「奔向AGI」欄目聚焦AI大模型、AI agent、AI應用、芯片、機器人等前沿、熱門的AI技術和商業創新。

來源丨創業邦（ID：ichuangyebang）

作者丨薛皓皓

編輯丨關雎

圖源丨midjourney

“不換電，行者二號能連續跑4小時，連續走6小時。”卓益得機器人（以下簡稱“卓益得”）創始人李清都說。

近期30支隊伍參賽的北京人形機器人半程馬拉松上，僅有6臺完賽的人形機器人中，兩臺來自卓益得的“行者二號”。一臺獲得季軍，另一臺續航能力全場最佳。“行者二號”身高1米7，體重卻只有28公斤，采用模擬人類肌腱的方式驅動，讓它更輕，續航更長，負載更大。

經營卓益得的同時，李清都還擔任上海理工大學機器智能研究院的執行院長。卓益得的創辦還要追溯到10年前，當時李清都研發了一臺名為“行者一號”的人形機器人，這機器人用0.8度電持續行走134多公里，連走兩天三夜，直接打破了康奈爾大學保持的足式機器人行走最遠距離吉尼斯記錄。

2016年，李清都創業時，國內的人形機器人公司不多于5家，多年后，這波人形機器人浪潮正席卷全國，人形機器人何時商業化，正被人們熱議。

李清都透露，公司正快速擴充公司規模，為即將到來的批量生產和商業化作準備。“未來2~3年，很多社會場景將出現人形機器人的身影，5年內，家庭一定會用到人形機器人。”李清都說。

人形機器人創業10年

在北京亦莊機器人半馬賽場上，卓益得派出兩支隊伍出戰，兩臺“行者二號”在兩支隊伍遙控下，奔向21公里外的終點線。每臺機器人都由三人陪跑，順利完賽。一臺奪得季軍。另一臺在6公里處更換機器人，此后連續奔跑15公里，奪得第五名。

“參加半馬是為在公眾場合下驗證肌腱仿生技術路線的可行性。比賽時，機器人腿部沒穿外殼，我們特意讓它們裸著腿跑，為了讓大家知道這種與眾不同的技術路線，這種技術路線能讓機器人跑得穩，跑得遠，換電少。”李清都說。

圖源：卓益得機器人公眾號

目前距李清都創業已近十年，距他首次進入人形機器人領域已近二十年，積累了深厚的行業認知。當時他剛開始創業，國內鮮有人形機器人公司，如今人形機器人已近百家。

從少年時代起，李清都就覺得“搞智能機器人，是這輩子要做的有意義的事。”偏科理科的他在高考后進入重慶郵電大學，受老師指導，接觸到動力學等機器人相關理論知識。這位本科老師，后來成為他的碩士導師和博士導師，是李清都最重要的人生領路人之一。

華中科技大學博士畢業后，他赴美國康奈爾大學做博士后。數學、力學、控制、通信、電路、動力學、神經網絡等多種學科，李清都在學習和做博士后的時候研究過，這些學科的學術論文發SCI期刊也發到手軟。

雖然他涉獵廣泛沒有聚焦，但是對于交叉領域的人形機器人，此前學過的各類學科知識反而成為他在人形機器人賽道的優勢。

2015年，“行者一號”打破康奈爾大學教授保持的機器人行走世界記錄，成為他正式踏入人形機器人賽道的出發點。

當時國內輿論認為，僅憑國內學者的研究水平，打破康奈爾大學的記錄是一個不可能的任務。事實卻是，時任重慶郵電大學教授的李清都，帶領團隊圓滿實現了這一目標。

當時，機器人繞著事先鋪好的磁道線，持續走了134公里，打破了康奈爾大學保持的吉尼斯世界記錄65公里多。機器人走了兩天三夜，第三天早上停下來，是因為那場地馬上要用作招聘會。

這一事件受到國內媒體廣泛關注，這一機器人被李清都命名為“行者一號”。

2016年，李清都成立了機器人公司，專門從事人形機器人研發和銷售，后來演變成上海卓益得機器人有限公司。這些年來，公司的人形機器人也迭代了不低于10款。

“從2016年創業至今，已接近10年，每一天都在做這一件事，我對人形機器人行業的認知更深更客觀”，李清都說。

人形機器人落地的5要素

人形機器人要落地，需要解決什么問題？

近年來，李清都一直在思考。“我現在的答案是要在平衡、能效、智能、安全、經濟之間做好調和。創立至今，卓益得一直在調和這5點。”李清都說。

平衡考驗的是人形機器人在運動和干擾情況下，如何保持穩定；能效體現在多久需充電或換電池；智能代表人形機器人能為人做好什么工作，做多少工作；安全在于減少故障發生概率，提升和人共處時候的安全度；經濟衡量的是人形機器人商業化中的投入產出比。

