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前言

如果去翻看機(jī)器人近70年的發(fā)展史會(huì)發(fā)現(xiàn)，人形機(jī)器人粗略來看會(huì)面臨三種“死法”：倫理困局、技術(shù)桎梏、成本壁壘。

這兩年，人形機(jī)器人越來越火，正迅速走出實(shí)驗(yàn)室，大有布局到各行各業(yè)的勢(shì)頭，企業(yè)的產(chǎn)品已經(jīng)開始小批量生產(chǎn)和交付。

人形機(jī)器人被看作是繼電腦、智能手機(jī)、新能源汽車之后，第四個(gè)“顛覆性產(chǎn)品”。這使其成為國內(nèi)外科技巨頭和新貴競(jìng)相追逐的高地。

目前國內(nèi)外入局人形機(jī)器人的企業(yè)大致分為三類：以優(yōu)必選、宇樹、智元、FigureAI為代表的初創(chuàng)企業(yè)；以谷歌、英偉達(dá)、小米等為代表的大型科技及互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)；特斯拉、比亞迪、吉利、小鵬、廣汽等車企。

大批資本也涌入人形機(jī)器人領(lǐng)域，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)僅2024年全球人形機(jī)器人本體企業(yè)共獲得超67筆融資,融資總額超過15.2億美元。今年以來，A股人形機(jī)器人概念股如同被注入興奮劑一般瘋狂沖刺。

但爆火之外也始終伴隨著不少爭議。

最近，Meta首席人工智能科學(xué)家、圖靈獎(jiǎng)得主楊立昆（YannLeCun）在播客節(jié)目中直言“人形機(jī)器人的驚艷演示背后，藏著一個(gè)行業(yè)的集體幻覺”“當(dāng)它完成一個(gè)后空翻時(shí)，觀眾驚嘆的其實(shí)是工程師提前編寫的數(shù)千行代碼，而非機(jī)器理解了物理世界”。

還有前幾天，金沙江創(chuàng)投管理合伙人朱嘯虎在采訪中稱，因“商業(yè)化不清晰”，正批量退出對(duì)人形機(jī)器人的投資，引發(fā)行業(yè)震動(dòng)。

這些觀點(diǎn)也代表了相當(dāng)一部分人對(duì)人形機(jī)器人的看法。

應(yīng)該說，人形機(jī)器人比前面的電腦、智能手機(jī)、新能源汽車復(fù)雜得多，也更具顛覆性，它是深度融合人工智能、精密機(jī)械工程及仿生材料等最尖端科技的產(chǎn)品。

機(jī)器人

人形機(jī)器人仍處于早期階段

業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，當(dāng)下人形機(jī)器人仍處于早期階段，真正成熟必然要經(jīng)過長期的“科技長征”，所以也很難確定哪些玩家最終脫穎而出。

而從當(dāng)下這個(gè)點(diǎn)去判斷人形機(jī)器人行與不行，倉促去定性必然是草率的，我們需要將時(shí)點(diǎn)拉長，從產(chǎn)業(yè)周期發(fā)展的角度去理解科技變革，或許會(huì)有更透徹的認(rèn)知。

如果去翻看機(jī)器人近70年的發(fā)展史會(huì)發(fā)現(xiàn)，人形機(jī)器人粗略來看會(huì)面臨三種“死法”：倫理困局、技術(shù)桎梏、成本壁壘。這些都曾讓機(jī)器人行業(yè)在經(jīng)歷一段時(shí)期的火爆后跌入低谷，也困住了不少先行企業(yè)。

這表明技術(shù)變革往往面臨極大的不確定性，是極致技術(shù)理想主義與商業(yè)現(xiàn)實(shí)之間持續(xù)不斷的激烈碰撞，也是成長與泡沫并存。

提到人形機(jī)器人，很多人可能都只在春晚舞臺(tái)上看過宇樹的扭秧歌機(jī)器人，現(xiàn)實(shí)中并未見過。

根據(jù)高盛預(yù)測(cè)，到2035年全球人形機(jī)器人的出貨量將達(dá)140萬臺(tái)。其中很多還是出現(xiàn)在工廠、科研機(jī)構(gòu)。

