來源：獵云精選 作者：王非

20起融資合計達10億量級，紅杉深創投中金都來了。

2025年被視為人形機器人“量產元年”，靈巧手作為核心零部件，銷量愈發透明、融資熱度高漲。

繼2023年仿人五指靈巧手累計銷量破千臺后，因時機器人在2024年的人形機器人熱潮下銷售近2000臺；靈心巧手則公開表示，其Linker Hand系列產品月銷量超千臺，市占率達全球高自由度靈巧手市場的80%……

關于靈巧手與人形機器人的協同發展，靈心巧手創始人周永也給出了自己的判斷：“2025年，人形機器人的量產超10萬臺是有很大可能性的。打開具身智能這扇大門的鑰匙就是靈巧手，而轉動鑰匙的方法就是在真實世界中部署100萬安裝了靈巧手、具備靈巧操作能力的人形機器人。”

日益旺盛的市場需求下，一級市場自然愿意“真金白銀”支持。據不完全統計，2024年以來，國內末端執行器（包括靈巧手、夾爪等）相關融資案例已超過20起，合計融資金額超30億元。

值得一提的是，本月初，靈心巧手剛剛完成超億元融資，由紅杉種子基金、萬凱新材領投，系靈巧手行業迄今為止金額最大的種子輪投資……

靈巧手三類創企：自上而下、專注深研、自下而上

事實上，身處靈巧手這一細分賽道的創企，以專注深研為坐標原點，另有產業鏈上游零部件廠商“自上而下”，以及產業鏈下游人形機器人廠商“自下而上”兩種類型。

因時機器人“自上而下”，核心零部件打通機器人全鏈路

2016年創始人蔡穎鵬成立因時機器人，致力于為泛機器人行業打造微型化、一體化、柔性化的核心零部件。但是跟機器人的淵源要追溯到蔡穎鵬的大學時期，從最開始組隊做機器人大賽，作為隊長的他便對機器人一發不可收拾，后來又從北京航空航天大學機器人所畢業，從此便投身于機器人事業。

自此，蔡穎鵬帶領團隊，聚焦微型伺服電缸研發，并同步開啟靈巧手的研發。事實證明，近年來人形機器人、具身智能的洶涌熱潮，最終為因時機器人帶來了高速發展階段。

因時機器人CMO房海南表示，如果說仿人五指靈巧手是人形機器人的“手掌”，那么驅動靈巧手精準動作的“心臟”，正是微型伺服電缸。作為因時機器人自主研發的核心產品之一，微型伺服電缸不僅體積小巧重量輕，也實現了對位置與力量的高精度控制，在新能源涂布、醫療手術器械和3C電子、半導體精密機械設備上也有著廣泛的應用。

房海南強調，“目前，我們對于自身的戰略定位就是兩條腿走路：左手微型伺服電缸，右手仿人五指靈巧手，兩手都要抓，兩手都要硬。”

“在人形機器人行業，因時機器人是靈巧手供應商，也是微型伺服電缸的供應商。微型伺服電缸作為一體化線性關節，對于機器人來講至關重要。同時，我們可以通過微型伺服電缸在工業、醫療領域的大規模量產，進一步降低靈巧手的制造成本”房海南告訴獵云網。而這，也正是因時機器人非常重要的一個競爭優勢。

更為關鍵的是，“因時機器人在靈巧手行業里深耕的時間是更長的。我們不是說追風口，什么火了就去做什么。而是在這個行業火之前，就已經在深耕和布局了，這也體現了創始團隊極強的技術前瞻性。自2020年靈巧手上市至今，作為國內首款商業化量產五指靈巧手，我們這么多年的積累，產品量產的能力和水平，以及對于客戶需求痛點的了解，都是因時機器人非常核心的競爭優勢。”

整體而言，“當前，的確涌現出了非常多的靈巧手創企，但是能夠實現量產的還是少數。因時機器人的仿人五指靈巧手無論是產品的性能參數，還是量產能力，量產產品的標準化水平，在行業內都是非常領先的。”

據介紹，因時機器人自主研發的仿人五指靈巧手不僅獲得了國家重點研發計劃“智能機器人”專項支持，更成為實現機器人末端執行的靈活“抓手”。該產品具有體積小、重量輕、重復定位精度高達±0.2mm、單指主動力可達3kg等突出性能優勢，能夠滿足超過60%的抓取需求。

同時，因時機器人豐富的產品矩陣，也能夠覆蓋工業、醫療、服務等多元領域中的下游應用場景，適配多種人形機器人，為“類人手般的操作”的真正落地打下堅實基礎。

因時機器人此前公布的數據顯示，2024年，公司全年業績較2023年翻倍增長，其中海外業務較去年增長20倍。房海南向獵云網透露，“因時機器人近幾年的年復合增長率都是超100%的，25年開年的Q1整體增長態勢也是非常明顯的。”

基于此，因時機器人自然在一級市場廣受熱捧。2024年9月，因時機器人官宣完成超億元B2輪融資，由達晨財智領投，深創投、中金資本旗下基金、鈞山、天投科創投資公司、芯聯資本和科沃斯跟投。

