特斯拉擎天柱機器人最新訓(xùn)練成果，更多進(jìn)展即將公布！

　　特斯拉團隊展示了最新成果：

　　早期視頻中，擎天柱旁邊有根纜繩，據(jù)特斯拉機器人團隊解釋，這是預(yù)防意外跌倒的安全措施，并非實際支撐。畢竟是初期成果，穩(wěn)定性能，快速迭代是關(guān)鍵

　　后續(xù)更新的視頻里，Optimus就沒有纜繩了，動作是實時速度、無任何CGI特效，完全是模擬訓(xùn)練后零樣本遷移到現(xiàn)實的結(jié)果

　　核心看點

　　這次的核心看點，是擎天柱機器人完全通過強化學(xué)習(xí)（RL）在模擬環(huán)境中訓(xùn)練，并成功實現(xiàn)了到真實世界的“零樣本遷移”（Zero-shot transfer）

　　啥是“零樣本遷移”？簡單說，就像機器人先在虛擬世界（比如一個高級視頻游戲）里把一套復(fù)雜動作，比如跳舞、行走，練得滾瓜爛熟，然后直接拉到現(xiàn)實世界，第一次就能成功復(fù)現(xiàn)，中間無需針對現(xiàn)實環(huán)境進(jìn)行額外調(diào)整或訓(xùn)練。你可以想象成一個學(xué)生在模擬器上把車練好了，一上真車就能直接開上路（當(dāng)然，現(xiàn)實駕考沒這么簡單哈）

　　技術(shù)優(yōu)勢：

　　1.高效：省去了大量真實世界調(diào)試的時間。

　　2.安全：早期探索可以在模擬器里“隨便作”，不用擔(dān)心損壞昂貴的機器人。

　　3.經(jīng)濟：降低了物理測試的成本。

　　為了實現(xiàn)這種“絲滑”的虛實轉(zhuǎn)換，團隊下了不少功夫：

　　大幅改進(jìn)了模擬器中的機器人模型，運用了領(lǐng)域隨機化（domain randomization）等技術(shù)，增強模型對現(xiàn)實環(huán)境變化的適應(yīng)性。這些優(yōu)化不僅為了“炫技”，更會直接應(yīng)用于提升機器人行走穩(wěn)健性、全身敏捷控制等實用場景，同時，團隊也從硬件層面吸取了經(jīng)驗，并對電源配置進(jìn)行了調(diào)優(yōu)

　　模擬與現(xiàn)實的差距（sim-to-real gap）始終是難題。現(xiàn)實世界的光照變化、物體顏色差異、未曾遇見的地面材質(zhì)等，都可能讓在模擬器里“全能”的機器人到了現(xiàn)實就“水土不服”

　　也有網(wǎng)友評論，特斯拉可能存在夸大其自主性的情況，部分演示或許有人為干預(yù)