穿著小花襖

邁著機(jī)械步

零幀起手轉(zhuǎn)手絹

還能拋出再接回

要說這段時間機(jī)器人界誰最出圈

那一定非秧歌機(jī)器人莫屬

從在春晚節(jié)目中出道

到正月十五攜手撒貝寧再度返場

從廣大網(wǎng)友討論它的舞蹈水平

到專業(yè)科研人員挖掘它的拓展應(yīng)用

秧歌機(jī)器人不僅呈現(xiàn)出新穎的舞臺效果

更帶來一場熱烈的全民科普

讓秧歌機(jī)器人爆火的春晚節(jié)目名為《秧BOT》，由張藝謀導(dǎo)演。舞臺上，16個BOT（機(jī)器人robot的簡稱）與16名新疆藝術(shù)學(xué)院的舞蹈演員，人機(jī)協(xié)同共同呈現(xiàn)民間藝術(shù)的獨(dú)特魅力。秧歌的一招一式被人形機(jī)器人跳出了賽博味兒，網(wǎng)友直呼“這批機(jī)器人一定來自東北”。

其實(shí)，這群秧歌機(jī)器人來自杭州宇樹科技有限公司，他們的正式名字叫宇樹H1“福兮”。宇樹科技研發(fā)工程師、華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院羅犇德校友負(fù)責(zé)將設(shè)計好的舞蹈動作，絲滑地實(shí)現(xiàn)在秧歌機(jī)器人身上。近日，他接受了華工學(xué)生記者團(tuán)的采訪，向我們揭秘了秧歌機(jī)器人的動作為何如此絲滑，以及秧歌機(jī)器人節(jié)目的臺前幕后。

“在《秧BOT》中，我負(fù)責(zé)開發(fā)H1機(jī)器人的全身動作，主要包括上下肢協(xié)同運(yùn)動。同時，還要確保機(jī)器人的運(yùn)動節(jié)奏，與音樂節(jié)奏相匹配，”羅犇德說。

羅犇德說，要想H1機(jī)器人能做出絲滑的舞蹈動作，并不是一件容易的事情，需要硬件、嵌入式、算法、軟件等方面的支持。宇樹科技在硬件和嵌入式領(lǐng)域的積累，放眼整個足式機(jī)器人行業(yè)都十分雄厚。團(tuán)隊(duì)基于穩(wěn)定的平臺開展研究，用極快的速度驗(yàn)證最前沿的軟件算法，探索出一套適用于秧歌機(jī)器人的全身控制策略。

據(jù)介紹，H1機(jī)器人具有多個“法寶”，包括AI驅(qū)動全身運(yùn)動控制技術(shù)、360°全景深度感知技術(shù)、先進(jìn)的AI算法，確保了自身動作的流暢自然，以及彼此之間的配合一致。

“長達(dá)兩個多月的研發(fā)充滿了挑戰(zhàn)，但在團(tuán)隊(duì)的配合過程中，我和宇樹科技的兄弟們也越來越有默契，每一天都異常充實(shí)。”

雖然《秧BOT》登臺表演已經(jīng)過去了很久，但現(xiàn)在回想起當(dāng)時的場景，羅犇德仍然激動不已。

“春晚節(jié)目開始之前，我們按照排練的流程做好了準(zhǔn)備，然后在央視里面吃了頓餃子，整個人一直處于興奮的狀態(tài)。”羅犇德回憶說，機(jī)器人在臺上表演的整個過程中，依靠高精度3D激光SLAM定位和導(dǎo)航、多智能體協(xié)同規(guī)劃等“黑科技”，他和團(tuán)隊(duì)同事們都在后臺監(jiān)測機(jī)器人的實(shí)時數(shù)據(jù)，確保表演順利完成。“一直到機(jī)器人走下舞臺的那一刻，我們才放下心來，互相聊起準(zhǔn)備怎么過年。”

讓羅犇德沒有想到的是，東北秧歌的歡快節(jié)奏和旋律，搭配上機(jī)器人的精彩演繹，民俗和科技的結(jié)合讓節(jié)目具有了強(qiáng)大的感染力。表演結(jié)束后，各行各業(yè)、各個年齡段的觀眾都對秧歌機(jī)器人表現(xiàn)出了好奇和喜愛。網(wǎng)上到處都是討論秧歌機(jī)器人的話題，有人關(guān)注它的外形，有人分析它的動作，有人暢想它更多的使用場景……羅犇德說，這讓自己深深感受了所從事工作的非凡意義。

