3月19日，沉寂許久的波士頓動力（Boston Dynamics）公布旗下人形機器人Atlas的最新跳舞視頻，展示了驚人的靈活性和擬人化動作。一些街舞的地板動作讓人驚掉下巴，也引發了是不是真實的討論。

同一天，宇樹科技也發布了旗下新款機器人G1原地側空翻的視頻，并表示一年前的H1已經實現全球首次電驅人形機器人原地空翻，這次G1挑戰了更高難度的原地側空翻。

無論是武林高手還是舞林高手，每一個動作上的突破都代表了這些人形機器人離我們更近一步。

為什么人形機器人都“愛跳舞”

想象一下，一個1.8米高的成年男性，在地上絲滑地做著爬行、跑步、翻筋斗等，中間還夾雜了一段街舞的地板動作。Atlas讓許多人看到了肉眼可見的進步。

據波士頓動力透露，這次展示的一系列動作都是基于動作捕捉技術，與強化學習策略結合的成果。簡單來說，就是跟拍特效一樣，讓真人穿上動捕服，做出各種動作，然后把這些動作數據“喂”給Atlas，讓它自己學習模仿。

它的背后，是一家名為“RAI Institute”的研究機構，創始人正是波士頓動力的前任CEO馬克·萊伯特。

強化學習是一種通過試錯進行學習的方法，類似于人類和動物的學習方式，盡管耗時較長，但通過有效的模擬技術，可以在虛擬環境中加速學習過程。目前，它已經成為人形機器人主流的訓練方式。

比如，上個月宇樹科技官宣旗下人形機器人已經更新開源全身運動數據集，并針對Unitree H1、H1-2、G1等人形機器人調整了運動捕捉數據，采用數值優化方法，使其運動軌跡更加自然。

這也不是Atlas第一次展現舞姿。早在2020年，它就和波士頓動力旗下的四足機器人Spot和Handle輪式機器人一起組團跳了一支《Do You Love Me》的舞蹈。

如果再聯想到春晚上跳舞的宇樹H1，很多人好奇：現在的機器人公司是不是“人均”一個舞蹈培訓班？

實際上，就像人類可以通過舞蹈或者武術來展示肢體的協調性，這些連續動作對機器人的運動控制、動態平衡和多關節協調等核心技術提出了極高要求，是檢驗技術成熟度的最佳場景。這些動作也并非只用于舞蹈或者武術，背后的技術可以遷移到很多領域。

比如宇樹H1上春晚扭秧歌，背后是AI驅動全身運動控制技術在做強支撐。借助AI，機器人可以“聽懂”音樂并實時調整動作，超越了傳統呆板的機械舞。

當然，帶著點炫技的舞蹈本身就相當吸睛，也是中外通用的“肢體語言”。

中國功夫 芭蕾舞都不在話下

去年11月，波士頓動力公司確實因獲得了一項名為“機器人編舞”的專利而引發科技界討論，這項專利也標志著機器人技術和藝術表現之間的界限正在逐漸模糊。

這背后當然得歸功于機器人訓練方式的成熟，以波士頓動力為例，公開資料顯示他們的智能控制系統有三大核心技術：一是分布式計算架構，每臺機器人既是執行者也是觀察者，實時交換數據，可以一起學習彼此糾錯。與此相關的是誤差補償算法，當某個機器人動作偏差超過2毫米時，系統會在0.03秒內自動校正。

更重要的就是一套動作捕捉映射系統，可以把人類編舞師的動作用3D建模轉換成機器語言。據說每套舞蹈可以被拆分成3000多個動作節點，供機器人學習。然后，機器學習模型模擬不同機器人的動作幅度，從中篩選出合適的。

隨著大模型研究的突破，機器學習的速度和精準度都在顯著提升。

前幾天，一個宇樹機器人G1跳芭蕾舞的視頻火了，單腿旋轉、空中兩連踢，在完成一系列高難度動作后，機器人還能穩穩站定，然后優雅地向觀眾謝幕。

這段視頻不是宇樹科技的官方發布，而是因為杭州另一家科技公司給G1裝上了一顆新大腦，搭載了西湖機器人科技（杭州）有限公司研發的“一模全感多形”具身大模型算法。

“不加速，不遙控，一個端到端模型輸出，全球量產發布的機器人都可控制。”該公司在接受媒體采訪時表示，有了“電子大腦”的機器人，中國功夫、芭蕾舞都不在話下，甚至還能跳一首難度進階版的查爾斯頓舞。

機器人的發展就像登珠峰一樣難

說到機器人、機器狗，國內風頭正盛的莫過于“杭州六小龍”之一的宇樹科技，但要說這個領域內的“老大哥”，當屬波士頓動力。就連王興興本人都多次在公開場合說起馬克·萊伯特是自己的偶像。

1992年，王興興只有兩歲之際，馬克·萊伯特就創立了波士頓動力，他不僅是公司的創始人，更是一位在機器人領域造詣深厚的科學家，曾任麻省理工學院計算機科學和電子工程系教授，以及卡內基·梅隆大學計算機科學和機器人學副教授。

世界上首款單腿跳躍機器人，就是他于20世紀80年代在麻省理工學院媒體實驗室里研發出來的。這位讓人深感敬仰的技術“大拿”，日常總是穿著一件標志性的花襯衣，展現著溫和親切的一面。

2005年，被戲稱為現實版“神盾局”的 DARPA（美國國防高級研究計劃局）開啟了一項計劃，想挑選幾個科技公司為軍方研發尖端產品。當時，波士頓動力的“大狗”（BigDog）在42個項目中脫穎而出，這也是波士頓動力真正意義上的第一款機器人產品。

此后十年，波士頓動力和軍方合作比較多，技術日益精進。2016年前后，超級網紅機器狗Spot的視頻在 YouTube 走紅，這只聰明的“狗狗”激起了很多人對機器狗的研究興趣，也是這個時候，王興興公布了自己做XDog的電驅動方案，隨后開啟了屬于他的創業征途。

彼時的波士頓動力，在仿生運動控制領域的技術堪稱巔峰，機器人能像動物一樣奔跑、跳躍，甚至能在復雜地形中保持平衡。尤其是Atlas機器人，不僅能后空翻，還能自主調整姿態，適應動態環境。

只不過很長一段時間里，波士頓動力采取的是液壓驅動路線，而王興興在創辦宇樹科技之初，就堅定地選擇了電壓驅動路線。動力問題一直以來就是機器人的核心問題，關系著機器人能否動起來，工作時間的長短等，液壓動能強勁但成本高昂，電動系統相較于液壓系統更安靜、反應更迅速、維護更簡便，同時還能實現更精細的動作控制。

兩種方式各有千秋，不過就商業化落地而言，電動系統更勝一籌。

去年，波士頓動力發布視頻《再見，液壓Atlas》，正式宣告其研發的液壓驅動雙足人形機器人Atlas退役，過了沒多久，電動版Atlas面世。它擁有更長的四肢、更直的背部，以及可以根據需要旋轉的頭部。

馬克·萊伯特多次到訪中國，參加過在上海舉行的世界人工智能大會，也和王興興面對面聊過。對于中國的這位后繼者，他也是多次表達了“令人印象深刻”的贊賞。

他曾表示在美國有一種說法，“如果它看起來像鴨子，走路像鴨子，叫聲像鴨子，那它就是鴨子。”可在機器人領域，這并不適用。人形機器人走路像人類，跳舞像人類，看起來像人類，但它的執行機構、控制方式、感知系統，甚至道德和野心都與人類不一樣。

“人形外形不等于人形內在，機器人的發展就像是登珠峰一樣難。”

文 | 劉永麗

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