也就是說，10年內(nèi)，大部分人見到的人形機(jī)器人相當(dāng)有限，它離我們還有一定的距離。

除了掃地機(jī)器人、酒店機(jī)器人，現(xiàn)實(shí)中我們印象最深的機(jī)器人類型就是工廠里的機(jī)械手。

機(jī)器人

從一只手開始

機(jī)器人現(xiàn)在能仿出整個(gè)人形，但最初就是從一只手開始的。

上世紀(jì)五六十年代，作為第三次科技革命策源地的美國，計(jì)算機(jī)、芯片、生物等領(lǐng)域的創(chuàng)新不斷涌現(xiàn)，阿波羅11號(hào)甚至把人送上了月球。而在工業(yè)領(lǐng)域，最有突破性的發(fā)明之一就是機(jī)械臂。

之前機(jī)器人的形象廣泛出現(xiàn)于科幻電影、小說中，但直到1958年，才由阿西莫夫科幻小說重度發(fā)燒友、被稱為“機(jī)器人之父”的約瑟夫·恩格爾伯格用機(jī)械臂的方式落到了現(xiàn)實(shí)中。

恩格爾伯格創(chuàng)立了一家名為Unimation的公司，制作出的機(jī)械臂能完成搬運(yùn)重物、高爾夫球推桿、倒啤酒、指揮樂隊(duì)等動(dòng)作。

當(dāng)時(shí)這種重達(dá)2噸且價(jià)格高昂的設(shè)備只能賣給通用汽車這樣的大公司，用來承擔(dān)汽車生產(chǎn)線上的焊接、油漆、粘合、裝配等工作，結(jié)果效果奇好，使通用實(shí)現(xiàn)了每小時(shí)生產(chǎn)110輛車——是當(dāng)時(shí)任何一家汽車工廠生產(chǎn)效率的兩倍多。

這引發(fā)了汽車領(lǐng)域的自動(dòng)化生產(chǎn)革命，寶馬、沃爾沃、梅賽德斯奔馳等紛紛效仿。

當(dāng)時(shí)的媒體驚呼“自動(dòng)化生產(chǎn)有望使自主控制的機(jī)器成為可能，工人可以自由地工作，從而發(fā)展其獨(dú)特的人類能力”。但生產(chǎn)線上的工人并未感受到這種自由，反而覺得負(fù)擔(dān)加重了，有一部分被機(jī)械臂取代的工人被轉(zhuǎn)移到了其他部門，但剩下的人就得配合機(jī)械臂來工作。

通用汽車發(fā)生了工人的罷工，很多工人覺得通用汽車讓他們變成了機(jī)器——用上了機(jī)器，工人們出去抽支煙，跟旁邊的人談天說地的閑暇也沒有了，需要配合時(shí)刻神采奕奕的機(jī)器來回奔忙。

當(dāng)時(shí)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域僅限于汽車制造，其他行業(yè)覺得機(jī)器人成本太高，還在觀望，工人罷工更讓他們望而卻步。

此外，美國也正處于“嬰兒潮”的紅利期，有大量便宜的勞動(dòng)力，政府經(jīng)費(fèi)多用于跟蘇聯(lián)競(jìng)爭的國防和空間科學(xué)，支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的政策很少。政府的態(tài)度直到80年代遭到崛起的日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)強(qiáng)烈沖擊時(shí)才得以改變。

到這里我們可以看出，當(dāng)機(jī)器人只有一只手、只有那么幾家車企在用的時(shí)候，已經(jīng)引發(fā)了人與機(jī)器的強(qiáng)烈沖突，更不用說到了長得像人且普遍應(yīng)用于各個(gè)場(chǎng)景的階段。

不要認(rèn)為人與機(jī)器的沖突只存在于上個(gè)世紀(jì)，即便當(dāng)下，機(jī)器對(duì)人的異化也絲毫不減。

舉個(gè)例子，在應(yīng)用了大量先進(jìn)機(jī)器人的亞馬遜物流倉庫，機(jī)器人還是無法獨(dú)立完成很多工作，需要人來配合。機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)定好的程序不斷搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、前進(jìn)，工人就得等著做機(jī)器人無法完成的特殊的、精細(xì)的工作，比如在規(guī)定時(shí)間內(nèi)分揀出機(jī)器識(shí)別不出來的奇形怪狀的產(chǎn)品，很難在工作中有什么技術(shù)積累，而且每一秒鐘的工作都被監(jiān)控和記錄。

而且，當(dāng)人形機(jī)器人長得也像人，再搭載上情感大模型，走入廣泛與人接觸的場(chǎng)景之中，可能給人帶來更大的不安和困擾。

機(jī)器人

圖源：《西部世界》

不只是純粹技術(shù)的事

技術(shù)變革從來不只是純粹技術(shù)的事，還需要社會(huì)、文化和經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)的變革，如果現(xiàn)有的社會(huì)和政治模式無法承接大規(guī)模的技術(shù)變革，技術(shù)替代就會(huì)放緩。

