更適合做一些體現人機交互能力的場景，主要是服務業。比如我們發布會上展示的汽車門店里的迎賓導覽。輪式的就是 A2-W，在工廠里做 “PPT” 那些工作。

智元的人形機器人遠征 A2 在汽車門店當導購。

《晚點》：行業里也有一些機器人公司，比如梅卡曼德、思靈等，給機械臂增加視覺、力控能力，用上大模型，在工廠里也能做 PPT，而且他們已在穩定性和成本上打磨了更久。你們新方案的優勢是什么？

彭志輝：它們的確是機械臂廠商中最貼近具身智能的公司。我們從單臂演化到了雙臂，然后還帶一個移動底盤，一些高層的雙臂規劃上，我們會有一些技術差異化。

比如典型的轉運場景中，用單臂搬一個托盤很難實現，雙臂做這個任務就更合理。從單臂到雙臂，聽起來很簡單，其實會涉及復雜的力控和雙臂配合、環境感知、動態避障、軌跡規劃等。更關鍵的是，以上這些能力我們要做成可以泛化的標準技能，降低機器人的部署成本。

智元機器人 A2-W 在工廠中搬托盤。

《晚點》：智元賣出去的 A2-W，已經能解決這些問題了？

彭志輝：能解決一部分，重點是找到客戶需求和我們已有技術的匹配點。我們的投資人也比較給力，確實提供了一些很有價值、能在短期落地的場景。

《晚點》：剛才你也提到，你們非常在意成本。去年你說人形機器人要降到 20 萬以內。這個數字是怎么算出來的？

彭志輝：要看客戶的期待是什么。一個工人的成本一年大概是 10 萬，機器人可以兩班倒。20 萬客戶差不多一年或一年半就能回本。我們也拆解了零部件成本，只要量足夠大，的確可以達到這個水平。

《晚點》：智元的產品距離 20 萬還有多遠？

彭志輝：不遠了。我們批量發貨的目標成本就是這個，要不然可能就是虧本了。

《晚點》：你們的競爭對手會是誰？

彭志輝：這個賽道足夠大，大家都還在做大蛋糕的階段，現在還沒有什么直接競爭對手。

有一些潛在的競爭對手還沒下場。比如新能源車廠，它們有動力做這件事，如果人形機器人在產線上體現出價值，它們肯定會投資源做。它們也有能力做這件事，你看機器人本體上用到的各種核心零部件，電機、電控、電池等技術，就是新能源汽車擅長的那一套。

《晚點》：你預想的人形機器人很硬核，但現在商業化的產品看上去似乎很無聊。你會感到矛盾嗎？

彭志輝：不沖突。我們是并行研發，都在做。我們有幾條線，一個是產品化、量產的線，一個是探索預研的線。我們經常在內部說，要吃著碗里的，看著鍋里的，還得想著田里的。

四

像運營大公司那樣去創業

《晚點》：你們 8 月一次發了 5 個人形機器人產品，還賣關節電機、夾具、提供數據采集方案。今年還發布了商業清潔機器人。你們的產品線是不是鋪得太開了？

彭志輝：這其實是一個主線落地加很多支線探索，我們覺得還是有必要做這些布局的。我們叫飽和式投入。一方面我們有這個條件，同時整個賽道也還不太明確。

當然我們也會控制支線的資源投入。比如我們這次發布了 X-Lab 實驗室做的兩款產品，全職參與的人其實不到 5 個，從全新的關節到結構軟硬件算法都是這幾個人做的，在 X-Lab 我比較追求人效。

商業清潔機器人則是一個相對成熟的產品，能為我們人形的量產提供前置幫助，比如渠道、制造、售后等。它又能復用人形的一些能力，比如給清潔機器人加機械臂，讓它做更多事。

《晚點》：技術布局上，不少人形機器人公司都不做全棧，比如硬件本體上，一些公司不研究靈巧手，就用夾具；還有一些公司認為腿沒必要，只做上半身。具身智能系統上，很多公司也會在強化學習、模仿學習中有側重。

