現(xiàn)如今，具身智能的投資熱度大有往上游蔓延的趨勢(shì)，靈巧手正是其中的顯學(xué)。

所謂“靈巧手”，是一種模擬人類手部功能的高自由度機(jī)器人末端執(zhí)行器，也是具身智能產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)重要研究方向。清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系教授孫富春曾指出：機(jī)器人是自動(dòng)化的“最后一公里”，而靈巧手則是機(jī)器人的“最后一厘米”，關(guān)鍵程度不言自明。

靈巧手在一級(jí)市場(chǎng)的熱度正在持續(xù)升溫。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2024年至今，該領(lǐng)域的融資額已經(jīng)超過(guò)30億元。

AI投資人Allen告訴我，目前市面上的靈巧手項(xiàng)目已經(jīng)超過(guò)20家，正在融資的就有十幾家。至于估值，成立幾個(gè)月的第一輪就能報(bào)到2、3億元，已經(jīng)商業(yè)化的能報(bào)到大幾億元。而且不止是AI賽道的投資人在看，用他的話說(shuō)，“過(guò)去看消費(fèi)、看SaaS、看航空航天新能源的都來(lái)了”。

來(lái)自頭部企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)就更加激烈了。投資人老周正在跟進(jìn)一家明星靈巧手項(xiàng)目，這家公司前不久剛官宣了一筆種子輪融資。據(jù)老周透露，該公司種子輪的估值就高達(dá)4億元，新一輪更是直接翻倍，叫到了8億元。

“雖然肯定存在泡沫，但大家普遍認(rèn)為，只要在10億元以內(nèi)投進(jìn)去就可以接受。如果這一輪沒(méi)進(jìn)去，下一輪可能就要報(bào)到16億元了。所以現(xiàn)在想要擠進(jìn)去的人非常多。”不過(guò)老周提到，因?yàn)樯嘀嗌伲F(xiàn)在只有拿著訂單來(lái)，才有機(jī)會(huì)搶到份額。

當(dāng)然，以上還只是市場(chǎng)熱度的一隅。圍繞“靈巧手”展開(kāi)的新一輪搶位賽，正在持續(xù)上演。

各路人馬殺來(lái)了

嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，靈巧手并非出道即爆火，過(guò)去很長(zhǎng)一段時(shí)間里，市場(chǎng)對(duì)其都是興趣缺缺的。

靈寶CASBOT是國(guó)內(nèi)較早布局靈巧手領(lǐng)域的通用人形機(jī)器人公司之一，據(jù)其聯(lián)創(chuàng)兼COO張淼回憶，2023年公司剛成立時(shí)，市場(chǎng)對(duì)于人形機(jī)器人和具身智能都還處于觀望狀態(tài)。在她看來(lái)，2023年底工信部發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》是一個(gè)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。該《意見(jiàn)》明確提出，2027年前要突破靈巧手等關(guān)鍵技術(shù)，并構(gòu)建國(guó)際領(lǐng)先的產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

“自那以后，大家會(huì)覺(jué)得這個(gè)事情的方向更明朗了。”張淼表示。

今年2月，靈寶CASBOT宣布完成超億元天使輪融資，投資方包括聯(lián)想創(chuàng)投、國(guó)投創(chuàng)合、河南資產(chǎn)基金等。張淼告訴我，天使輪官宣后的兩個(gè)月里，融資部門的同事基本每天都在接待投資人。

事實(shí)上，不少創(chuàng)業(yè)公司都在近期拿到了大額融資。

遠(yuǎn)的不說(shuō)，4月初，靈心巧手宣布完成了超億元種子輪融資，領(lǐng)投方是紅杉種子基金和萬(wàn)凱新材，力合資本、力合金融、華倉(cāng)資本、鞍羽跟投；2月，因時(shí)機(jī)器人也宣布完成了超億元的B2輪融資，資方同樣囊括了達(dá)晨財(cái)智、深創(chuàng)投、中金資本等一眾知名基金。

當(dāng)然，判斷一個(gè)賽道熱不熱，除了融資，新玩家的數(shù)量也是一個(gè)重要指標(biāo)。目之所及，產(chǎn)業(yè)鏈上下游的玩家都“殺”進(jìn)來(lái)了。

首當(dāng)其沖的就是上一波火起來(lái)的具身智能本體公司。

去年8月，智元機(jī)器人在年度新品發(fā)布會(huì)上，推出了19個(gè)自由度的靈巧手，并加入MEMS觸覺(jué)和視觸覺(jué)的多傳感融合。另一家具身智能公司宇樹(shù)科技，也在今年4月1日推出了UnitreeDex5靈巧手，據(jù)介紹，該產(chǎn)品單手具備20自由度，搭載94個(gè)靈敏觸點(diǎn)，能夠靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動(dòng)作。

