2024年9月的云棲大會上，一場圍繞“人形機(jī)器人的‘圖靈時刻’”的圓桌論壇中，宇樹科技創(chuàng)始人王興興旁邊，緊挨著的就是逐際動力的創(chuàng)始人張巍。半年后，兩人各自迎來了人生的又一重要節(jié)點。

宇樹科技的人形機(jī)器人H1登上蛇年春晚完成舞蹈首秀，逐際動力也幾乎同時完成了A+輪融資，半年累計完成5億元A輪系列融資。投資人將更多目光轉(zhuǎn)向了具身智能賽道。

作為學(xué)術(shù)派創(chuàng)業(yè)的典型代表，張巍一直從事機(jī)器人與自動化相關(guān)的研究。他將具身智能視為當(dāng)下最火的一條賽道，盡管它目前仍面臨很多問題和質(zhì)疑。

2019年，張巍加入南方科技大學(xué)成為一名長聘教授，在此之前，他在美國俄亥俄州立大學(xué)擔(dān)任終身教授，有著16年的海外留學(xué)和工作經(jīng)歷?；貒蟮膹埼?，依托南科大平臺，和深圳本土企業(yè)以及一些知名高校，開展一系列關(guān)于足式機(jī)器人的產(chǎn)學(xué)研項目，逐際動力就是在這個背景下所孵化出來的一家企業(yè)。

圖源：逐際動力官網(wǎng)

成為“具身智能領(lǐng)域的英偉達(dá)”，這是張巍構(gòu)想的創(chuàng)業(yè)藍(lán)圖。在張巍看來，逐際動力做的并非是讓機(jī)器人去代替人，而是Empower人，將具身智能創(chuàng)新、落地的效率提升百倍千倍。

在接受《晚點Auto》采訪時，張巍解釋說：“我看之前黃仁勛接受采訪說，他們最近十年把計算成本下降了100萬倍，這個特別好，英偉達(dá)做到了這件事，才會有各種AI應(yīng)用的落地，他本質(zhì)是在服務(wù)創(chuàng)新者，我們也想做類似的事?！?/p>

成立三年獲得4次融資，支撐著張巍距離他的夢想更進(jìn)一步。但是跟大模型和自動駕駛等AI領(lǐng)域創(chuàng)業(yè)一樣，具身智能現(xiàn)在還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有走到終極形態(tài)，留待張巍需要解決的資金和人力等問題，還將持續(xù)。

01 回國創(chuàng)業(yè)

張巍的學(xué)術(shù)履歷堪稱“機(jī)器學(xué)習(xí)理論和算法領(lǐng)域的教科書”。

1999年，張巍就讀于中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)習(xí)自動化系。本科畢業(yè)后，張巍赴美留學(xué)，開啟了長達(dá)16年的海外留學(xué)和求職經(jīng)歷：在肯塔基大學(xué)獲得電氣與計算機(jī)工程系碩士學(xué)位，隨后就讀于美國普渡大學(xué)電氣與計算機(jī)工程系，獲得博士學(xué)位。

博士后期間，他加入加州大學(xué)伯克利分校的Hybrid System實驗室，師從美國工程院院士 Claire Tomlin和Shanker Sastry，研究混雜動態(tài)系統(tǒng)的控制和機(jī)器人。自2011年，張巍開始在美國俄亥俄州立大學(xué)電氣與計算機(jī)工程系任教，并于2017年6月晉升長聘副教授。

張巍的研究方向包括控制理論與應(yīng)用、機(jī)器學(xué)習(xí)理論和算法、機(jī)器人、無人系統(tǒng)等。在美國工作期間獲得了美國國家科學(xué)基金NSF CAREER 獎和美國俄亥俄州立大學(xué)Lumley杰出科研獎，并且在TAC、Automatica等權(quán)威期刊發(fā)表論文40余篇，部分應(yīng)用成果發(fā)表在ICRA、IROS等機(jī)器人與人工智能領(lǐng)域頂會上。

在機(jī)器人領(lǐng)域鉆研16年的張巍，越來越希望能由自己來創(chuàng)造更多的新價值，并因此有了越來越強烈的回國意愿。

這背后也是張巍對中美機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈差異的觀察：美國在原始創(chuàng)新方面領(lǐng)先一些，不過，進(jìn)入實際應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)落地階段，中國的優(yōu)勢更明顯。