恩格爾伯格和他的Unimation雖然是工業(yè)機(jī)器人的先行者，卻生不逢時(shí)，Unimation在1984年被西屋電氣公司并購，四年后又流亡歐洲，被瑞士史陶比爾公司收購。

但機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的種子已被播下，Unimation公司曾將其技術(shù)授權(quán)給日本川崎重工、英國GKN，德國也引進(jìn)了Unimation的機(jī)器人用在汽車工業(yè)中。

至此，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的主場(chǎng)來到了歐洲和日本，其中最為突出的就是日本，它最早推出了人形機(jī)器人，也獨(dú)霸全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)近半個(gè)世紀(jì)之久。

如果說美國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展是像Unimation這樣的公司“孤膽英雄”式的突進(jìn)，那日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)就是“集體托舉”。

當(dāng)時(shí)間來到七八十年代，美國經(jīng)濟(jì)已盛極而衰，日本卻高歌猛進(jìn)地走進(jìn)了最亢奮的時(shí)代。

那時(shí)候的日本是全世界的制造器，印著“Made in Japan”的商品遍布全球各個(gè)角落，日本企業(yè)也開始大肆收購全球資產(chǎn)：

日本季節(jié)集團(tuán)以2880億日元收購有數(shù)百年歷史的英國洲際酒店，索尼以34億美元收購哥倫比亞電影公司，三菱財(cái)閥甚至買下了象征美國經(jīng)濟(jì)的洛克菲勒中心......

當(dāng)時(shí)日本在工業(yè)制造領(lǐng)域也是群星閃耀，機(jī)器人硬件制造實(shí)力非常雄厚，比如安川電機(jī)的伺服電機(jī)與變頻器；發(fā)那科的數(shù)控系統(tǒng)；哈默納克、納博特斯克、住友、三菱和那智不二越的機(jī)器人零配件。

這些工業(yè)領(lǐng)域最硬核企業(yè)的企業(yè)共同托舉起了機(jī)器人這頂“制造業(yè)皇冠”。

這些正是美國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)嚴(yán)重缺乏的，隨著美國“去工業(yè)化”，生產(chǎn)制造能力被大大削弱，焊接、噴涂、裝配機(jī)器人等都要依賴日本或歐洲。

日本還有個(gè)很強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)就是政府對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)極其重視。

日本從70年代就進(jìn)入到了老齡化社會(huì)，80年代少子化問題就已顯現(xiàn)，伴隨而來的就是勞動(dòng)力的短缺，所以在機(jī)器替代人方面沒有太重的包袱。

日本政府一方面出錢扶持機(jī)器人技術(shù)研發(fā)，另一方面通過優(yōu)惠政策來推廣機(jī)器人的使用，資金緊張的小型企業(yè)主們可以低價(jià)租賃機(jī)器人，采購機(jī)器人有折扣和補(bǔ)貼。

所以日本在80年代就已經(jīng)成為“機(jī)器人王國”，巔峰時(shí)期占據(jù)全球市場(chǎng)70%以上的份額。這期間機(jī)器人技術(shù)的更迭也大多出現(xiàn)在日本。

1973年，早稻田大學(xué)推出了全球首個(gè)全尺寸人形機(jī)器人WABOT-1，其主要?jiǎng)?chuàng)造者加藤一郎也被譽(yù)為“世界仿人機(jī)器人之父”。

至于為什么把機(jī)器人設(shè)計(jì)成人形，一個(gè)重要考量就是，我們生活的物理世界，從椅子到建筑物等都是考慮到人體結(jié)構(gòu)而精心打造的，所以很多人會(huì)認(rèn)為，機(jī)器人只有按照人體結(jié)構(gòu)來建模，才能更好地融入人類世界，執(zhí)行各種任務(wù)才能無縫切換。

比如把機(jī)器人的腿換成輪子在生產(chǎn)上可能更簡單，但遇到臺(tái)階機(jī)器人就上不去了，這就限制了機(jī)器人的使用場(chǎng)景。

從這個(gè)角度來說，人形機(jī)器人無疑有最普遍的應(yīng)用場(chǎng)景。

經(jīng)過20多年的技術(shù)積累，本田于2000年推出了集大成之作阿西莫(ASIMO)——它身高只有1.3米，但卻集奔跑、踢球、倒咖啡等多種技能于一身，還能依據(jù)人類的聲音、手勢(shì)等指令做出相應(yīng)的動(dòng)作，代表著當(dāng)時(shí)人類仿生學(xué)的頂尖水平，一舉震驚了全世界。