一些上市公司也來(lái)了。比如兆威機(jī)電，去年11月就發(fā)布了仿生機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品；捷昌驅(qū)動(dòng)則是與浙江靈巧智能共同出資設(shè)立了浙江靈捷機(jī)器人零部件有限公司，從事機(jī)器人靈巧手等核心零部件的研發(fā)生產(chǎn)。

政府層面，也在加快對(duì)靈巧手賽道的投入。近日，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布了總規(guī)模300萬(wàn)元的開(kāi)放基金，用于資助國(guó)內(nèi)高校、科研機(jī)構(gòu)、企業(yè)相關(guān)研究團(tuán)隊(duì)在平臺(tái)技術(shù)、具身智能、數(shù)據(jù)集、訓(xùn)練場(chǎng)四大領(lǐng)域的研究，其中一個(gè)細(xì)分領(lǐng)域就包括五指靈巧手智能感知系統(tǒng)。

機(jī)器人的“最后一厘米”

為什么靈巧手突然火起來(lái)了？

首先，人形機(jī)器人的發(fā)展，無(wú)疑為核心零部件帶來(lái)了需求增量。靈巧手是人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精細(xì)操作的關(guān)鍵部件，被稱作“最后一厘米”，同時(shí)也是成本占比最高的零部件之一，約占整機(jī)成本的20%-30%。

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)，2024年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模約76萬(wàn)只，17億美元，到2030年將突破141萬(wàn)只，30億美元。

另一方面，國(guó)產(chǎn)靈巧手在技術(shù)迭代上也取得了顯著進(jìn)展。人類的手通常被認(rèn)為具有27個(gè)自由度，自由度越高，越能做出更加復(fù)雜精細(xì)的動(dòng)作。過(guò)去兩年，不少企業(yè)的靈巧手產(chǎn)品在自由度方面，都實(shí)現(xiàn)了從早期的個(gè)位數(shù)到20左右的突破。

以上文提到的靈心巧手為例，據(jù)報(bào)道，其研發(fā)的Linker Hand系列產(chǎn)品工業(yè)版自由度達(dá)25—30，科研版則高達(dá)42，單指最多獨(dú)立擁有9個(gè)自由度，被稱作是“全球自由度最高的商用靈巧手”。

當(dāng)然，站在投資人的角度，此時(shí)投資靈巧手，某種程度上也是“內(nèi)卷”之下的一種主動(dòng)選擇。

我在《宇樹(shù)供應(yīng)商徹底火了》中曾提到，隨著宇樹(shù)科技的爆火，很多頭部具身智能公司的估值水漲船高，已經(jīng)讓大多數(shù)投資機(jī)構(gòu)望而卻步。但是相對(duì)于轉(zhuǎn)身去投腰部的人形機(jī)器人（本體）項(xiàng)目來(lái)說(shuō)，投資上游供應(yīng)商成為投資人眼中更具性價(jià)比的選擇。

不過(guò)目前來(lái)看，靈巧手尚處于早期階段，各家在技術(shù)路線選擇上仍然存在分野。從驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)到傳感系統(tǒng)，廠商們正圍繞精度、成本與場(chǎng)景適配展開(kāi)差異化競(jìng)逐。

具體而言，因時(shí)機(jī)器人和靈寶CASBOT均采用了連桿傳動(dòng)，這種方案的優(yōu)點(diǎn)在于較高的剛性和抓取力；特斯拉的擎天柱選擇了腱繩傳動(dòng)，這種方案賦予了靈巧手更高的自由度和靈活性；星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)t通過(guò)齒輪傳動(dòng)，使其靈巧手具備了更高的負(fù)載能力和精度。此外，靈心巧手采用了“連桿+腱繩”的雙結(jié)構(gòu)模式，結(jié)合了兩種傳動(dòng)方式的優(yōu)勢(shì)。這些差異化技術(shù)路線，也在工業(yè)、醫(yī)療等場(chǎng)景中形成錯(cuò)位競(jìng)爭(zhēng)力。

行業(yè)剛起量，自然存在疑難雜癥。

靈寶CASBOT聯(lián)創(chuàng)兼靈巧手研發(fā)組負(fù)責(zé)人李恩分析稱，現(xiàn)階段的技術(shù)掣肘一方面來(lái)自于硬件產(chǎn)業(yè)鏈成長(zhǎng)，包括電機(jī)、減速器、觸覺(jué)傳感器等這些核心零部件性能提升和成本下降。另一方面，更大的挑戰(zhàn)來(lái)自于具身智能技術(shù)和靈巧手技術(shù)的融合。

靈巧手的高自由度、高靈活性、高適應(yīng)性使其規(guī)劃控制極為復(fù)雜，僅對(duì)物體的典型抓握方式就有33種，如果再考慮它的操作能力和交互能力，那么需要關(guān)注的因素就更多。

