1 CAN的報文格式

在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標(biāo)識符（ID）長度不同：

• 標(biāo)準(zhǔn)格式為11位

• 擴(kuò)展格式為29位

在標(biāo)準(zhǔn)格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標(biāo)識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位(RTR)組成的仲裁場。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場包括標(biāo)識符擴(kuò)展位（IDE），指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴(kuò)展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴(kuò)展使用。它的最后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度（DLC）。

數(shù)據(jù)場范圍為0～8個字節(jié)，其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查CRC。

應(yīng)答場（ACK）包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進(jìn)行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

CAN總線報文結(jié)構(gòu)如下圖所示，具體某一位或某幾位下面會詳細(xì)介紹。

2 數(shù)據(jù)幀

數(shù)據(jù)幀是使用最多的幀，結(jié)構(gòu)上由7段組成，其中根據(jù)仲裁段ID碼長度的不同，分為標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）和擴(kuò)展幀（CAN2.0B）。

數(shù)據(jù)幀是由以下7段組成：

• 幀起始

• 仲裁斷

• 控制端

• 數(shù)據(jù)段

• CRC段

• ACK段

• 幀結(jié)束

數(shù)據(jù)幀類型及結(jié)構(gòu)如下圖所示

2.1 幀起始和幀結(jié)束

幀起始：由單個顯性位組成，總線空閑時，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀起始，其他接收節(jié)點(diǎn)同步于該幀起始位。

幀結(jié)束：由7個連續(xù)的隱形位組成。

注：顯性電平和隱性電平是相對于CAN_H和CAN_L而言的差分信號電平，并非TTL電平上的高低電平，需要注意

幀起始和幀結(jié)如下圖所示：

2.2 仲裁段

CAN-bus是如何解決多個節(jié)點(diǎn)同時發(fā)送數(shù)據(jù)，即總線競爭的問題？該問題由仲裁段給出答案。

CAN-bus并沒有規(guī)定節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級，但通過仲裁段幀ID規(guī)定了數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級。根據(jù)CAN2.0標(biāo)準(zhǔn)版本不同，幀ID分為11位和29位兩種。數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如下圖所示：

如下圖所示CAN控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時監(jiān)測數(shù)據(jù)線的電平是否與發(fā)送數(shù)據(jù)對應(yīng)電平相同，如果不同，則停止發(fā)送并做其他處理。

假設(shè)節(jié)點(diǎn)A、B和C都發(fā)送相同格式相同類型的幀，如標(biāo)準(zhǔn)格式數(shù)據(jù)幀，它們競爭總線的過程如下圖所示：

從該分析過程得出結(jié)論是：幀ID值越小，優(yōu)先級越高；

對于同為擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀、標(biāo)準(zhǔn)格式遠(yuǎn)程幀和擴(kuò)展格式遠(yuǎn)程幀的情況同理

2.3 控制段

控制段共6位，標(biāo)準(zhǔn)幀的控制段由擴(kuò)展幀標(biāo)志位IDE、保留位r0和數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成；擴(kuò)展幀控制段則由IDE、r1、r0和DLC組成如下圖所示。

2.4 數(shù)據(jù)段

一個數(shù)據(jù)幀傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量為0~8個字節(jié)，這種短幀結(jié)構(gòu)使得CAN-bus實(shí)時性很高，非常適合汽車和工控應(yīng)用場合如下圖所示。

數(shù)據(jù)量小，發(fā)送和接收時間短，實(shí)時性高，被干擾的概率小，抗干擾能力強(qiáng)。

2.5 CRC段

CAN-bus使用CRC校驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)檢錯，CRC校驗(yàn)值存放于CRC段。CRC校驗(yàn)段由15位CRC值和1位CRC界定符構(gòu)成如下圖所示。

2.6 ACK段

當(dāng)一個接收節(jié)點(diǎn)接收的幀起始到CRC段之間的內(nèi)容沒發(fā)生錯誤時，它將在ACK段發(fā)送一個顯性電平下圖所示。

2 遠(yuǎn)程幀

與數(shù)據(jù)幀相比，遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)上無數(shù)據(jù)段，由6個段組成，同理分為標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式，且RTR位為1（隱性電平），遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)如下圖所示。

由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平，遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性電平。所以幀格式和幀ID都相同情況下，數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級比遠(yuǎn)程幀優(yōu)先級高，如下圖所示：

數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀的區(qū)別如下圖所示：

3 錯誤幀

盡管CAN-bus是可靠性很高的總線，但依然可能出現(xiàn)錯誤；CAN-bus的錯誤類型共有5種，如下圖：

當(dāng)出現(xiàn)5種錯誤類型之一時，發(fā)送或接收節(jié)點(diǎn)將發(fā)送錯誤幀。錯誤幀的結(jié)構(gòu)如下，其中錯誤標(biāo)識分為主動錯誤標(biāo)識和被動錯誤標(biāo)識：

為防止自身由于某些原因?qū)е聼o法正常接收的節(jié)點(diǎn)一直發(fā)送錯誤幀，干擾其他節(jié)點(diǎn)通信，CAN-bus規(guī)定了節(jié)點(diǎn)的3種狀態(tài)及其行為：

（注：這些錯誤處理的機(jī)制是由硬件自主完成的這樣做的目的就是只要CAN在收到數(shù)據(jù)肯定是正確的數(shù)據(jù)）。

4 過載幀與幀間隔 4.1 過載幀

當(dāng)某個接收節(jié)點(diǎn)沒有做好接收下一幀數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備時，將發(fā)送過載幀以通知發(fā)送節(jié)點(diǎn)；過載幀由過載標(biāo)志和過載幀界定符組成如下圖（過載幀結(jié)構(gòu)）：

由于存在多個節(jié)點(diǎn)同時過載且過載幀發(fā)送有時間差問題，可能出現(xiàn)過載標(biāo)志疊加后超過6個位的現(xiàn)象如下圖（過載幀具體結(jié)構(gòu)）：

4.2 幀間隔

幀間隔用于將數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀和他們之前的幀分離開，但過載幀和錯誤幀前面不會插入幀間隔。

幀間隔過后，如果無節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀，則總線進(jìn)入空閑。

幀間隔過后，如果被動錯誤節(jié)點(diǎn)要發(fā)送幀，則先發(fā)送8個隱性電平的傳輸延遲，再發(fā)送幀。

5 CAN總線發(fā)送總流程

CAN-bus整個鏈路層處理數(shù)據(jù)的流程是下圖（CAN總線發(fā)送總流程）所示：

轉(zhuǎn)自：https://www.cnblogs.com/isAndyWu/p/10298670.html

來源: isAndyWu