一年一代的發(fā)布速度

[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]2025年4月22日，在上海舉行的華為乾崑智能技術(shù)大會(huì)上，華為正式發(fā)布了乾崑智駕ADS 4（參數(shù)丨圖片）.0。

圖 ADS 4.0發(fā)布，圖片來(lái)自搜狐

前一代華為ADS 3.0則是于2024年4月24日正式發(fā)布，在當(dāng)日舉行的華為智能汽車解決方案發(fā)布會(huì)上，華為發(fā)布了新品牌“乾崑”，包括乾崑ADS 3.0高階智能駕駛等產(chǎn)品。時(shí)隔一年，華為的ADS進(jìn)化了一代。華為ADS發(fā)展歷程如下（沒(méi)有發(fā)布1.0）：

• 2020年：4月13日，德國(guó)萊茵TüV集團(tuán)向HUAWEI ADS頒發(fā)了《ISO26262：2018功能安全管理體系認(rèn)證證書(shū)》，這標(biāo)志著華為ADS研發(fā)流程體系通過(guò)汽車功能安全最高等級(jí)ASILD認(rèn)證。
• 2023年：4月16日發(fā)布ADS 2.0。其算法架構(gòu)基于BEV+GOD 2.0+RCR 2.0架構(gòu)，減少了對(duì)高精地圖的依賴，硬件上有所調(diào)整，降本的同時(shí)提升了整體功能的性能和體驗(yàn)。同年，華為智選車業(yè)務(wù)首款純電轎跑車型Luceed亮相；問(wèn)界M5智駕版、問(wèn)界新M7等新款智選車型上市。
• 2024年：4月24日發(fā)布ADS 3.0。架構(gòu)設(shè)計(jì)為GOD感知網(wǎng)絡(luò)+PDP決策網(wǎng)絡(luò)+本能安全網(wǎng)絡(luò)，將第一代的BEV方案與GOD融合形成GOD大網(wǎng)，采用端到端大模型，進(jìn)一步提升智駕系統(tǒng)的性能。同年8月，ADS 3.0迎來(lái)重磅升級(jí)，正式升級(jí)“車位到車位”和“VPD泊車代駕”兩大功能。率先在享界S9上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)商用，實(shí)現(xiàn)了“上車智駕自己開(kāi)，下車智駕自己停”的端到端體驗(yàn)。
• 2025年：4月22日發(fā)布ADS 4.0。采用WEWA架構(gòu)，按照不同需求劃分為四個(gè)版本，傳感器升級(jí)為高精度固態(tài)激光雷達(dá)+分布式毫米波雷達(dá)，只有ADS Ultra旗艦版支持高速L3。問(wèn)界M9將首批通過(guò)OTA升級(jí)華為ADS 4.0，預(yù)計(jì)在第三季度完成升級(jí)。

需要說(shuō)明，華為乾崑是智能汽車解決方案的品牌名稱，ADS 4.0是華為乾崑旗下的智能駕駛解決方案。華為乾崑另外一個(gè)重要組成部分是鴻蒙座艙Harmony Space 5。

ADS4.0版本的技術(shù)特色

據(jù)報(bào)道，ADS 4.0底層算法開(kāi)發(fā)的代碼量超2000萬(wàn)行，由華為智駕“大腦”之稱的光庭信息獨(dú)家承接。雖然2000萬(wàn)行是估算的開(kāi)發(fā)代碼量，并非最終進(jìn)入代碼庫(kù)成為發(fā)行版本的代碼量，也可以看出ADS 4.0功能之豐富，技術(shù)之復(fù)雜。

圖 華為ADS全棧方案，4.0版本也符合這一框架，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

1、架構(gòu)方面

采用全新的WEWA架構(gòu)，由云端的世界引擎（World Engine）和車端的世界行為模型（World Action Model）組成。云端的世界引擎利用擴(kuò)散生成模型技術(shù)，可生成各種極端駕駛場(chǎng)景，如鬼探頭、前車急剎等，以“AI訓(xùn)練AI”的方式解決行業(yè)普遍存在的長(zhǎng)尾難題。車端的世界行為模型基于傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，構(gòu)建原生基模型，并引入MOE多專家能力系統(tǒng)。相比ADS上一代架構(gòu)，ADS 4.0的WEWA架構(gòu)端到端時(shí)延降低了50%，反應(yīng)更快，變道更絲滑，無(wú)效變道次數(shù)減少，通行效率提升20%，重（輕重的重）剎率降低30%。