彭志輝：你得看各家公司擅長什么或想做什么。我們想用智能機器去創造無限的生產力，就不得不關注全棧。這是從最終產品的競爭力出發的布局。

《晚點》：你們的計劃的開發節奏也很快：半年一代樣機，一年銷售一代產品。

彭志輝：所有的創新都要可持續，要考慮長期競爭力，并提前布局。創新的速度和創新一樣重要。

《晚點》：但人形機器人能做成什么樣都不明確。智元怎么確定每一代產品的迭代方向？

彭志輝：就是剛才講的，把事情想清楚，具體要做哪些場景，怎么做？需要什么核心零部件和核心技術？

我們調研了很多客戶的需求，制造業的、服務業的。我們的股東也提供了很多輸入。從不同場景出發，我們提煉出技術路徑，發現有的更偏傳統自動化，有的更偏未來 AGI ，還存在一些中間狀態。這就是我們在發布會上的 G1-G5 智能演進路線。

智元目前商業化的產品處于 G2 階段，正在研發 G3 階段的系統。

《晚點》：同時做這么多東西，又想做得快，這真的可能嗎？

彭志輝：其實我們成立半年就做出了第一代人形機器人。首先是靠人才，大家的戰斗力都很強。然后也有一些我的個人經驗積累，還有整個行業的發展，AI 技術大規模應用。

與前幾年相比，現在做這個事情的難度會降低一些。機器人的技術棧和新能源汽車很像，新能源汽車行業帶動了上游制造業。在國內做通用機器人會有一些額外優勢。

智元第一代人形機器人遠征 A1。彭志輝說，考慮到站在操作臺前工作的場景，下半身采用關節往后彎的 “鴕鳥腿”。

《晚點》：團隊戰斗力很強，怎么衡量？

彭志輝：就是工作效率，創新能力，還有投入程度。

《晚點》：很多公司的投入程度也高，也卷。這一點上你們怎么能比對手更強？

彭志輝：首先我們招人時，會盡量篩選志同道合的人。比如價值觀要跟公司匹配。我會問他的興趣點是么？比如 “如果你財務自由了，會不會繼續做現在崗位上做的事情？” 實際上我們公司的 Up 主濃度挺高的，他們都是因為熱愛主動投入的年輕人。

然后給足夠的信任，配足該配的資源；過程中鼓勵充分發揮主觀能動性，但是在驗收結果時，標準要提高；結果好的時候，給足夠多的激勵。

我們激勵方式比較多，年終獎之外也會給股權。我們未來的目標是跟華為一樣，優秀的同事都配股。

《晚點》：最近的發布會上你也提到，機器人是一個非常復雜的軟硬件協同系統。你們需要同時做好很多事，怎么讓各團隊高效協同？

彭志輝：系統架構設計，是我們非?？粗氐哪芰?。我們認為，人員的規模增長一定要有對應的組織能力，否則可能就是災難。我們的組織架構非常扁平，層級很少，一線研發上面是各個技術模塊的研發經理，再上面就直接是我負責了。大家可以充分溝通交流，我們非常鼓勵及時反饋，暴露問題。

除了常規項目開發流程外，我們還會以項目攻關組的形式推進一些關鍵技術的突破。像核心零部件，我們會成立虛擬組織，成員承擔的職責更多，要求更高，但是做成之后的激勵也會更大。

《晚點》：智元除了自己招人開發，還跟北大合作建實驗室，甚至你們還收購了一個電機公司，早期公司很少這么做。

彭志輝：我們其實都是嘗試。比如說收購的電機團隊，其實只有兩個人，又比較出色，也給一些大品牌做過代工，反饋也不錯，我們就把他們吸納進來了。

《晚點》：多產品線、全棧技術布局、整合產業鏈，包括你們矩陣型的組織架構，感覺你們在用大公司的運作方式創業？

彭志輝：可以這么理解。但我們并不是為了表現得像大公司，而是因為當前的市場環境下，這種方式是最有效的。這是一個相對新興但迅速發展的領域，我們需要快速占領市場，展示我們的技術實力和產品愿景。

大行業、大賽道最終都會收斂到頭部企業，如果只是小打小鬧，很難在快速變化的市場中保持領先地位。

五

我不是天才

《晚點》：有人說你是 “全棧溢出工程師”，可以焊電路板，造機器人，還能寫代碼，訓練 AI 模型等。另外你也會彈吉他、剪視頻等。你有什么特別的學習方法嗎？

彭志輝：可能跟 AI 學習的方式有點像，早期靠一些過擬合，再用更多鍛煉，增加泛化性。多參考別人已有的經驗，先不要問為什么，哪怕死記硬背，先記下來，慢慢就會理解背后的原理，然后再積極創新?？珙I域掌握多個技能后，就會發現它們之間有相關性，一個領域的事情可能會幫你解釋另一個領域。

