終于，極越也推出自己的端到端智駕方案了。有些信息在情理之中，也有些信息在意料之外。

8月28日，在極越CEO-夏一平發布產品信息后，百度智能駕駛首席研發架構師、百度智能駕駛事業群組技術委員會主席-王亮，又照例分享了許多技術干貨和觀點。RoboX將發布要點及王亮講話內容進行了提煉。

“幾十億做不出好智駕”

“有人曾說過，沒有200億不要造車。如今，我可以明確的告訴大家，沒有500億也做不好智駕。今天如果還有誰說花幾十億就能干好自駕，這樣做出來的產品必會成為馬路殺手。”夏一平說道。

他認為，如今在半導體芯片和大模型智駕這些領域，都應該不計代價地投入。例如百度在AI和自動駕駛領域上，已持續投入超過1,500億元。

在現場，夏一平宣布，極越PPA智駕升級為ASD（Apollo Self Driving）,極越07將首搭L4級自動駕駛端到端大模型，步入端到端大模型時代。

在價格方面，ASD高階智駕包買斷價為2.99萬元，限時優惠4999元，按月訂閱的話是599元/月；針對已經買斷PPA智駕的老車主，將在當前優惠價格的基礎上進行“補差價”。

到了2024年底，ASD即可實現全國都能開。

夏一平表示，純視覺的方案迭代速度更快——系統可將多個小模型合并成大模型，并將多余的參數釋放給視覺模型，使得在同一場景下，純視覺可以獲得更多的信息量，數據種類豐富，更適合大模型的訓練。

“很多人都認為，純視覺不如激光雷達的智駕安全，但我想說極越的純視覺感知能力，已經超過了主流激光雷達。”

為何選擇「兩段式」方案？

王亮表示，兩段式端到端與一段式的區別，是用感知和決策規劃兩個模型代替One Model。這兩者都可以減少代碼和規則，也都可以通過吸收大量數據提升駕駛體驗的上限。

“One Model的一段式端到端，好像可以用數據來解決所有問題。那為何極越選擇了兩段式端到端？”

首先，王亮認為，技術手段不是目的：“并不是說哪個方案更性感迷人，我們就撲上去做什么。“

說到方案選擇的大原則，王亮又提及了自動駕駛最困難的問題，那就是「不可能三角」——這三個角分別是安全、智能性和規模。

“如果極致的安全加上極致的擬人和智能，大概率這只能是一個Demo。而如果兼具極致的安全和極大的規模，那通行效率和舒適性又肯定會作出妥協。”

極越之所以選擇兩段式端到端，首先還是出于安全考慮——

1、模型的黑盒系統會影響用戶的使用體驗，因為很難控制系統輸出的內容；同時它也缺乏透明度，工程師很難Debug系統在的決策邏輯。

“想用一個模型就達到系統極高的「Mean time between failure（平均故障間隔時間）」要求，確實也沒有成功先例。”

2、即便現在最強的GPT大模型，盡管上限很精細，但有時下限也很無語，這樣并不能絕對保證安全。

3、一段式方案面臨更難的長尾問題：在這里，王亮套用了函數來進行說明——

假設用端到端系統來實現「一路向前」這一簡單的自動駕駛功能：一段式和兩段式的模型都在進行數據輸入，然后通過函數擬合，再輸出軌跡。

如果輸入數據是x，那么就要去擬合F(x)這樣的函數。

假設x1是感知模型任務的長尾問題——比如說模型漏檢了視頻中的一個罕見障礙物，或者一條磨損嚴重的車道線。

假設x2是「一路向前功能」自身的長尾問題，它通常表現為最后在控制層面出現的問題。

從中可以看出，一段式方案隱藏了一個很大的問題——一部分Corner case是因為感知結果錯誤，才導致了錯誤的規劃，從而引發系統出現高風險問題。

如果以P(x)表示收集常有問題樣本的概率，這個概率越高，收集越容易。目前看來，P(x1)要遠遠的大于P(x2)，這意味著收集x1數據的容易程度,要遠遠高于收集x2數據的難度。

由此看來，One Model的端到端系統，會比分層的端到端更難收集長尾數據，這也會模型迭代。

“而且，這一概率的差異并非線性，而是指數級的。比起線性的復雜度，指數級的復雜度非常難處理。因此，完全式端到端的背后，還存在蠻大的不確定性，或許還需要很長的時間周期，才能真的產生價值。”

感知E2E大模型的優化

基于上述原因，極越堅定地選擇了兩段式。隨著極越V2.0版本軟件的推出，首先與用戶見面的是感知端到端大模式，它基于純視覺的單一大網絡，擁有檢測、跟蹤、建筑和場景理解四大能力。

在新版本上，該模型提升了模型參數規模，以及視頻流的分辨率和幀率，實現了如下優化：

1、感知視距提升至230米，對錐筒這類小目標的檢測視距提升至180米，小目標的高速避障能力提升了60%以上。

2、在場景理解意圖上，對于行人橫穿馬路，以及鬼探頭等場景，處理時效性提升了兩倍，碰撞風險減少了50%。

3、建圖能力：識別101種道路元素，種類能做到100%全覆蓋。通過新的建圖能力，ASD行駛道路范圍提升了三倍。

4、對靜止車輛的意圖判斷更準確，繞行決策更加擬人，提前的繞障的通過率提升了40%。

三大能力進化

另外，ASD代表了極越三項能力的進化——行車能力、安全能力和泊車能力。其中包括：

1、行車能力：亮點在于避障——車輛可以做到每毫秒檢測5000次碰撞風險，并進行5000次距離計算，主動探索最佳行駛軌跡。

2、路口通過能力。例如，當車輛直行到路口時，遇到對向的的左轉車輛占道，車輛也會輕松繞行，而非傻傻的等在原地。

3、變道決策：車輛可以在變道時，提前識別間隔車道的大貨車，實現自動遠離。

4、AEB：前向AEB的最高剎停速度，提升至100km/h，而且增加了兩段式制動的功能——第一段先減速，第二段進一步減速至剎停。

5、泊車能力：此次升級包括了暗光窄車位泊車，在暗光的環境下泊車成功率提升了一倍，同時在泊車過程中還會收緊后視鏡，防止刮蹭。

在發布會的彩蛋中，夏一平也公布了極越07的預售價——21.59萬元起，新車將于9月10日正式上市。

極越07將首發搭載全新的V2.0版本軟件，該版本的更新覆蓋了端到端大模型智駕、大模型智艙、智能車聯等十幾個主要模塊共計947項新增功能和優化升級。