作者 | 金旺

欄目 | 機器人新紀元

2024年7月，上海發布《上海市促進工業服務業賦能產業升級行動方案（2024-2027年）》，大模型、人形機器人、低空經濟成了這次《行動方案》中的關鍵詞。

僅僅兩個月后，浦東新區印發《浦東新區人形機器人產業高質量發展三年行動計劃（2024-2026年）》，本就早早打造了張江機器人谷的上海浦東新區，在人形機器人乘風直上的這兩年，再次錨定人形機器人這一賽道。

實際上，張江不僅有傅利葉、智元等機器人明星企業，國地共建人形機器人創新中心也在2024年落戶在了張江。

5月29日，在2025張江具身智能開發者大會暨國際人形機器人技能大賽上，浦東新區再次發聲，對外發布了“具身智能產業政策16條”。

在三大母基金的百億基金加持下，浦東新區進一步將基金支持細分到了企業成長、人才保障、模型應用、場景示范、應用推廣、技術創新等具體環節。

大會現場還成立了具身智能生態聯盟，發布了人形機器人產業標準互認計劃，這些也都是浦東新區推動人形機器人產業生態構建的重要一環。

此外，大會現場還邀請了不少人形機器人代表企業，這些企業將他們的人形機器人產品也都帶到了現場。

就人形機器人數據、硬件、商業化等關鍵問題，我們現場從這些企業專家那里找到了些許答案。

01智元機器人魏強：人形機器人需要開發生態

“預計明年底，靈犀X2交付量有望接近萬臺。”

這是前不久智元機器人在發布靈犀X2時釋放出的信號，萬臺預期出貨量，也成了這一年大家對人形機器人追捧最直觀的體現。

我們在這次大會現場也看到了被智元機器人寄予厚望的這款靈犀X2。

靈犀X2全身有28個自由度、體重33.8kg，小腦控制器、域控制器、智能電源管理系統、核心關節模組全部由智元團隊自研，可實現擬人步態、復雜舞蹈、點頭搖頭等動作。

作為智元開源人形機器人靈犀X1的延續，在這次大會上，智元也正式對外發布了靈犀X2全球開發者生態。

據智元機器人靈犀業務線總裁魏強稱，“行業認為今年是人形機器人的元年，但是我們覺得，在人形機器人商業化初期，我們不僅需要各行各業的參與，還需要基于二次開發平臺構建一個完整的生態。”

據悉，靈犀開發平臺可以提供原子能力、組合技能、附件配件，以及開發工具鏈，并輔以包括社區、集成商、應用場景的生態。

據魏強透露，“這一生態目標是面向科研教育、文旅文娛、健康康養等場景培訓新的人形機器人應用，為此，智元還會將合作伙伴中做的比較好的優秀案例，通過智元的營銷體系推動其商業化。”

02傅利葉顧捷：做好機器人硬件，與AI公司“大腦”連接

2025年4月11日，傅利葉正式對外發布開源人形機器人Fourier N1。

Fourier N1是傅利葉對外發布的第三款人形機器人，在此之前，傅利葉已經對外先后發布了GR-1、GR-2兩款通用人形機器人產品，傅利葉此次也將兩款不同尺寸的人形機器人帶到了大會上。

實際上，傅利葉做人形機器人時間要更早。

傅利葉創始人兼CEO顧捷指出，“傅利葉是在2020年立項開始做人形機器人，當時并不是從商業角度出發，而是基于原來在上海交大做機器人大賽時做一套完整的機器人系統的想法，在這一年開始搭建人形機器人。”

等到特斯拉做人形機器人的時候，傅利葉已經做出了自己的人形機器人原型機。

不過，顧捷認為，傅利葉的人形機器人和市面上其他機器人不同的是，更聚焦“以人為中心”。

這樣的特點與傅利葉康復機器人的基因有關，傅利葉在做上肢康復機器人時，需要考慮患者的握持力量夠不夠，上肢康復機器人如何調整， 顧捷指出，“我們看到在一些場景中，人形機器人也需要與人進行交互，這些就需要人形機器人圍繞人在工作。”