2、運(yùn)動(dòng)控制方面

華為數(shù)字底盤引擎XMC迎來(lái)升級(jí)，采用全域融合架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了車身、電機(jī)、懸架、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和熱管理6合1全域融合（這個(gè)很類似寶馬的heartofjoy，12合一智控）。結(jié)合車路狀態(tài)預(yù)熱網(wǎng)絡(luò)和時(shí)空智能懸架技術(shù)，車輛可預(yù)判路面環(huán)境并優(yōu)化控制策略，將智能駕駛的精準(zhǔn)性和安全性推向新高度。

圖 XMC數(shù)字底盤，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

3、安全方面

從CAS 3.0（CollisionAvoidanceSystem，即碰撞避免系統(tǒng)）升級(jí)為全維防碰撞系統(tǒng)CAS 4.0，以“全時(shí)速、全方向、全目標(biāo)、全天候、全場(chǎng)景”五維安全為目標(biāo)。CAS 4.0提供了前向AEB（生效范圍為4-150km/h）、eAES（緊急避障輔助，生效范圍為50-135km/h）、側(cè)向防碰撞LOCP（生效范圍為30-130km/h）和后向AEB（生效范圍1-60km/h），還支持失能檢測(cè)功能，并對(duì)哨兵模式進(jìn)行了增強(qiáng)。加強(qiáng)AEB，明顯是吸取最近小米事故的前車之鑒。

4、感知硬件方面

搭載了高精度固態(tài)激光雷達(dá)(尺寸為45×50×44mm,體積很小)，最小感知精度可達(dá)3cm，能夠應(yīng)對(duì)下沉臺(tái)階、水管、石頭等多種障礙物。此外，系統(tǒng)還配備了“全目標(biāo)艙內(nèi)激光視覺(jué)Limera”傳感器，與艙內(nèi)的前向攝像頭集成，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)小目標(biāo)檢測(cè)和100km/h下的舒適剎停。

圖 固態(tài)激光雷達(dá)精確感知，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

固態(tài)激光雷達(dá)是相對(duì)于傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)說(shuō)的，有點(diǎn)類似固態(tài)硬盤和機(jī)械式旋轉(zhuǎn)硬盤的區(qū)別，具有以下顯著特點(diǎn)：

• 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單固態(tài)激光雷達(dá)摒棄了傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)，如旋轉(zhuǎn)電機(jī)、掃描鏡等，采用固態(tài)電子元件實(shí)現(xiàn)光束掃描和探測(cè)。這使得其內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加緊湊、穩(wěn)定，減少了因機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件磨損、故障而導(dǎo)致的系統(tǒng)失效風(fēng)險(xiǎn)，提高了可靠性和耐用性，降低了維護(hù)成本。
• 體積小、重量輕由于無(wú)需龐大的機(jī)械結(jié)構(gòu)，固態(tài)激光雷達(dá)可以設(shè)計(jì)得更加小巧輕便。4.0中華為的高精度固態(tài)激光雷達(dá)尺寸僅為45×50×44mm，便于集成安裝在車輛、機(jī)器人等各種平臺(tái)上，不會(huì)對(duì)載體的空間和性能產(chǎn)生過(guò)大影響，為設(shè)備的小型化和輕量化設(shè)計(jì)提供了可能。
• 高分辨率和高精度固態(tài)激光雷達(dá)通常采用多個(gè)激光發(fā)射和接收通道，能夠?qū)崿F(xiàn)高密度的點(diǎn)云掃描，提供更高的空間分辨率和精度。

比如，禾賽科技的AT128固態(tài)激光雷達(dá)，具有153萬(wàn)每秒的超高點(diǎn)頻，在10%反射率下最遠(yuǎn)探測(cè)距離達(dá)200米，能夠精確地感知周圍環(huán)境的細(xì)節(jié)信息，對(duì)于識(shí)別小型障礙物、區(qū)分不同物體等任務(wù)具有出色的表現(xiàn)。

