基于今年發(fā)布的各類端到端智能駕駛方案，RoboX根據(jù)過(guò)往采訪內(nèi)容以及公開(kāi)信息，高度概括出10家企業(yè)的端到端方案結(jié)構(gòu)，以及相關(guān)負(fù)責(zé)人的觀點(diǎn)，便于大家快速達(dá)成基本認(rèn)知：

01

理想汽車

概述：理想采用了「雙系統(tǒng)」端到端——端到端「快系統(tǒng)」+VLM「慢系統(tǒng)」（視覺(jué)語(yǔ)言模型）。

其中，「快系統(tǒng)」負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)響應(yīng)、輸出行為，「慢系統(tǒng)」則負(fù)責(zé)應(yīng)對(duì)復(fù)雜邏輯判斷，輸出決策和參考軌跡。

理想汽車智能駕駛技術(shù)研發(fā)負(fù)責(zé)人-賈鵬：

“如果未來(lái)算力足夠，VLM有望跑進(jìn)10-20赫茲，達(dá)到實(shí)時(shí)。隨著Thor等大算力芯片的到來(lái)，兩個(gè)系統(tǒng)最終會(huì)合成一個(gè)統(tǒng)一的模型，而且兜底策略可能也會(huì)被VLM消化掉。”

02

蔚來(lái)汽車

概述：基于群體智能和生成式仿真，訓(xùn)練蔚來(lái)世界模型NWM，并基于該模型的時(shí)空認(rèn)知和規(guī)劃能力，進(jìn)行端到端智能駕駛。

蔚來(lái)智能駕駛研發(fā)副總裁-任少卿：

“因?yàn)樾枰亟ㄒ曨l，接入信息也會(huì)更多，這使得NWM的收斂速度更快，想象的能力也會(huì)更強(qiáng)。同時(shí)，相比于之前的算法，NWM生成的視頻長(zhǎng)度會(huì)長(zhǎng)很多。”

03

小鵬汽車

概述：小鵬的端到端智駕大模型包含：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)XNet（感知）、規(guī)控大模型XPlanner（決策控制）以及大語(yǔ)言模型XBrain（與用戶交互）。其端到端方案也是fen分段式結(jié)構(gòu)。

小鵬汽車董事長(zhǎng)-何小鵬：

在Q2財(cái)報(bào)電話會(huì)上，何小鵬認(rèn)為端到端的進(jìn)步速度，會(huì)快速替代之前的L3甚至L4級(jí)自動(dòng)駕駛，上限很高。但他同時(shí)認(rèn)為端到端的下限還存在瓶頸，例如轉(zhuǎn)角遇到流浪貓的特殊場(chǎng)景，端到端或許無(wú)法解決。

04

華為乾崑

概述：華為ADS 3.0進(jìn)一步去掉了BEV網(wǎng)絡(luò)，以GOD（通用障礙物識(shí)別）大模型負(fù)責(zé)感知，PDP（預(yù)測(cè)決策規(guī)控）網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)預(yù)決策和規(guī)劃，可實(shí)現(xiàn)「從原始信號(hào)輸入到最終規(guī)劃軌跡輸出」的自動(dòng)化過(guò)程，但同樣是「分段式端到端」。

05

極氪汽車

概述：極氪的「浩瀚智駕2.0」由兩個(gè)子系統(tǒng)組成，其中包括了兩個(gè)自研的智駕大模型——場(chǎng)景認(rèn)知大模型SCM + 規(guī)控大模型IPM，它們分別實(shí)現(xiàn)「感知端到端」和「規(guī)控端到端」。目前可以實(shí)現(xiàn)的是泊車場(chǎng)景端到端、路口場(chǎng)景端到端。

極氪智能科技副總裁-陳奇：

“「浩瀚智駕2.0」可大大提升復(fù)雜場(chǎng)景下的表現(xiàn)，也可以學(xué)習(xí)人類駕駛軌跡、變道時(shí)機(jī)等。接下來(lái)，極氪將分三個(gè)階段實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)「車位到車位全場(chǎng)景城市智駕」：從城市NZP通勤模式，到城市NZP，再到城市NZP+。”