這就需要人形機器人有多模態智能體的加持，傅利葉現在做兩項工作：

第一，做好人形機器人的硬件接口，通過與大型AI公司合作，與這些公司提供的“大腦”連接起來，實現智能交互。

第二，實現更生動的理解，包括提升多模態感知、端到端計算能力。

第三，打造長期可靠的硬件，打造醫療級、可靠、安全的人形機器人。

03銀河通用王鶴：訓練人形機器人，合成數據效率很高

作為成立僅兩年，累計融資達到13億元的銀河通用，是人形機器人學術派的代表企業，也是仿真數據訓練人形機器人的代表團隊。

這次，銀河通用同樣將Galbot G1帶到了大會現場，展示的也依然是零售取貨場景。

銀河通用創始人王鶴認為，端到端的VLA模型是繼LLM、VLM之后，從數字世界跨入物理世界關鍵的具身大模型，然而，數據不足是現在具身大模型遇到的瓶頸。

相較于主要來源于互聯網的LLM用到的訓練數據，VLA模型用到的動作數據目前普遍來自于真機采集數據，這將受限于當下人形機器人數量和雇傭的遙操作人員的數量。

王鶴現場舉的一個例子是：

類比自動駕駛，頭部車廠每天回流數據超過1億條，相較而言，特斯拉有500臺人形機器人在做數據采集，斯坦福聯合谷歌等企業采集的人形機器人數據達到了100萬條。

因而，王鶴認為，“當下通過人形機器人真機采集的數據量遠遠無法滿足人形機器人訓練需求，要突破數據瓶頸，就需要借助合成數據來實現。”

據王鶴介紹稱，銀河通用今年基于10億級合成數據做了一個端到端基礎大模型，基于這一模型可以實現不同光線環境下的零樣本泛化，這樣的模型在真實世界部署只需要少量真實數據進行對齊就能實現。

王鶴為此舉了另一個例子：

面對一箱礦泉水，要想讓人形機器人從左到右、從前到后依次執行抓取任務，只需要200條數據進行對齊就能實現，這相當于一個遙操作人員半天的工作量。

而特斯拉人形機器人執行抓取擺放電池任務，是通過40人采集月余、采集了10萬條數據才能實現。

“這證明了合成數據的效率可以很高。”

04卓益得李清都：半馬是個檢驗場，讓我們明確了轉型方向

成立于2021年的卓益得，同樣作為核心企業在此次大會上展出了他們的人形機器人，我們在卓益得展臺看到了他們展出的行者二號（X02），以及仿生表情機器人。

據悉，卓益得行者二號由于采用了獨特的肌腱仿生驅動方案，整機重量只有30kg，比大多數全尺寸人形機器人都要輕上許多，運動續航能力達到了6小時，目前已經落地在工業場景。

針對卓益得目前商業化情況，卓益得機器人創始人李清都介紹稱，目前卓益得聚焦兩條產品線，一是面向生產工作的雙足系列，二是面向服務生活的仿生系列。

據悉，卓益得也在將兩條產品線結合，進一步推出能夠擁有仿真人臉的機器人——“孿生人”，這樣的“孿生人”既可以幫助人類工作，也能夠走進服務和居家場景干活和提供情緒價值。

目前，卓益得的人形機器人此前已經在科研教育、文旅、迎賓、輕體力勞動上落地或測試，并在同步探索物流分揀、養老助老等場景應用。

值得一提的是，在今年4月于北京舉辦的人形機器人半程馬拉松上，卓益得機器人在不換電池的情況下拿到了季軍的成績。

據李清都透露，賽后團隊內部對行者二號進行了系統性復盤，圍繞結構、控制、任務能力和交互體驗幾個方面進行了一系列優化：

在結構可靠性方面，針對比賽中暴露出的穩定性問題，卓益得團隊重新設計了關鍵部件，強化運動關節結構，這也是卓益得后續能在張江全地形賽中奪冠的主要原因；

在運動控制方面，卓益得團隊通過算法優化提升了機器人行走魯棒性與能量效率，在步態更擬人化、運動穩定性和續航能力上進行了進一步提升，這也將為后續機器人在戶外巡邏、物流配送等長續航場景打下基礎；