在國外做機(jī)器人相關(guān)研究時，張巍就經(jīng)常從中國購買零部件，通常一兩個月才能收到貨，而且他發(fā)現(xiàn)很多硬件產(chǎn)品都是從深圳粵海街道發(fā)貨。如果發(fā)現(xiàn)某個零件不合適或者需要換新，再下單又得再等一兩月，整個機(jī)器人硬件的迭代速度就相對較慢。

2019年5月，張巍回國，加入南方科技大學(xué)，創(chuàng)辦了機(jī)器人控制與學(xué)習(xí)實驗室（CLEAR LAB），致力于機(jī)器人控制理論與學(xué)習(xí)算法方面的研究。和他一起從美國回來的還有他的博士生諶驊，擔(dān)任CLEAR LAB的研究助理教授，后來成為逐際動力的聯(lián)合創(chuàng)始人。

CLEAR LAB的研究方向跨越各個領(lǐng)域，這其中，張巍最關(guān)注的是足式機(jī)器人，并將其視為機(jī)器人的終極形態(tài)。

于是，張巍團(tuán)隊不僅自主設(shè)計和研發(fā)了一款四足機(jī)器人平臺——南科哮天；也針對足式機(jī)器人展開多個論文研究，團(tuán)隊發(fā)表的論文多次被IROS（世界機(jī)器人和智能系統(tǒng)領(lǐng)域影響力最大的頂級學(xué)術(shù)會議之一）收錄。

圖源：南方科技大學(xué)官網(wǎng)（南科哮天）

僅2021年，張巍團(tuán)隊CLEAR Lab有6篇論文被IROS 2021接收，主題涵蓋雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人等，主要分析解決足式機(jī)器人的行業(yè)痛點。

比如其中一篇論文分析的是，如何利用ICI調(diào)節(jié)足式機(jī)器人的邁步和腿的剛度來使其達(dá)到平衡；其中一篇論文針對四足機(jī)器人樓梯攀爬問題，提出了一種基于地形感知的全自主四足機(jī)器人樓梯攀爬解決方案。

這些研究成果都為后來張巍創(chuàng)立逐際動力提供了理論基礎(chǔ)。

02 做“具身智能行業(yè)的英偉達(dá)”

長達(dá)近20年的研究，讓張巍意識到，機(jī)器人行業(yè)到了一個新的節(jié)點——未來可能只有10%的新價值是來自原始學(xué)術(shù)創(chuàng)新，90%來自工程實現(xiàn)，光在學(xué)校寫論文已經(jīng)沒什么用，要創(chuàng)業(yè)才能最大程度推動機(jī)器人進(jìn)步。

2022年1月，張巍創(chuàng)立了逐際動力，和他一起從美國回來的諶驊，成為聯(lián)合創(chuàng)始人。

當(dāng)時，國內(nèi)切入機(jī)器人賽道的同行并不算少，有優(yōu)必選這樣已經(jīng)業(yè)界知名的公司，也有宇樹科技、傅利葉、樂聚等一批入局多年的創(chuàng)業(yè)公司。

不過，當(dāng)時機(jī)器人大多通過“進(jìn)工廠”落地，而張巍則選擇了差異化定位，他瞄準(zhǔn)了黃仁勛。

“黃仁勛在最近十年把計算成本下降了100萬倍，英偉達(dá)做到了這件事，才會有各種AI應(yīng)用的落地。”在張巍看來，黃仁勛在AI行業(yè)里做的事情本質(zhì)是：服務(wù)創(chuàng)新者，是AI創(chuàng)新里關(guān)鍵的推動者和效率的提升者。

張巍也要在機(jī)器人領(lǐng)域做類似的事情，通過服務(wù)創(chuàng)新者，解決具身智能的落地難題，讓具身創(chuàng)新變得簡單和高效。

于是，張巍給逐際動力的定位是“具身智能行業(yè)的英偉達(dá)”，一家提供“提供機(jī)器人本體和AI軟件工具”的具身智能工具公司，服務(wù)想在各行各業(yè)落地的具身智能具體應(yīng)用的創(chuàng)新者，可能是有智能機(jī)器人需求的客戶本身，也可能個人開發(fā)者。

