上個月，在“北京亦莊人形機器人馬拉松”比賽現場，《財經天下》見到了27歲的松延動力創始人、CEO姜哲源。他頭上箍著紅色的“必勝”頭巾，言語間頗不服氣。

比賽前不久，松延動力剛剛經歷了一場投資人“退出論”的風波。金沙江創投創始人朱嘯虎發表了一番“人形機器人泡沫論”，并宣布已將松延動力、星海圖兩家人形機器人公司股份出售。

而在機器人馬拉松比賽上，因沒有使用領航員而順利完賽、奪得亞軍后，松延動力一夜之間名聲大噪。

5月，《財經天下》在北京海淀一個安靜的科技園區再次見到姜哲源時，他透露：最近投資人紛至沓來，公司估值也從賽前的5億元漲到了20億元左右。

5月11日，松延動力舉辦了一場生態戰略會，現場簽約了5000多萬元訂單，售出1000多臺人形機器人、20多臺仿生機器人。“今年銷售額已經破億，目標超額完成”，姜哲源說。

而對于“人形機器人泡沫論”，姜哲源告訴了《財經天下》另一個版本的故事。其實“我都沒見過朱嘯虎，不是他投的我們，是朱總當時的合伙人投的”。姜哲源所指的合伙人，或是金沙江創投時任管理合伙人張予彤。

姜哲源同時表示，朱嘯虎在2024年底“估值更低時（約3億元），把老股給賣了”。

面對陡然拉高的行業聲量，姜哲源表示必須警惕在熱度之下，公司是否具備撐起高估值的技術實力。

“目前主要壓力在于怎么把產能提上來。”姜哲源說。此前松延動力的機器人都是初創員工“手搓”而來，如今銷量大幅提升，產能爬坡成了亟須解決的問題。

本月底，松延動力將把公司遷往北京昌平區未來科學城并建立產線。“那邊綜合考慮更優”，在昌平區政府的支持下，未來科學城將提供辦公地、廠房等創業支持。

▲姜哲源和松延動力研發的最新版仿生機器人“小諾”

01、準備不到一個月的比賽

一個月前的亦莊機器人馬拉松賽場上，9000名人類參賽選手和20支人形機器人隊伍共同開跑，現場氣氛熱烈。不過讓參賽隊伍煩惱的是，隨著人們熱情升溫的還有當天的氣溫。

由電機和機械結構組成的機器人，在持續高負荷運轉下，電機溫度能高達80度以上。許多跟著跑的工程師們時不時地停下來，給機器人關節噴冷卻劑，場面很像足球隊醫給隊員噴冷鎮痛噴霧。

賽后，包括冠軍“天工”團隊在內的多家機器人公司均向《財經天下》表示，長距離、長時間的奔跑，機器人很可能會因關節過熱，觸發自動保護而“罷工”。

因此在賽前，就需要對關節和機艙的散熱進行優化，以期達到熱平衡狀態。

松延動力參賽的N2機器人身高僅1.2米、體重30千克，被大眾戲稱為“小孩哥”。其搭載了18個高性能關節，單關節扭矩≥150N·m，能以3.5m/s的速度奔跑，并可實現連續空翻。

為配合比賽，團隊除了為機器人穿上了特制運動童鞋來吸收震動，還準備了降溫噴霧用來給機身降溫。姜哲源表示，松延動力N2機器人發熱情況總體不算嚴重。主要是在設計之初，松延動力比照電機與關節所需扭矩，設計就是“過剩”的。

此外，由于比賽前一天，北京下了雨，比賽路面仍有些濕滑，不少參賽機器人連續摔倒。松延動力報名的兩支參賽隊伍中，“小頑童”隊沒有摔倒，但“旋風小子”隊在后半程中多次摔倒。

松延動力算法副總裁崔文昊向《財經天下》表示，“后續我們會采用載板加核心板的電路系統，增加電路系統的散熱面積。”

姜哲源表示，“小頑童”隊的表現主要因為團隊在賽前針對跑步場景，重新訓練并優化了算法。

在此過程中，團隊遇到了許多困難點，包括狀態估計、地形設計、課程學習、動作模仿、獎勵函數、URDF（通用機器人描述文件）如何去優化等等。“這不是解決了1個大問題就能完成的，可能要解決100個小問題才行。”

