Genesis大火的理性討論

mujoco，pybullet，Isaac

gym， lsaac sim，sapien這類(lèi)機(jī)器人仿真器的深度使用者，加上其他物理仿真(comsol， sofa，abaqus，ansys等)的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)各圖形學(xué)物理仿真算法的了解，發(fā)表點(diǎn)自己的看法如下:

在跟各大佬交流及自己體驗(yàn)后，覺(jué)得Genesis的本質(zhì)就是:mujoco底層+taichi +gpu并行+光追插件。東西都是之前熟悉并用過(guò)的東西，只是各取所長(zhǎng)進(jìn)行了一次重組，提高了開(kāi)發(fā)效率。所以沒(méi)必要幻想這個(gè)能解決什么新的領(lǐng)域問(wèn)題，mujoco，taichi做不到的這個(gè)也照樣做不到。

Genesis目前的taichi部分已經(jīng)開(kāi)放的軟體和流體算法也只有很基礎(chǔ)的mpm，sph，pbd，which都是20年 taichi剛發(fā)布就有的東西。但之后說(shuō)會(huì)有ipc可期待一波。

使用體驗(yàn)上來(lái)說(shuō)，目前Genesis的底層還是用的 mujoco的舊引擎，which對(duì)loco任務(wù)還好，但

manipulation抓取上還有問(wèn)題(如圖)，營(yíng)銷(xiāo)號(hào)所謂什么close sim2real gap也是瞎說(shuō)的。

光追和生成式的代碼還沒(méi)公開(kāi)，對(duì)比我最近常用的 sapien仿真，目前Genesis的優(yōu)勢(shì)主要在taichi方便的流體和可變形接口。

至于生成式部分，因?yàn)橛胷obogen，which也和最近的 aigc生成式世界模型完全不是一路，而是通過(guò)GPT調(diào)用現(xiàn)成的(maybe生成)3D模型load到環(huán)境中運(yùn)行。這個(gè)方法其實(shí)早就已被虛幻引擎采用。