“按下葫蘆，浮起瓢。大部分人形機器人企業難以平衡這5點。比如有些機器人平衡和經濟做得好，但是安全和能效略有不足。”李清都認為：“難以平衡的根源在于，電機功率密度和電池能量密度還受限。”

電機功率密度瓶頸在于，人形機器人往往采用單關節獨立電機驅動，關節就是電機，這對電機功率要求高，而電機性能（功率/體積）10年內未有顯著突破，功率密度上限難以提升。電池能量密度瓶頸在于，人形機器人活動時，電池能量經常會浪費在傳統驅動下的沖擊損耗，導致續航時間普遍在30~60分鐘。

行者二號 創業邦攝

為了突破上述兩種限制，李清都采用的是肌腱仿生的驅動方案。解釋一下，類比人類運動，一個擺腿動作由多塊肌肉共同發力，并傳導至關節而完成。所以，在人形機器人的驅動架構設計上，李清都不把電機安裝在關節上，而把電機安裝在關節遠端，通過繩索驅動，將電機的力傳導至關節，就像肌肉的力量通過肌腱傳遞至骨骼關節，讓人腿擺動一樣。

“肌腱仿生驅動的設計可把人形機器人的總功率密度需要降低50%，使得機器人變得更輕，續航更久，也更安全。”。采用這種驅動設計，李清都認為，卓益得避免了電機功率密度和電池能量密度受限的問題，繼而人形機器人落地的5個要素被調和好了。

仿生肌腱驅動的人形機器人研發，并非僅僅來自卓益得內部的研發人員，他的背后還有上海理工大學機器智能研究院、中豫具身智能實驗室等數百人研發團隊的加持。

這讓卓益得構筑起強大的技術壁壘，而這些技術壁壘可轉化為公司未來的商業競爭優勢。比如，其人形機器人的BOM成本（Bill of Material Cost，基于物料清單核算的直接成本）顯著低于其他公司，“最后機器人一定是‘論斤賣’，卓益得的人形機器人更輕，必然能產生價格優勢。”李清都說。

探索三種商業化路徑

這場機器人半馬，極大提高了卓益得的知名度，按照李清都的說法，曝光程度不亞于2015年突破吉尼斯記錄。更多投資人和政府人員也找上門來，公司有望進一步獲得資本和政策支持。睿獸分析顯示，當前卓益得已于2024年獲得1億元投資。

除參與本次半馬的“行者二號”外，表情機器人也是卓益得的主要產品線。這些表情機器人擁有超寫實的雙目立體視覺眼球和柔性皮膚傳感器，能做各種表情，并和人進行表情交互。

表情機器人 創業邦攝

“不論是‘行者二號’，還是表情機器人，這些都是我們整體拼圖的一部分，我們的最終目標是做出完整的仿人機器人，逐步接近于一位普通人。”李清都說。

在達到終極目標之前，李清都必須在當下考慮商業化。在他看來，目前可行的人形機器人商業化場景有三種：

第一類場景是科教，包括科研、教育和培訓，這是當前人形機器人最大的市場。

第二類場景是提供情緒價值的地方。這些場景下的人形機器人不干體力活，不操作生產性工具，而是提供情緒價值，比如和人聊天。李清都設想的場景有，可進行“望聞問切”的智慧醫療終端、商場內迎賓和講解等等。

目前，卓益得的機器人已被應用于舞臺劇《巨物之城》中，也屬于此類。這部舞臺劇是以機器人為主要角色，是上海戲劇學院創意學院建院20周年的重要創作成果。

第三類場景是重復性勞動場景。此類場景要求的功能單一，需不斷重復，比如跑完馬拉松后的巡檢工作，以及3C產品的裝配等等。

李清都認為，后兩類場景目前具備較廣闊的市場前景。“需要第二種的地方有很多，比如用文創IP包裝這些機器人，塑造成歷史人物或特定崗位員工，也可放置在營業廳、博物館、4S店等地點。關于第三種的場景也不少，單說巡檢場景，就能將人形機器人部署在園區、社區、變電站、港口倉庫、甚至邊境線上。”

本文為創業邦原創，未經授權不得轉載，否則創業邦將保留向其追究法律責任的權利。如需轉載或有任何疑問，請聯系editor@cyzone.cn。