最讓觀眾好奇的問題之一是，秧歌表演中的手帕是如何和機(jī)器人連在一起的？又是如何實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)和拋接？“其實(shí)很多網(wǎng)友對視頻進(jìn)行逐幀拆解，已經(jīng)找到了答案：手帕和機(jī)器人手臂末端通過魚線相連，當(dāng)魚線拉緊的時候，手臂末端的電機(jī)帶動手帕旋轉(zhuǎn)；手帕拋出的時候，魚線則會松開。”

據(jù)介紹，為了實(shí)現(xiàn)這些動作，團(tuán)隊(duì)專門為機(jī)器人設(shè)計了額外的關(guān)節(jié)，開發(fā)了精密的結(jié)構(gòu)和控制算法。

“轉(zhuǎn)手帕、拋手帕和接手帕，是H1機(jī)器人在這個節(jié)目中的亮點(diǎn)，但這只是它的一小部分本領(lǐng)，”羅犇德介紹道，H1機(jī)器人具有全球領(lǐng)先的卓越綜合性能，比如其跑步速度高達(dá)3.3米/秒，創(chuàng)下了世界紀(jì)錄。此外，它還是全球首個能夠原地空翻的全尺寸電驅(qū)動人形機(jī)器人。

宇樹科技創(chuàng)辦于2016年，是人形機(jī)器人、四足機(jī)器人領(lǐng)域的佼佼者。自2023年推出第一款雙足人形機(jī)器人以來，已經(jīng)突破了機(jī)器人在復(fù)雜地形下的通過性與穩(wěn)定性等技術(shù)難題。

“我畢業(yè)之后就進(jìn)入了宇樹科技，目前工作已接近兩年。在這段時間里，我一開始專注于四足機(jī)器人的傳統(tǒng)控制技術(shù)，隨后逐漸涉獵人工智能領(lǐng)域，并將其應(yīng)用于人形機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，不斷拓展自己的技術(shù)視野和實(shí)踐能力，”羅犇德說。

羅犇德與導(dǎo)師王振民教授合影

本科三年級時，羅犇德接觸了robocon比賽，按照要求制作了一個四足機(jī)器人，從此迷上了機(jī)器人開發(fā)。碩士進(jìn)入華南理工就讀后，在導(dǎo)師王振民教授的幫助下，他深入學(xué)習(xí)了三相逆變電路和電機(jī)驅(qū)動器等知識，打下了扎實(shí)的電力電子理論基礎(chǔ)，為后期的機(jī)器人研發(fā)做足了鋪墊。

“首先，興趣是最好的老師！”羅犇德寄語師弟師妹們：“同時，我認(rèn)為競賽對工科生而言，是一種非常快的成長方式。我就是從robocon比賽中找到了方向，喜歡上了開發(fā)足式機(jī)器人，到目前為止堅持了6年多，并且還會繼續(xù)堅持下去！”

“海不辭水，故能成其大；

山不辭土石，故能成其高”

經(jīng)過一代代中國人的持續(xù)奮斗

中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展勢頭強(qiáng)勁

目前其規(guī)模已居全球首位

基礎(chǔ)核心技術(shù)持續(xù)取得突破

在這個過程中

華南理工大學(xué)不僅致力于

機(jī)器人相關(guān)的基礎(chǔ)研究和成果轉(zhuǎn)化

也通過機(jī)器人工程等多個學(xué)院多個專業(yè)

超級機(jī)器人“珠峰班”、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室等平臺

RoboMaster、RoboCon等競賽

為社會培養(yǎng)出一批又一批

羅犇德校友這樣的優(yōu)秀人才

讓我們?yōu)橹袊鴻C(jī)器人點(diǎn)贊

更為其背后默默付出的每一位

教育工作者和科研工作者點(diǎn)贊

華南理工大學(xué)　學(xué)生記者團(tuán)

信息來源：新聞聯(lián)播 新華網(wǎng) 受訪者提供

微信編輯：司小平

初審：冀早早

二審：盧慶雷

終審：鄒浩

華工原創(chuàng)，版權(quán)所有

若需轉(zhuǎn)載，敬請聯(lián)絡(luò)

郵箱：hgxcb@scut.edu.cn

“分享”“點(diǎn)贊”“在看”，記得一鍵三連哦