06

長(zhǎng)城汽車

概述：在采用端到端智駕大模型——SEE 2.0的同時(shí)，長(zhǎng)城也做了多層兜底——通過(guò)數(shù)據(jù)共享和交換機(jī)制，該方案既要用一個(gè)感知模型替代多個(gè)模型，又要加上后處理的仲裁。以求既能直接輸出駕駛軌跡，又能為感知加上模塊化的決策規(guī)劃，以此保證智能駕駛的擬人化和安全。

長(zhǎng)城汽車智能平臺(tái)開(kāi)發(fā)中心的專家-吳國(guó)蘇州：

“以當(dāng)前的技術(shù)狀態(tài)來(lái)說(shuō)，誰(shuí)也沒(méi)辦法達(dá)成完全端到端，更無(wú)法實(shí)現(xiàn)‘所有場(chǎng)景都能開(kāi)’，所以將兩種技術(shù)結(jié)合起來(lái)，是現(xiàn)階段的比較好的方案。”

07

商湯絕影

概述：商湯絕影采用的是「完全端到端」方案UniAD——將感知、決策、規(guī)劃等模塊都整合到一個(gè)全棧Transformer端到端模型中，實(shí)現(xiàn)由傳感器輸入，直接輸出行為軌跡。現(xiàn)階段，該方案還需要規(guī)則兜底，而隨著大模型的強(qiáng)化，亦有望舍棄規(guī)則。

未來(lái)，基于多模態(tài)大模型打造的DriveAGI將是可解釋、可交互的下一代智駕方案。

商湯科技聯(lián)合創(chuàng)始人、首席科學(xué)家、絕影智能汽車事業(yè)群總裁-王曉剛：

“「兩段式」方案還是存在性能瓶頸的，因?yàn)槠浣?jīng)過(guò)感知過(guò)濾后的信息，會(huì)出現(xiàn)較多損失。不過(guò)目前，一段式端到端還像一個(gè)孩子，需要規(guī)則兜底來(lái)幫扶一段時(shí)間，使其迭代；但這個(gè)孩子再怎么不成熟，也是屬于人類，終究會(huì)成長(zhǎng)起來(lái)。”

08

地平線

概述：地平線的SuperDrive采用了動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、OCC「三合一的端到端感知架構(gòu)」，該架構(gòu)能夠同時(shí)處理動(dòng)態(tài)、靜態(tài)目標(biāo)，精準(zhǔn)還原物理世界的真實(shí)環(huán)境。SuperDrive無(wú)需對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行抽象和逐級(jí)傳遞，提升了系統(tǒng)的遮擋準(zhǔn)召率和降低了動(dòng)態(tài)代碼行數(shù)及網(wǎng)絡(luò)負(fù)載。

09

Nullmax

概述：多模態(tài)大模型+「安全類腦」技術(shù)：通過(guò)多模態(tài)大模型，端到端系統(tǒng)可以根據(jù)理解來(lái)輸出軌跡，并對(duì)其合理性進(jìn)行一級(jí)仲裁；「安全類腦」則具備天然避障能力，可對(duì)多模態(tài)模型的控制輸出進(jìn)行二級(jí)仲裁，相當(dāng)于監(jiān)督功能。

Nullmax創(chuàng)始人、CEO、CTO -徐雷：

“之所以采用兩個(gè)安全模塊（一級(jí)仲裁+二級(jí)仲裁），是因?yàn)槲覀兒茈y保證對(duì)規(guī)則的考慮都是全面的——不管是一段式端到端，還是模塊化的端到端，都要基于感知結(jié)果設(shè)計(jì)規(guī)則，而感知的準(zhǔn)確性不可能100%準(zhǔn)確，并且終究會(huì)有一些規(guī)則是我們沒(méi)有想到的。”

10

鑒智機(jī)器人

概述：鑒智機(jī)器人采用了端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Agent——GraphAD，該范式將圖模型思想引入motion和planning等任務(wù)中，對(duì)駕駛環(huán)境中的交互場(chǎng)景元素（Interaction Scene Graph，ISG）進(jìn)行顯性建模，使得學(xué)習(xí)和訓(xùn)練效率更強(qiáng)。目前，該方案已經(jīng)部署到量產(chǎn)車載計(jì)算平臺(tái)上。

鑒智機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人、CTO都大龍：

“我們將真實(shí)世界的信息壓縮成一個(gè)生成式模型，同時(shí)要不斷對(duì)其進(jìn)行幾個(gè)層面的優(yōu)化：包括真實(shí)度、可控度以及可交互度，使其無(wú)限逼近真實(shí)世界。”