而對于自家的算法水平，松延動力比較自信。崔文昊對《財經天下》說，“外界總說（我們的）硬件指標比宇樹差，我們有一點不甘心，只能通過調整硬件來彌補”。

姜哲源則認為，宇樹科技的優勢還在于，已經實現了大規模交付。交付量高的同時，也沒有發生大規模故障、返修等問題，證明其產品品控已經達到了一定高度。

02、一家員工平均年齡25歲的公司

雖有挑戰宇樹的雄心，但行業看來，松延動力畢竟還是一家年輕的創企。其創立時間不到2年，已做出5款機器人并逐步實現量產交付。員工平均年齡僅有25歲，核心團隊出身于清華、浙大等高校。

姜哲源也才27歲，高考時他以北京市第28名的成績入學清華，攻讀電子系，博士階段的研究方向為強化學習。他也自嘲，是家里學歷最低的人。姜哲源的父親是清華本碩博連讀，目前在清華任教；母親則是北大的老師。

或因公司里的年輕人更多，姜哲源向《財經天下》表示，松延動力不像企業，更像一個班級，內部分為幾個課題組，由老人帶新手。目前松延動力員工人數在70人左右，團隊的主要技術帶頭人分別負責算法、結構設計、多模態和人臉設計、電路設計。

“我從初中就玩Arduino，玩得很溜，所以父母都覺得我適合做軟硬結合的事情”，姜哲源說。入學清華時，在清華最具盛名的計算機系和電子系中，他選擇了電子系。“清華電子系的培養方案和具身智能是非常相關的，既要會做算法又要會做硬件。”

2021年9月，姜哲源博士入學后，曾師從星動紀元創始人陳建宇，并主導了足式機器人運動控制算法的研究。他也同時開始思考專業落地方向，而四足機器人是強化學習中比較重要的應用領域。

姜父的一句話改變了他的想法：“只有兩種論文值得發，只有兩種工作值得做。一個是開山之作，一個是收官之作。”順著這個思路，姜哲源發現已有許多高校課題組在研究四足機器人，而當時的四足機器人領域不具備做 “收官之作”的條件。

在尋找“開山之作”的可能性中，姜哲源鎖定了人形機器人賽道。

當時，行業還是一片藍海。成立于2016年的宇樹科技還在研究四足機器人。王興興在接受采訪時表示，雖然他很久以前便做過人形機器人，但彼時并不看好此賽道。因為機器人的控制技術和算法，難以滿足人形機器人對超多自由度和復雜系統控制穩定性的要求。

▲松延動力在辦公區展示的人形機器人

但這沒有影響到姜哲源的創業熱情。2023年，他在攻讀博士時輟學創業，并拉來了更擅長做多模態AI交互、自己的高中同學也是博士同學胡晨旭。在老師的引薦下，姜哲源認識了SEE Fund無限基金合伙人馬麟，并從SEE Fund等一眾清華系投資機構拿到了天使輪融資。

幸運的是，姜哲源的創業時點，正趕上了人形機器人的風口吹起。

2023年，ChatGPT的風靡幫機器人解決了關鍵的痛點。人機多模態交互與運動硬件的結合，打開了所謂“具身智能”的想象力，也讓市場關注熱點從四足機器人、工業機器人更多轉向了人形機器人。

坐了多年冷板凳的人形機器人發展隨之陡然提速，宇樹H1、智元遠征A1、傅利葉GR—1、星動紀元“小星”、逐際動力CL—1等原型機先后面世。2023年12月，特斯拉的第二代Optimus正式亮相，并實現了流暢行走、深蹲、抓握雞蛋等動作。

▲特斯拉的第二代Optimus

2023年，松延動力團隊成立30多天，便“手搓”出了第一臺機器人。2023年11月，在先后推出人形機器人Dora、N2后，團隊開始向仿生機器人領域行進。

5月11日，松延動力發布了最新研發的仿生人產品“小諾”。“小諾”以亞洲人形象為設計原型，能夠同步模仿人類的多種面部動作，如閉眼、張嘴、歪頭等，效果十分逼真。其技術最大難點在于將仿生機器人柔軟的臉皮與硬質材料結合起來。這在業界現在仍是一大難題，大多數企業的解決方案是用膠來黏合。

姜哲源透露，為此松延動力嘗試了多種辦法，最終通過一種更加適合量產的方案，將臉皮與硬質結構互相卡住——公司已經為該方案申請了專利。

03、發展的關鍵是數據

憑借不斷迭代的技術能力與產品，以及機器人馬拉松比賽帶動“出圈”，松延動力在5月11日的生態戰略會上，現場簽約了5000多萬元訂單，售出1000多臺人形機器人、20多臺仿生機器人，超額完成了2025年的銷售目標。