在任務執行方面，卓益得團隊為機器人新增了靈巧手和多模態導航，由此實現抓握、取物等操作，并支持復雜環境自主移動，為巡邏場景物品攜帶、物流配送精準操作奠定基礎；

在機器人擬人化方面，卓益得團隊優化了仿生外觀和自然步態，使機器人動作更貼近人類，提升人機交互親和度。

經過這一系列優化，不僅解決了賽事中人形機器人暴露出的問題，也讓卓益得更明確了向實用化仿生人形機器人方向轉型。

據悉，卓益得的短期計劃通過建立訓練中心采集數據、優化算法，加速量產準備，今年預計實現銷售規模的規模性增長，中長期目標是將人形機器人應用到巡檢、物流、家庭服務等場景場景中。

05數字華夏劉迅：基于場景化，落地人形機器人

2025年4月28日，數字華夏對外發布人形機器人星行俠P01，在這次大會上，數字華夏將這款新品帶到了現場。

說起來，星行俠P01是數字華夏對外發布的第三款機器人，數華夏成立于2024年3月，曾先后對外發布了擁有仿生電子皮膚的夏瀾和夏起。

據數字華夏研發中心總經理劉迅介紹，“星行俠和我們之前發布的等人身高人形機器人夏瀾、夏起是弟弟與姐姐、哥哥的關系，這款產品是我們IP系列產品，可以進行全方位定制，包括外觀、表情、語音音色、動作、人設和知識庫，適用于企業 IP 形象、品牌聯名、展會互動等多個場景。 ”

這款產品另一個獨特之處是具備“本體”和“飛兵”兩種模式。

劉迅告訴我們，“目前還沒有哪家企業敢說自己的人形機器人在公開環境可以自由行走且不會摔倒，現在人形機器人僅憑雙足行走穩定性在90%左右，這是我們做‘飛兵’模式的根本原因。”

此外，針對這一模式的研發設計，劉迅也告訴我們，數字華夏有如下兩點考慮：

第一，飛兵模式和星行俠整體酷酷的小孩外形契合度比較高，毫無違和感，且續航能力更長，最高可達到10小時續航；

第二，我們是面向B2C客戶，客戶買了這款產品可以根據不同場景選擇是采用雙足模式行走，還是通過飛兵模式運行。

例如針對巡展演示，如果是想炫技，就可以用本體雙足行走，如果是100%不能摔倒的演示場景，就需要用飛兵模式。

至于商業化，數字華夏將商業零售、展廳展覽、文體文娛、科研教育設定為星行俠率先落地的應用場景，在落地過程中更關注的是星行俠場景化能力和為企業帶來的ROI。

例如在酒店場景，星行俠可以作為酒店前臺，也可以作為VIP客戶的專屬服務機器人。

相較于當下酒店已有的服務機器人，劉迅告訴我們，“這款機器人擁有全自由度的靈巧手，可以為VIP客戶端茶倒水，也可以徒手按電梯來在商用辦公樓的不同樓層送東西，再加上端到端的大模型，場景化應用會有更大的想象力。”

值得關注的是，當下服務機器人已經通過梯控模塊實現上下電梯，對此，劉迅告訴我們，“星行俠也實現了通過梯控模塊直接控制電梯，不過，這種方案更適合擁有一整棟辦公樓的大型企業，但如果是一棟綜合商用辦公樓，如何和多個業主商談并達成一致會是一個現實問題難題，而通過靈巧手按電梯就不存在這個問題。”

據劉迅透露，“星行俠的靈巧手按電梯的識別率已經做到了90%以上，雖然還沒達到兩個9（99%）、三個9（99.9%），但是在針對按電梯沒按中的情況，只需要再重新執行一次任務操作就能完成。”

實際上，數字華夏也有考慮過通過指尖觸覺傳感器來靈巧手在類似場景的識別率，然而由于帶有觸覺傳感器的靈巧手普遍還在萬元左右，而數字華夏這款今年預期交付1000臺的星行俠P01目前預售價格是19.8萬元，最終是希望做到10萬元左右。

正是基于成本考慮，數字華夏目前還沒有在星行俠上采用指尖觸覺傳感器方案。