技術(shù)路徑上，張巍選擇了足式機(jī)器人，這也是張巍科研的重點方向。他曾分析稱，足式機(jī)器人的關(guān)鍵核心在于“腿”，需要打造出全地形移動能力，這樣既能覆蓋輪式機(jī)器人的不足，同時又能繞開早已殺成一片紅海的輪式機(jī)器人賽道。

張巍的想法吸引了投資人的關(guān)注，明勢資本看到了張巍的paper，主動找了上來。2022年8月，逐際動力成立半年后，迎來了第一筆天使輪融資。一年后，張巍獲得了來自聯(lián)想創(chuàng)投和綠洲資本的Pre-A輪融資。

就在張巍獲得投融資的時候，這個行業(yè)開始迎來爆發(fā)，馬斯克又為這種爆發(fā)勢頭添了把火。

張巍創(chuàng)立逐際動力的幾個月前，2021年8月，特斯拉CEO馬斯克宣布計劃開發(fā)一款名為“特斯拉機(jī)器人”的人形機(jī)器人。逐際動力成立的5個月后，2022年10月的AI Day上，馬斯克帶著Optimus原型機(jī)站在臺上說，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)會是人類歷史上規(guī)模最大的制造業(yè)。

不過，在張巍看來，人形機(jī)器人尚不是大公司能充分發(fā)揮資源優(yōu)勢的領(lǐng)域，“如果堆數(shù)據(jù)、堆算力就能領(lǐng)先，這里沒有創(chuàng)業(yè)公司什么事了?！?/p>

2023年以來，一大批創(chuàng)業(yè)公司擠進(jìn)了機(jī)器人賽道：“稚暉君”彭志輝在2023年2月創(chuàng)辦了智元機(jī)器人，獲得了奇績、高瓴等投資，截至目前，融資到B輪，估值高達(dá)150億元；成立于2023年5月的銀河通用，獲得了美團(tuán)、源碼資本等投資；由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化的星動紀(jì)元，成立于2023年8月，一經(jīng)成立迅速獲得種子輪和天使輪融資。

技術(shù)逐漸成熟。一向?qū)Ｗ⒂谒淖銠C(jī)器人的王興興，也開始做人形機(jī)器人。2023年初，宇樹科技正式研發(fā)人形機(jī)器人，并選擇雙足路線。

張巍的創(chuàng)業(yè)節(jié)點，恰逢中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵時刻，既有工信部《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》的政策驅(qū)動；也有多傳感器融合、強化學(xué)習(xí)等技術(shù)推動人形機(jī)器人的技術(shù)突破。

上述因素共同加速了張巍在研發(fā)成果上的步伐。

2023年9月，張巍團(tuán)隊推出首款四輪足機(jī)器人W1，成為國內(nèi)首個能自主上下樓梯的四足機(jī)器人。2024年3月，張巍團(tuán)隊發(fā)布了一條雙足機(jī)器人在野外行走的demo視頻引發(fā)關(guān)注，視頻里，面對復(fù)雜的地形環(huán)境如下碎石坡、爬草坡等，雙足機(jī)器人都應(yīng)付自如。視頻發(fā)布不到一周，播放量超過1300萬。

圖源：逐際動力微信公眾號

“它是否有可能替代職業(yè)運動員，比如足球隊員或者登山運動員？”面對峰瑞資本投資人李豐的提問，張巍回答說，“我認(rèn)為未來還是有希望的。”

四個月后，逐際動力獲得了來自阿里等公司和機(jī)構(gòu)的A輪融資。阿里成為僅次于其核心創(chuàng)始團(tuán)隊的第二大股東，而這家公司也是阿里在人形機(jī)器人領(lǐng)域的首次投資。

03 機(jī)器人領(lǐng)域上演本土派vs海歸派大戰(zhàn)

在張巍相繼拿下大廠投資和產(chǎn)品引發(fā)關(guān)注之際，另一家來自本土派創(chuàng)業(yè)者王興興的宇樹科技，趁著春晚的東風(fēng)，先逐際動力一步走向了大眾視野。

不同于張巍的海外求學(xué)和任教背景，王興興算得上是土生土長的本土派。自上海大學(xué)碩士畢業(yè)后，王興興即入職大疆，從大疆離職后創(chuàng)辦了宇樹科技。