還有時間管理要做得非常好。大家都說我是時間管理大師什么的。我喜歡用靠類似操作系統里面的概念，叫搶占式調度，對要做的事情做動態優先級分配，不是做完一件事再做另外一件事，如果有更重要的事出現了，就去做它，做完再切回到之前做的那個事。每次只做一件事，分時保持專注，可能時間利用效率會比較高。

《晚點》：你的方法比較系統。之前我問宇樹科技王興興類似的問題，他說 “24 小時不睡覺，我不信解決不了”。

彭志輝：我很多靈感也是睡覺前想起來的。日有所思，夜有所想。我也在夢里想到過一些問題的解決方案，挺神奇的。不過有些事情可能很難，像數學，不會就是不會。

《晚點》：你剛才提到時間管理，哪怕是天才，一天也就 24 個小時。你現在投入這么多精力創業，在其他方面犧牲會很多？

彭志輝：對，現在基本上很少有周末。從去年創業到現在還沒有請過假。我個人還有些小習慣，我不太睡午覺，一天只吃一頓晚飯。

《晚點》：為什么一天只吃一頓飯？能維持狀態嗎？

彭志輝：有的時候確實忙，不太有時間，我覺得吃飯比較費時間。餓了也可以吃點零食嘛，身體也沒有什么負面反饋，我覺得只要達到平衡就不算太壞的習慣。

《晚點》：創業一年多，給你印象最深的事是什么？

彭志輝：太多了。比如去年 8 月開第一次發布會時，各種意義上都非常極限。發布會前兩個多禮拜，我們研發的同學們基本就在會場打地鋪睡覺。

發布會我們選了最有挑戰的直播形式，當我已經上臺講了 20 分鐘后，才看到臺下小伙伴比的 OK 手勢，我們終于解決完了最后一些 bug。

《晚點》：為什么不能往后拖？

彭志輝：已經拖過了，這是延過兩次之后的時間。還是得逼自己一把。

《晚點》：你之前都是一個人做項目，現在你要帶一個團隊。你怎么學習管理？

彭志輝：一方面跟有經驗的前輩學習。另外就是在實戰中學，同時也有一些配合我做管理工作的伙伴幫忙。

《晚點》：那你還看書嗎？都看些什么書？

彭志輝：都在我辦公桌上，各種論文和書。長篇小說好像只看過《三體》，我喜歡硬科幻，是 big 劉的忠實粉絲，《三體》看了 10 多遍。

《晚點》：見到劉慈欣，你會跟他說什么？

彭志輝：給我簽個名。

《晚點》：現在應該有很多找你要簽名。遇到這種情況時，你在想啥？

彭志輝：早知道就好好練練字了。

《晚點》：你身上有很多標簽，比如 B 站知名 UP 主、天才少年、明星公司聯合創始人、野生鋼鐵俠、全棧溢出工程師。你更喜歡哪個標簽？

彭志輝：個人來說可能是工程師吧。我覺得搞技術還是很有意思的。假如我未來財務自由了，我不一定會去做視頻，但肯定會繼續做技術方面的事情。

《晚點》：你怎么看 “天才少年” 這個稱號？

彭志輝：我覺得我不是天才啊。大家也沒有必要這么稱呼。我只是興趣使然，愿意動手嘗試做一些東西出來，恰好遇上一個比較好的時代，和各種平臺、機遇，做出了一點成果，更多的是努力和幸運吧。

《晚點》：你覺得什么樣的人才能稱得上天才？

彭志輝：他們的存在對整個世界的發展軌跡能有很大影響，比如大家在課本上看到的科學家們。

《晚點》：造出了真正的人形機器人，才算天才？

彭志輝：我會把這個稱號讓給我們造出的機器人。

（全文完）

【邱處機簡介】

福建龍巖人，今年31歲，現在常駐北京。公眾號專注于撰寫商業牛人的成長經歷和認知升級，讓我們一起向他們學習，不斷成長，不斷進化。