機(jī)器人

阿西莫的進(jìn)化歷程（2000—2017）

那些年阿西莫機(jī)器人也是科技界當(dāng)之無愧的網(wǎng)紅：它是紐約證交所第一位非人類敲鐘者，也曾指揮底特律交響樂團(tuán)，并在2014年與訪問日本的奧巴馬總統(tǒng)“切磋球技”而走上人生巔峰。

2009年時(shí)有個(gè)叫周劍的中國人去日本出差，對(duì)阿西莫機(jī)器人驚嘆不已，但他覺得價(jià)格太高了，無法進(jìn)入消費(fèi)級(jí)領(lǐng)域。回國后，他投身機(jī)器人創(chuàng)業(yè)，創(chuàng)立的優(yōu)必選成為中國第一家上市的人形機(jī)器人公司。

美國波士頓動(dòng)力也在2013年推出了人形機(jī)器人阿特拉斯，日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的崛起給了美國猛然一擊，促使美國在機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)力，波士頓動(dòng)力就是美國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的佼佼者。

阿西莫、70%市場(chǎng)份額還有工業(yè)機(jī)器人“四大家族”中的安川、?發(fā)那科都是日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的巔峰，但此后境況急轉(zhuǎn)直下——2022年，年僅22歲的阿西莫機(jī)器人在東京宣布退休，而在當(dāng)下人形機(jī)器人爆發(fā)的浪潮中，也沒有了日本的身影。

摩根士丹利不久前曾發(fā)布了一份全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上市公司百強(qiáng)名單，將人形機(jī)器人分為大腦、身體、集成三個(gè)核心環(huán)節(jié)，中國占35家，美國和加拿大占35家，日本則被歸入了“亞太其他地區(qū)”。

日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)生了什么？

機(jī)器人

一方面的原因就是技術(shù)桎梏

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)過去專注于硬件，但這一輪人形機(jī)器人爆發(fā)的核心在于AI，而日本在整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代都是掉隊(duì)的，大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、AI等鮮有日本公司的身影。

2019年,孫正義曾對(duì)媒體痛心疾首：“科技產(chǎn)業(yè)幾乎從日本消失了,我們正在成為被遺忘的國家。”

阿西莫人形機(jī)器人的研發(fā)始于1986年，歷經(jīng)十多個(gè)版本,花費(fèi)數(shù)十億，但每個(gè)動(dòng)作和場(chǎng)景，都需要寫三萬行控制代碼，而現(xiàn)在的人形機(jī)器人通過AI動(dòng)作訓(xùn)練，可能幾小時(shí)內(nèi)就能學(xué)會(huì)后空翻、打太極、扭秧歌等。

另一方面的原因就是成本壁壘

阿西莫機(jī)器人單臺(tái)成本高達(dá)300萬美元，維護(hù)一次也夠買一輛車的了。它不能提拿重物、不能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境、充滿電后僅能運(yùn)動(dòng)40分鐘、語音互動(dòng)只能進(jìn)行簡單對(duì)話，更無法用來照顧老人，應(yīng)用場(chǎng)景極其有限，使其根本無法落地。

波士頓動(dòng)力雖然跟上了AI時(shí)代的步伐，但同樣困于成本，始終沒有找到清晰的商業(yè)化路徑，它曾拿過五角大樓的合同，先靠政府養(yǎng)，后又靠谷歌養(yǎng)，又轉(zhuǎn)手軟銀，最后到了現(xiàn)代汽車手上。

人形機(jī)器人巨頭各自慘痛的經(jīng)歷使這個(gè)行業(yè)滑入了寒冬。

2016年，王興興剛創(chuàng)辦宇樹科技時(shí)，做得是機(jī)器狗，投資人問他做不做人形機(jī)器人時(shí)，他會(huì)非常堅(jiān)決地說不做。他不是不感興趣，而是覺得當(dāng)時(shí)人形機(jī)器人“差一點(diǎn)火候”。

把火再次點(diǎn)燃的，是馬斯克。

2022年10月1日，馬斯克曾高調(diào)預(yù)熱的擎天柱（Optimus）人形機(jī)器人原型機(jī)亮相，他曾多次表示“未來特斯拉的長期價(jià)值，大部分體現(xiàn)在人形機(jī)器人

——擎天柱（Optimus）上。”