5、版本及商用計(jì)劃方面

ADS 4.0分為ADS SE基礎(chǔ)版、ADS Pro增強(qiáng)版、ADS Max超階版和ADS Ultra旗艦版多個(gè)版本，其中ADS Ultra旗艦版正式支持高速L3商用。據(jù)華為智能汽車解決方案BUC EO靳玉志透露，該系統(tǒng)已通過(guò)6億公里仿真驗(yàn)證，預(yù)計(jì)2025年6月前覆蓋全國(guó)50萬(wàn)個(gè)停車場(chǎng)，支持車位到車位自動(dòng)駕駛，其中10萬(wàn)個(gè)停車場(chǎng)可實(shí)現(xiàn)跨層泊車代駕（VPD）和代客充電功能。首批搭載ADS 4.0的車型包括問(wèn)界M9、M8、奇瑞智界R7、東風(fēng)猛士M817等，預(yù)計(jì)2025年第三季度完成升級(jí)。

華為ADS4.0相對(duì)于3.0的新增和改進(jìn)

1、新增功能

• 安全領(lǐng)域司機(jī)失能守護(hù)：可在駕駛員突發(fā)心梗等失能狀況時(shí)，自動(dòng)檢測(cè)并安全靠邊停車，保護(hù)駕乘安全并減少交通干擾。
• 增強(qiáng)版哨兵模式：與乾崑云瞰結(jié)合，支持手機(jī)實(shí)時(shí)查看四路環(huán)視影像并對(duì)隱私脫敏。
• 高速專用的Cut-in鳴笛提醒功能：在高速行駛場(chǎng)景中，當(dāng)有車輛突然切入時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出鳴笛提醒，以提高駕駛安全性。
• HUAWEI ADS與XHUD融合的危險(xiǎn)增強(qiáng)提示：在低能見(jiàn)度及盲區(qū)場(chǎng)景提供預(yù)警，幫助駕駛員更好地識(shí)別潛在危險(xiǎn)。
• ADS與車燈深度融合的動(dòng)態(tài)光毯：可隨速、隨彎、隨環(huán)境自動(dòng)調(diào)整照明形態(tài)，提升行車安全。
• 智駕爆胎穩(wěn)定控制輔助功能：在高速直行、彎道、濕滑路面等場(chǎng)景下，無(wú)論前輪或后輪爆胎，都可以保持車輛穩(wěn)定。
• 泊車領(lǐng)域跨城車位到車位：支持全國(guó)主要高速收費(fèi)站，實(shí)現(xiàn)跨城通勤“0”接管，讓長(zhǎng)途旅行停車更輕松便捷。
• 泊車代駕功能拓展：從單層升級(jí)到跨層，從地下停車場(chǎng)升級(jí)到地面園區(qū)，覆蓋機(jī)場(chǎng)、商場(chǎng)、寫(xiě)字樓、小區(qū)等各類場(chǎng)景，還增加了代客充電功能。

另外，某些高配版本新增了高速L3解決方案：比如ADS Ultra旗艦版搭載高速L3專屬方案，駕駛員可將視線轉(zhuǎn)移至非駕駛相關(guān)活動(dòng)，但需保持一定警覺(jué)性，當(dāng)收到接管請(qǐng)求時(shí)及時(shí)接管。

2、改進(jìn)功能

• 架構(gòu)方面：采用WEWA架構(gòu)，云端的World Engine世界引擎利用擴(kuò)散生成模型技術(shù)，生成長(zhǎng)尾難例場(chǎng)景，車端的World Action Model世界行為模型具備多傳感器全模態(tài)感知能力。相比前代架構(gòu)，端到端時(shí)延降低50%，通行效率提升20%，重剎率下降30%。
• 安全方面：全維防碰撞系統(tǒng)CAS 4.0相比CAS 3.0，在“全時(shí)速”上覆蓋從1km/h到150km/h；“全方向”上首發(fā)量產(chǎn)高精度固態(tài)激光雷達(dá)，提升車尾感知；“全目標(biāo)”上首發(fā)量產(chǎn)艙內(nèi)激光視覺(jué)傳感器Limera，提升遠(yuǎn)距離小目標(biāo)檢測(cè)能力；“全天候”上首創(chuàng)分布式毫米波雷達(dá)，提升極端天氣下的檢測(cè)能力；路面自適應(yīng)AEB功能升級(jí)，能精準(zhǔn)感知路面附著系數(shù)。
• 運(yùn)動(dòng)控制方面：HUAWEI XMC數(shù)字底盤引擎升級(jí)，首創(chuàng)全域融合架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)車身、電機(jī)、懸架、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等部件的中央集中控制，控制處理能力提升10倍，協(xié)同器件數(shù)量增長(zhǎng)5倍，通信鏈路時(shí)延壓縮至1ms以內(nèi)，端到端調(diào)度效率提升10倍。