“傳統(tǒng)的控制方式根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)靈巧手的類人靈巧操作，這就需要將具身智能技術(shù)跟靈巧手載體深度結(jié)合。而且其中將涉及到精細(xì)化多模態(tài)感知、場(chǎng)景任務(wù)理解、高保真物理仿真、虛實(shí)數(shù)據(jù)生成、操作技能學(xué)習(xí)等多方面的具體技術(shù)。”李恩表示，這些都有待行業(yè)解決。

按時(shí)間推算，李恩認(rèn)為，靈巧手的更大爆發(fā)點(diǎn)應(yīng)該在2030年左右。“現(xiàn)階段行業(yè)對(duì)于具身智能的規(guī)模商業(yè)化的普遍預(yù)期是5年左右，靈巧手作為具身智能機(jī)器人擬人操作的關(guān)鍵部分，勢(shì)必要跟這個(gè)大節(jié)點(diǎn)同步。”

分歧依然存在

最后聊一下資本的態(tài)度。

前不久，在投中第19屆中國(guó)投資年會(huì)上，博華資本管理合伙人廣東描述了當(dāng)下具身機(jī)器人在一級(jí)市場(chǎng)的現(xiàn)狀，就是賽道的確很熱，但只有非常少數(shù)的頭部企業(yè)拿到了大額、高估值的融資，絕大多數(shù)打著具身智能旗號(hào)的企業(yè)，融資依然困難。投資機(jī)構(gòu)整體趨于謹(jǐn)慎。

聊了一圈之后我發(fā)現(xiàn)，這一現(xiàn)象同樣存在于靈巧手領(lǐng)域，而且在該不該投這件事上，也出現(xiàn)了不小的分歧。

一部分人認(rèn)為，人形是最適合人類社會(huì)所有場(chǎng)景的形態(tài)，是具身智能的理想載體，而雙足、靈巧手等末端執(zhí)行的突破，正是機(jī)器人“擬人化”的最后一步。因此從產(chǎn)業(yè)發(fā)展角度來(lái)看，靈巧手具備十足的想象力。

此外，有投資人表示，相較于做具身本體，做靈巧手的“安全墊”會(huì)更高。除了人形機(jī)器人，靈巧手還能夠獨(dú)立適配多種載體，比如協(xié)作機(jī)械臂、機(jī)器人整機(jī)、醫(yī)療助殘?jiān)O(shè)備等等。應(yīng)用范圍越廣，意味著不會(huì)因?yàn)槟骋粋€(gè)賽道的退潮，嚴(yán)重影響到企業(yè)基本盤。

當(dāng)然，老周給出的理由就更直接了，在他看來(lái)，“能擠進(jìn)時(shí)下熱門賽道的明星項(xiàng)目，賺上數(shù)倍回報(bào)，就是投資的意義所在。”

不過(guò)也有不少投資人觀望許久，至今沒(méi)有出手。

Allen正是其中的一員。除了技術(shù)路徑尚未收斂之外，屬于初創(chuàng)企業(yè)的生存空間究竟有多大是他顧慮的關(guān)鍵之一。“現(xiàn)在無(wú)論是上游的傳感器公司，還是下游本體都在往靈巧手發(fā)展，其中還不乏上市公司，兩端受到擠壓，留給第三方的空間實(shí)際已經(jīng)非常窄了。”

英諾天使基金投資人鄭天依也表達(dá)了相似觀點(diǎn)，同時(shí)她對(duì)于靈巧手現(xiàn)階段的必要性也存在疑慮。在鄭天依看來(lái)，未來(lái)很多通用泛化場(chǎng)景，其實(shí)用不到靈巧手，夾爪就已經(jīng)解決了大多數(shù)的操作問(wèn)題。

此外她提到，靈巧手作為具身機(jī)器人的零部件，核心不在硬件本體，而是在于軟件層面，比如數(shù)據(jù)采集、算法能力等。“如果未來(lái)通用操作能力一定會(huì)延伸到末端執(zhí)行器，從而導(dǎo)致靈巧手退化成比拼價(jià)格的硬件供應(yīng)商，那么其競(jìng)爭(zhēng)力肯定會(huì)相對(duì)較弱”

總結(jié)來(lái)說(shuō)，現(xiàn)在投資人對(duì)于“靈巧手”顯然還沒(méi)達(dá)成共識(shí)，不過(guò)對(duì)于一個(gè)健康的市場(chǎng)來(lái)說(shuō)，有分歧并不是什么壞事，只有在有分歧的時(shí)候，才會(huì)有“分化”，有好的企業(yè)出來(lái)，好的機(jī)構(gòu)才能獲得好的回報(bào)。

（文中Allen、老周皆為化名）