松延動力產品的落地場景，目前還多停留于教研、商業迎賓、文旅導覽接待等。但投資人看中的，多是人形機器人的未來愿景。

大眾會期待，“或許5年后，會有一個家庭機器人為我們洗衣做飯、烹茶煮咖啡、打掃清潔疊衣服。”目前，松延動力正在研究如何制造出一臺可以疊衣服的機器人，“它的價格會非常便宜”。

姜哲源表示，目前橫亙在具身智能發展前方的最大難題是真實數據不足，且不同公司機器人數據無法相互復用。

高盛報告曾指出，大語言模型可以依賴互聯網中大規模存在的視頻、圖像、文本數據，而具身智能所需的重要物理數據，如力、扭矩、運動數據等仍然稀缺。

“目前人類的數據積累與機器人最終所需的數據規模，還有著上萬倍的差距。”但隨著國家層面正在成立相關的數據中心，“我覺得這個難題大概3~5年就可以被攻克”，姜哲源說。

松延動力打動市場的一大優勢還源于“廉價”。通過伺服電機自研、供應鏈高度國產化，松延動力將N2機器人的售價壓至3.99萬元，僅為國際同類產品價格的1/5。

事實上，宇樹科技能脫穎而出，很大原因也在于其“價格屠夫”效應。2024年5月，宇樹便用關鍵零部件自研，將輕量級人形機器人G1基礎版價格打到了9.9萬元。

姜哲源表示，N2機器人的毛利率只有20%左右。將毛利壓低的主要原因是，希望通過話題性的價格達到“出圈”的效果。“我們發現最后以價換量換出了一個億，如果賣10萬元或者更高的話，是換不出這么高的收入規模的。”

近日，松延動力的估值已從賽前的5億元漲到了20億元左右。今年3月，朱嘯虎的“人形機器人泡沫論”給松延動力的發展制造了不小“雜音”。

朱嘯虎在接受采訪時表示，金沙江創投在過去幾年投資了一些早期的具身智能項目，但最近幾個月都在陸續退出。除了松延動力，金沙江創投也在2024年9月退出了對星海圖的投資。

朱嘯虎的言論，一度引發了市場的強烈反應。其表態當天，A股機器人相關板塊集體大跌，一些業內人士對他的看空言論表達了強烈不滿。

對于和金沙江的齟齬，姜哲源告訴《財經天下》，金沙江投資松延動力大約在2024年3月，“但不是朱總投的，是朱總的合伙人投的”。

同期，星海圖也曾公開表態：公司從未與朱嘯虎進行過任何直接交流，也沒有他的聯系方式。

姜哲源提到的關鍵投資人或為張予彤。截至2024年4月之前，作為金沙江創投曾經的管理合伙人，張予彤與朱嘯虎關系頗為微妙。她曾投出了小紅書、深鑒科技、循環智能等代表作。同時據媒體報道，她也參與到了大模型明星公司Kimi的運作當中。

2024年11月，包括金沙江創投在內的5家循環智能（月之暗面創始人楊植麟創辦公司）投資方，在中國香港對楊植麟、月之暗面聯合創始人兼CTO張宇韜提起仲裁。背后誘因便是朱嘯虎認為張予彤“違背受托責任”，并在社交平臺上連續發文炮轟楊植麟與張予彤，將金沙江和月之暗面一齊推上了輿論高點。

對此，姜哲源表示，自己沒有和朱嘯虎有過太多交流。但他評價，“朱總的合伙人很有科技投資的眼光。她是在我們估值最低那段時間（約2億元）進來的”。

而在2024年年底，不足一年時間，朱嘯虎便以3億元估值將松延動力的股份賣掉了。“現在我們的估值是20億，朱總賣在了低點。”

面對外界對人形機器人的質疑，姜哲源表示應該冷靜看待。“別人說你好，不意味著就真的好”。特別是對初創公司來說，更應該警醒自己，是否還有技術進步和迭代的空間。

在朱嘯虎引起的風波中，松延動力曾在宣傳視頻中以“無懼雜音，繼續前進”的配文隱晦回應。姜哲源則在朋友圈轉發了該視頻，并評論稱，“兩岸猿聲啼不住，輕舟已過萬重山”。

（作者 |林小葵，編輯 |李不清，圖片來源 | 視覺中國，本內容來自財經天下WEEKLY）