英國最早是沒有常備軍隊，是實行民兵制，并要求所有男性在家中保存武器，定期參加訓練和集合報到。當英國君主需要組建軍隊，就會要求貴族在他們自己的領地征募民兵，組建一個團（Regiment）。這個團就是國王軍隊的基礎，有些團會受到皇室贊助，有些則沒有。貴族通常親自擔任團長（所以之后就有了榮譽團長的傳統），并決定該團的制服，晉升軍士，并從當地家族中子弟挑選軍官。團正式成立后，就會舉杯暢飲，然后宣誓效忠，然后為英國君主而戰。

當然了如果打完仗，這支臨時召集部隊就會解散，所有人回到原地，繼續過小日子，等待英國君主的下次召集。

而英國君主自己只保留少量衛隊，比如亨利七世在1458年建立的國王衛兵（Yeomen of the Guard）和亨利八世在1509年建立的武裝縉紳榮譽衛隊（Honourable Corps of Gentlemen at Arms）。其他比較主要的地方，比如在1558年被法國重新奪回之前的加萊，也會駐守一支英國君主組建的部隊。而需要遠征的部隊則在英國君主需要時進行召集。

國王衛兵

武裝縉紳榮譽衛隊

這樣民兵制一直保持到英國內戰之前。

1642年英國國王查理一世和議會因為財政問題最終爆發了英國內戰。保皇黨和議會都開始組建自己的軍隊。經過兩年多的混亂作戰，議會終于在1645年組建了新模范軍（New Model Army）。新模范軍在克倫威爾的領導下，最終克倫威爾打贏了內戰，成立了英格蘭共和國，并成為護國公。

在克倫威爾死后的1660年查理二世復辟成功，英國重新恢復君主制。查理二世重新設立一支常備軍隊，由流亡的保皇軍和新模范軍合并而成，整個軍隊大概有五千人不到。

雖然一支常備軍對保衛英國和維護英國的海外利益很重要，但對英國君主的不信任始終揮之不去。所以在1689年頒布《權利法案》中規定：和平時期在王國境內組建或保持常備軍，除非得到議會的同意，否則視為違法。而且常備軍的設立需要議會每年同意，所以英國陸軍最終成為了議會而不是君主的軍隊，自然沒有冠以皇家之名。

雖然英國陸軍沒有皇家頭銜，但英國陸軍下屬很多軍團和團都被冠以皇家頭銜。比如皇家信號軍團（Royal Corps of Signals），皇家工兵軍團（Corps of Royal Engineers）和皇家盎格魯團（Royal Anglian Regiment）等，這些單位通常長期為皇家提供模范服務而獲得的榮譽稱號。

皇家信號軍團

皇家工兵軍團

皇家盎格魯團

而另一些單位比如國王皇家驃騎兵團（ King’s Royal Hussars），因為曾經和君主或皇室成員有密切關系而獲得皇家稱號。

雖然皇家是一個響當當的名號，但也有部隊獲得后并沒有改名，比如著名的東肯特團（East Kent Regiment）在獲得皇家稱號后，拒絕改名，依然使用原來的名字。

而對于皇家海軍，是1546年由亨利八世出資組建的，并設立了海軍委員會進行管理，當時海軍的名稱叫Navy Royal。1660年查理二世復辟，因為在內戰期間，海軍是支持查理二世，所以他宣布海軍冠以皇家之名，從此稱為皇家海軍（Royal Navy）。

皇家海軍旗

皇家空軍的前身是英國陸軍的皇家飛行軍團（Royal Flying Corps）。1912年4月13日喬治五世簽署了成立皇家飛行軍團的皇家授權令。1918年4月1日皇家飛行軍團和皇家海軍航空隊合并為了皇家空軍（Royal Air Force）。

皇家空軍旗

所以皇家海軍和皇家空軍都是以英國君主的名義創建，自然而然冠以皇家之名。

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