劉先勝出生于1901年，湖南省湘潭縣人，出生于一個貧苦的農民家庭。16歲的時候，為了謀生，劉先勝進入安源煤礦，成為了一名工人。我黨成立之后，非常重視從工人群體中發展黨員，尤其是安源煤礦，很早就有革命思想傳播。

在這種背景下，劉先勝也接觸到馬克思主義，1922年，他參加了著名的安源路礦大罷工，并在罷工期間當選為工人代表。1924年，劉先勝加入了我黨，成為一名光榮的黨員。入黨之后，他在工人中廣泛宣傳我黨的革命思想，引導周圍的工友走向進步與光明，為我黨早期在工人群體中發展壯大作出了積極的貢獻。

1927年，轟轟烈烈的大革命運動以失敗告終，國內革命活動陷入低潮，但劉先勝沒有對革命事業灰心，他先是參加了湘贛邊界的武裝反抗國民黨的斗爭，后又參加了湘贛根據地的反“圍剿”作戰以及中央根據地的第一到第五次反“圍剿”。在此期間，劉先勝不斷在勝利中總結經驗，在失敗中汲取教訓，迅速成長為一名優秀的指戰員。

1934年10月，第五次反“圍剿”失敗后，劉先勝隨部參加了長征。抗日戰爭全面爆發后，劉先勝被派到南方的江南抗日前線，當時在抗日民族統一戰線的指導下，南方八省的游擊紅軍改編為新四軍，劉先勝也加入了新四軍，并擔任了新四軍江南指揮部第一支隊政治部組織科科長、新四軍蘇北指揮部第三縱隊政委等職務，參加了黃橋決戰等戰斗，打擊了國民黨頑固派的囂張氣焰。

1941年1月，國民黨反動派包圍了正在向江北轉移的新四軍軍部，制造了皖南事變。皖南事變后，新四軍軍部重建，其中蘇中地區的蘇北指揮部及所屬部隊改編為新四軍第一師。劉先勝也進入新成立的第一師，擔任了第三旅政委，后續又擔任了第一師參謀長，率部參加了蘇中以及蘇浙皖根據地的反頑斗爭以及反“掃蕩”，建設與鞏固了敵后根據地。

抗戰勝利后，劉先勝擔任了華中野戰軍參謀長，期間，他運用靈活的戰術，參與指揮了著名的蘇中七戰七捷，受到了上級的贊賞與高度評價。不過，常年的戰場生活也使得劉先勝的身體每況愈下，解放戰爭時期他已經積勞成疾。即便如此，在孟良崮戰役中，劉先勝依然不顧自己的身體，親赴戰斗前線，周密偵查敵情，為全殲國民黨整編74師作出了重要的貢獻。

1948年之后，劉先勝擔任了蘇北軍區副司令員、蘇南軍區副司令員，率部參加了渡江戰役，為解放華東地區做出了重要的貢獻。新中國成立后，劉先勝先后擔任了蘇南軍區司令員、蘇南行政公署副主任、江蘇省軍區司令員，1955年授銜時，他被授予中將軍銜，成為開國中將。

1960年，劉先勝改任南京軍區副司令員，此后他繼續投身我軍的各項建設，為人民軍隊的發展壯大做了大量卓有成效的工作。不過，因為革命時期廢寢忘食般工作，劉先勝的身體已經不好，建國后長期患病。因此，他多次主動申請退居二線。1969年，劉先勝的申請獲得批準，此后他以離休為主，晚年主要生活在南京，于1977年因病去世，享年76歲。