靈心巧手“專注深研”，把技術路線全做一遍獲紅杉押注

靈巧手，顧名思義是期望機器人能像人手一樣，對各類物體進行穩定靈活地抓取操作。目前，靈巧手按照驅動方式、結構形式，以及傳動機構可以分成不同的種類，尚未形成統一的解決方案。其中，按照靈巧手機械的傳動形式，其傳動系統可分為連桿傳動、繩驅傳動和直驅傳動三種。而且，傳動系統深度影響著靈巧手的操作穩定性和靈活性，重要程度可見一斑。

成立于2019年的靈心巧手，其自主研發的Linker Hand系列靈巧手，采用全結構設計，覆蓋直驅、連桿和鍵繩三大技術路線，這也使靈心巧手成為國內唯一一家有能力同時商業化量產三種傳動結構靈巧手的公司。

作為對比，目前采用繩鍵結構設計的著名產品有ShadowHand和特斯拉擎天柱等。能力表現上，Shadow Hand自由度為24，特斯拉擎天柱的靈巧手自由度為22。而靈心巧手Linker Hand系列靈巧手的手工業版自由度可達25-30、科研版高達42，單指最高能夠獨立實現9個自由度并360度自由旋轉。

周永告訴獵云網，“我們希望能在整個賽道都處于領先，因為我們把所有的技術路線都做了一遍。”而這，或許正是靈心巧手能完成過億元種子輪融資，吸引到紅杉種子基金等優質資方的主要原因之一。

值得一提的是，從靈心巧手的公司命名上，不難發現該公司不只是“巧手”，另包含云端智腦平臺“靈心”這一重要組成部分。靈心巧手團隊搭建了全球最大的靈巧操作數據集——“DexSkill-Net”，結合團隊迄今累積的大量真實模擬學習數據進行云端智腦訓練，提升Linker Hand學習手部動作的精準性和學習效率，快速適應各種開放式通用場景，最終更好地提升靈巧手的動作學習能力。

“我們認為靈心巧手的云端智腦，也可以跟很多專門做具身大腦的公司，很好地進行合作，雙方是互補的，并不是競爭關系。語言大模型和空間能力的提高，最終都能更好地服務靈巧手與物品交互的能力。”周永對獵云網表示。

更為關鍵的是，基于云端智腦平臺，靈心巧手大幅降低了Linker Hand的訓練和適配成本。在使用成本方面，Linker Hand耐用性達Shadow Hand的10倍，設備壽命出色。市場價格方面，Linker Hand系列產品依托產業鏈優勢，定價在5萬元左右，低于Shadow Hand約150萬元售價的1/20。其中，Linker Hand O7售價僅為0.88萬元，同樣具有高耐用性、高自由度、多傳感器等優點，大大降低了靈巧手相關研究的準入門檻，方便廣大實驗室、企業和開發人員開展具身智能研究。

目前，靈心巧手Linker Hand系列產品月銷量超千臺，廣泛應用于科研教育、工業自動化等領域，市占率達全球高自由度靈巧手市場的80%，居于行業首位。同時，周永透露，靈心巧手的營收規模已達到千萬元級別。他的終極目標是，O系列最終可以做到499元級別，讓學習具身智能的學生都可以購買，但可能需要至少三年的時間。

需要注意的是，價格的大幅下降，并非是“行業內卷”抑或是“以價換量”，周永告訴獵云網，“行業競爭的基礎條件是世界上有了一定規模的人形機器人之后，比如某個同行實現了突破引領，但其實彼時全行業的營業額已經漲了10倍，目前還是增量比存量更加重要的時期，機器人行業也還沒有迎來iPhone時刻。”

于是，關于靈巧手與人形機器人的協同發展步調，周永表示：“人形機器人從100萬臺到1000萬臺的擴散——就在靈巧操作能力上，靈巧手帶來的靈巧操作是人形機器人數量升維的關鍵。可以預測，當1000萬臺人形機器人量產到來之時，將很快走入家庭，這樣1億臺的宏偉場景也將很快實現，1億臺機器人如果走入家庭，將在五年內超過20億臺。”

由此，靈心巧手認為，“打開具身智能這扇大門的鑰匙就是靈巧手，而轉動鑰匙的方法就是在真實世界中部署100萬安裝了靈巧手、具備靈巧操作能力的人形機器人。”

智元機器人“自下而上”，本體、靈巧手、大腦全部自研

2023年2月，華為前“天才少年”稚暉君（彭志輝）以聯合創始人身份，創辦智元機器人（Agibot，下稱：智元），將事業落子在了2023年風口上的具身智能，致力于以AI+機器人的融合創新，打造通用具身機器人產品及應用生態。

短短半年后的2023年8月18日，智元具身智能機器人“遠征A1（RAISE A1）”正式發布——身高175cm、體重55kg、最高步速可達7km/h、全身49個自由度、整機承重80kg、單臂最大負載5kg，不僅在形態上與人類相似，更在雙足行走、智能任務、人機互動等領域展現出了強大的能力。