據(jù)報(bào)道，亞太股份是華為ADS 4.0線控底盤的主要供應(yīng)商。亞太股份即浙江亞太機(jī)電股份有限公司，是一家在汽車制動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域頗具影響力的企業(yè)。

作為核心的華為WEWA架構(gòu)

華為WEWA架構(gòu)（World Engine+World Action Model）是華為乾崑智駕ADS 4.0的核心技術(shù)框架，旨在實(shí)現(xiàn)從傳統(tǒng)“人類學(xué)車”到“AI學(xué)車”的范式轉(zhuǎn)變。

圖 World Engine+World Action Model架構(gòu)介紹，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

1、教學(xué)角色分類

World Engine(WE)作為教練角色

• 云端“AI司機(jī)”，通過(guò)擴(kuò)散生成模型（Diffusion Model）生成高可控的復(fù)雜駕駛場(chǎng)景（如極端難例）
• 利用生成式AI模擬真實(shí)世界未覆蓋的場(chǎng)景，提升AI訓(xùn)練的覆蓋率和泛化能力。

World Action Model(WA)作為學(xué)員角色

• 本地行為決策模型，基于WE生成的場(chǎng)景數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)優(yōu)化駕駛策略
• 結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）和深度學(xué)習(xí)（DL），實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)環(huán)境下的高精度決策與控制。

圖 WEWA架構(gòu)示意圖。來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

2.關(guān)鍵技術(shù)

• 擴(kuò)散生成模型：WE通過(guò)擴(kuò)散過(guò)程逐步生成逼真駕駛場(chǎng)景，例如罕見(jiàn)交通事故或惡劣天氣條件，解決傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集的局限性。
• 閉環(huán)學(xué)習(xí)系統(tǒng)：WA在車輛端執(zhí)行決策后，反饋實(shí)際表現(xiàn)至WE，形成“生成-訓(xùn)練-驗(yàn)證”閉環(huán)，持續(xù)優(yōu)化模型。
• 數(shù)字底盤引擎：整合車輛動(dòng)力學(xué)控制（如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)），確保WA的決策能精準(zhǔn)執(zhí)行。

3.應(yīng)用效果

• L3級(jí)自動(dòng)駕駛：WEWA支持高速場(chǎng)景下的有條件自動(dòng)駕駛（如自動(dòng)變道、避障），是中國(guó)首個(gè)公開(kāi)的L3級(jí)解決方案。
• 效率提升：相比傳統(tǒng)人工標(biāo)注訓(xùn)練，WEWA的AI生成場(chǎng)景可縮短開(kāi)發(fā)周期約40%，并降低數(shù)據(jù)成本。

4.與傳統(tǒng)架構(gòu)對(duì)比

對(duì)比維度

傳統(tǒng)架構(gòu)（規(guī)則驅(qū)動(dòng)）

WEWA架構(gòu)（AI驅(qū)動(dòng)）

場(chǎng)景覆蓋

依賴人工采集，長(zhǎng)尾場(chǎng)景不足

AI生成無(wú)限場(chǎng)景，覆蓋極端案例

迭代速度

需手動(dòng)調(diào)整規(guī)則，周期長(zhǎng)

自動(dòng)閉環(huán)優(yōu)化，實(shí)時(shí)更新模型

泛化能力

特定場(chǎng)景有效，跨域適應(yīng)性差

通過(guò)生成數(shù)據(jù)增強(qiáng)跨場(chǎng)景魯棒性

總結(jié)

應(yīng)該說(shuō)，我們可以從華為的ADS 4.0上看到其他企業(yè)方案的類似之處。

比如AI生成極端場(chǎng)景和數(shù)據(jù)閉環(huán)，和Momenta的數(shù)據(jù)飛輪，至少在哲學(xué)上是一樣的。

數(shù)字底盤引擎XMC則可以看到寶馬智控系統(tǒng)的影子。智控不同于智駕，是集合多個(gè)控制類域控于一體，提升駕駛流暢度舒適度和安全性的軟硬件結(jié)合系統(tǒng)，但不會(huì)代替駕駛員駕駛。

但把諸多先進(jìn)因素熔于一爐，并且有強(qiáng)大執(zhí)行力和深厚軟件功底做背書(shū)，華為ADS 4.0在實(shí)車市場(chǎng)上的表現(xiàn)值得期待。