王興興之外，更多本土派年輕創(chuàng)業(yè)者也開始嶄露頭角：星動紀(jì)元孵化于清華大學(xué)交叉信息研究院；智元機(jī)器人的創(chuàng)始人稚暉君來自“華為天才少年計劃”；加速進(jìn)化的創(chuàng)始人來自清華大學(xué)，核心團(tuán)隊也來自清華機(jī)器人控制實驗室和清華火神足球隊。

這些人，大多在今年加入了黃仁勛的“朋友圈”。今年1月，黃仁勛在CES上與14臺人形機(jī)器人同時登臺，公布英偉達(dá)訓(xùn)練機(jī)器人的平臺“世界模型Cosmos”。中國人形機(jī)器人占據(jù)了半壁江山，其中就有宇樹、傅利葉、小鵬、智元、星動紀(jì)元、銀河通用6家中國人形機(jī)器人的身影。

除了沒有出現(xiàn)在黃仁勛“朋友圈”之外，海歸派出身的張巍，跟本土派們的另一大分歧還體現(xiàn)在商業(yè)化落地方面。

去年9月的云棲大會上，王興興們對機(jī)器人的商業(yè)化都傳遞出了比較樂觀的情緒。張巍則認(rèn)為這個賽道用時間來衡量是比較難的一件事，“我也是相對樂觀的，但是我們要避免過早地去做商業(yè)化。”

圖源：阿里云（右1為張巍，右2為王興興）

除了面臨來自國內(nèi)本土派機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司的競爭，張巍的面前，正在迎來更多新的競爭對手。

何小鵬、雷軍、李斌、李想們，在造車之外，也都或已經(jīng)發(fā)布產(chǎn)品，或明確將要進(jìn)軍機(jī)器人賽道，且越來越多車企包括上汽、長安、奇瑞等，也都有了駛?cè)肴诵螜C(jī)器人賽道的打算。畢竟，從技術(shù)層面看，造智能電動汽車，與造人形機(jī)器人在某些方面具有技術(shù)同源性；從供應(yīng)鏈看，制造汽車和制造機(jī)器人也有大量重疊之處。

當(dāng)視角轉(zhuǎn)移到國外，一些強勁的對手同樣在加速競逐機(jī)器人賽道。

馬斯克在今年1月底披露，特斯拉Optimus人形機(jī)器人量產(chǎn)目標(biāo)是2025年先做到大約1萬臺，到2026年提升到5-10萬臺，2027年接著再增加10倍。

今年2月，明星初創(chuàng)機(jī)器人公司Figure AI宣布與OpenAI終止合作。理由是OpenAI 所擅長的大語言模型并不適配人形機(jī)器人，無法解決機(jī)器人從數(shù)字世界走向物理世界的運動控制問題。后來Figure AI發(fā)布了新型機(jī)器學(xué)習(xí)模型Helix，一個專門為人形機(jī)器人打造的通用模型。

這場機(jī)器人競賽，遠(yuǎn)沒有到盡頭。將海外學(xué)術(shù)積累與國內(nèi)供應(yīng)鏈優(yōu)勢結(jié)合的海歸派張巍，還需要拿下更多的融資，拿出更好的產(chǎn)品來支撐他的夢想實現(xiàn)。

參考資料：

《圓桌：人形機(jī)器人的“圖靈時刻”》阿里云

《半年完成5億元融資，阿里、蔚來、聯(lián)想等投了人形機(jī)器人》硬氪

《李豐對話逐際動力創(chuàng)始人張?。喝诵?？機(jī)器人？| 峰瑞創(chuàng)投對話》峰瑞資本

《逐際動力張?。喝诵螜C(jī)器人不進(jìn)工廠，具身不堆真機(jī)數(shù)據(jù)丨具身智能對話》晚點Auto

《逐際動力創(chuàng)始人：智能機(jī)器人如何從“用起來”到“能干活”再到“掙到錢”？》峰瑞資本

《逐際動力聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席運營官張力：讓具身智能機(jī)器人從深圳“走”向世界》深圳特區(qū)報

《不止翻跟頭，打開足式機(jī)器人的無限想象》逐際動力