人形機器人本體之外，作為核心零部件的靈巧手，自然也頗受智元重視。

在2024年8月18日的智元年度新品發布會上，該公司發布了19自由度視觸覺靈巧手。至此，智元已經形成全系列靈巧手產品，包含12自由度五指靈巧手、6自由度五指靈巧手、二指夾爪、OmniPicker。

據介紹，智元高自由度五指靈巧手包含19個自由度，其中主動自由度12個，集成基于MEMS原理的觸覺感知和視觸覺感知技術，整手抓握5kg，自鎖提拉30kg，在物體操作和感知上十分靈活與精準；6自由度靈巧手單手負載1kg，具備6個主動自由度和5個被動自由度，模擬真實人手的形態尺寸和關節位置，能流暢表現20余種常用擬人交互手勢，帶來前所未有的自然交互體驗；二指夾爪專為工業場景設計，適配智元柔性智造通用機器人。

也正是在那時，智元機器人同步公布了公司在靈巧手技術上取得了重大突破，成功研發出19個自由度的靈巧手，并融入了創新的MEMS觸覺技術以及視觸覺多傳感融合功能，從而極大地拓展了機器人與物體的交互能力。

在演示視頻中，智元打造的靈巧手不僅展示了握拳、張開、抓取物品等基礎動作，更出色地完成了手持工具操作如擰螺絲、拆快遞、倒水等復雜任務。而在基于視觸覺位姿估計技術的支持下，靈巧手甚至能夠完成紐扣穿針、識別麻將等精細操作。

值得一提的是，不只人形機器人本體和靈巧手，3月10日，智元還剛剛發布了首個通用具身基座模型——智元啟元大模型（Genie Operator-1），它開創性地提出Vision-Language-Latent-Action （ViLLA）架構，實現了可以利用人類視頻學習，完成小樣本快速泛化，降低了具身智能門檻，并成功部署到智元多款機器人本體。

發展至今，智元構建了機器人“本體+AI”全棧技術，擁有遠征、精靈、靈犀三大機器人家族，量產下線超過1000臺通用具身機器人。

智元合伙人、具身智能事業部總裁姚卯青，則在接受界面新聞采訪時表示，公司今年機器人出貨量計劃保持在數千臺，營收數將保持數倍規模增長。

敢于“全系自研”，或許與智元在一級市場強勢吸金不無關系：不到兩年八輪融資，最新估值被曝達150億元。

天眼查App信息顯示，智元于今年3月20日剛剛完成新一輪融資，由騰訊投資領投，華金資本、龍旗科技、臥龍電驅、張江科投、TCL創投、華發集團、藍馳創投等跟投。而這，也是騰訊在具身智能領域首次出手。目前，騰訊持有智元2.0591%股份。

20家創企合計融資達10億量級，紅杉深創投中金都來了

上文已然提及，以因時機器人、靈心巧手、智元為代表的靈巧手相關企業，正在憑借各自優勢收獲資本熱捧。

除了上述三家企業，獵云網檢索烯牛數據發現，標簽畫像中包含“靈巧手”的企業已達40家。

拋開特斯拉、Shadow Robot、Schunk等海外知名企業，騰訊旗下騰訊機器人實驗室（曾于2023年4月，公布自研機器人靈巧手TRX-Hand）等大廠實驗項目，埃斯頓、兆威機電等上市公司，以及大華中天、斯卡普機器人尚未公開披露融資的企業外，國內涉及“靈巧手”的創企仍有24家。

其中，藍胖子機器人、憶海原識、思靈機器人、鈞舵機器人雖涉及靈巧手，但最新一輪公開融資，均發生在2024年之前。

據獵云網不完全統計，自2024年以來，國內靈巧手相關融資案例共有20起，最新一輪融資，合計金額達10億量級：

來源：獵云網

在近日舉辦的第二屆中國人形機器人與具身智能產業大會上，立德機器人攜手中關村智友研究院等十家單位共同發布的《2025人形機器人與具身智能產業研究報告》預測，2025年中國人形機器人產量將超萬臺，市場規模有望達到82.39億元，占全球半壁江山。

而2025年中國具身智能市場規模約52.95億元，到2030年，中國具身智能市場規模將達到1037.52億元，占全球44.6%。

對于和人形機器人“步調一致”協同發展的靈巧手，市場自然也給出了樂觀預期。

據頭豹研究院預測，到2030年，全球人形機器人靈巧手市場在保守情況下將達到36億元，年復合增長率達2%，樂觀預測更是達到87億元，年復合增長率為103%。

另據中商產業研究院數據顯示，2024年全球機器人靈巧手市場規模約為76萬只，總價值約為17億美元??。預計到2030年，全球機器人靈巧手市場規模將達到141萬只，總價值約為30億美元，年復合增長率為11%?。

未來，人形機器人、具身智能行業，以及靈巧手細分賽道，究竟能取得怎樣的長足發展，外界正翹首以待。