機(jī)器人

擎天柱的發(fā)布讓平靜許久的人形機(jī)器人領(lǐng)域再掀波瀾。

馬斯克對(duì)人形機(jī)器人押注，或許已經(jīng)掌握了當(dāng)時(shí)還未橫空出世的ChatGPT的發(fā)展趨勢(shì)，因?yàn)樗彩荗penAI早期投資人，由此在人形機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)行了提前布局。

等到ChatGPT引發(fā)了AI熱潮，則又給人形機(jī)器人的發(fā)展加了一把火。

根據(jù)人形機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)，2024年全年，全球人形機(jī)器人新品發(fā)布數(shù)量已超過106款，數(shù)量之多遠(yuǎn)超過去20年的總和。

這一次，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的角逐地來到了中國和美國。

美國公司注重的是走在技術(shù)前沿，探索未知的技術(shù)難題，在包括基礎(chǔ)模型、數(shù)據(jù)科學(xué)和分析、模擬和視覺軟件、芯片等機(jī)器人“軟技術(shù)”方面更具優(yōu)勢(shì)。

中國公司則依托完備的供應(yīng)鏈，側(cè)重于如何將現(xiàn)有技術(shù)整合到實(shí)際應(yīng)用中，在減速器、傳感器、電機(jī)、絲杠、控制系統(tǒng)等硬件上更勝一籌。

相比之前機(jī)器人行業(yè)的幾次爆發(fā)，本次除了有AI技術(shù)加持，在成本控制方面也有了很大突破。

比如以前電驅(qū)動(dòng)不成熟，波士頓動(dòng)力幾十年用的都是液壓驅(qū)動(dòng)，價(jià)格更高，維護(hù)成本也高，而優(yōu)必選、宇樹等進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)時(shí)，電驅(qū)動(dòng)技術(shù)已逐漸成熟，他們得以直接從電驅(qū)動(dòng)技術(shù)切入市場(chǎng)，宇樹研發(fā)的高扭矩密度電機(jī)（220Nm/kg）成本僅為波士頓動(dòng)力液壓系統(tǒng)的1/10。

去年波士頓動(dòng)力的阿特拉斯機(jī)器人也放棄了液壓動(dòng)力改為使用電驅(qū)動(dòng)力。

此外，人形機(jī)器人的許多關(guān)鍵零部件，比如傳感器、芯片、電機(jī)、減速器等都與新能源汽車有所交叉，這些零部件能很容易遷移到人形機(jī)器人制造中，這種技術(shù)溢出也能有效降低機(jī)器人成本。這也是為什么眾多車企也紛紛入局人形機(jī)器人領(lǐng)域。

此外，汽車制造擁有最標(biāo)準(zhǔn)化和最可控的作業(yè)場(chǎng)景，也是人形機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的重要應(yīng)用領(lǐng)域，F(xiàn)igure AI的Figure 01和優(yōu)必選的Walker就相繼進(jìn)入了寶馬和蔚來的工廠車間打工。

然而，技術(shù)桎梏與成本壁壘仍制約著人形機(jī)器人的發(fā)展，人形機(jī)器人太過于復(fù)雜，業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為當(dāng)下其仍處于早期階段，雖然它能跳舞、奔跑、打太極、扭秧歌，但離真正的智能還差的很遠(yuǎn)，可能還要面臨技術(shù)瓶頸期和冰河期，甚至需要個(gè)別技術(shù)天才帶來技術(shù)拐點(diǎn)，不斷打破技術(shù)桎梏。

而在成本方面，盡管宇樹H1機(jī)器人成本已經(jīng)降到了9.9萬元，特斯拉Optimus預(yù)計(jì)為2萬美元，F(xiàn)igure AI工業(yè)版是25萬美元，比之前的阿西莫、阿特拉斯降低了太多，但目前只能應(yīng)用在特定工業(yè)領(lǐng)域，消費(fèi)領(lǐng)域還是用處不大且太貴。

所以，人形機(jī)器人的真正成熟必然要經(jīng)過長期的“科技長征”，也很難確定哪些玩家最終脫穎而出，甚至“人形”都不一定是最終形態(tài)。

這場(chǎng)“技術(shù)長征”面臨極大的不確定性，是極致技術(shù)理想主義與商業(yè)現(xiàn)實(shí)之間持續(xù)不斷的激烈碰撞，也是成長與泡沫并存。

技術(shù)理想可能會(huì)經(jīng)歷幻滅，泡沫可能不斷破裂，但技術(shù)革命生生不息。