這，是蛇年春晚的頂流機(jī)器人 H1，憑借一手丟手絹的絕活，火遍了大江南北。

　　 這，是一款能側(cè)空翻、會(huì)鯉魚打挺的人形機(jī)器人 G1，十八般武藝無一不精。

　　 這，是能載人、空翻、越野，爬山穿水，到處撒歡的升級(jí)版工業(yè)機(jī)器狗 B2-W。

　　 而這些刷屏全網(wǎng)的機(jī)器人/狗其實(shí)都來自同一家公司——宇樹科技（Unitree），但在它們聲名鵲起之前，宇樹便早已靠著四足機(jī)器狗在業(yè)內(nèi)打出名號(hào)，上過牛年春晚，也曾亮相于超級(jí)碗、亞運(yùn)會(huì)、冬奧會(huì)等盛會(huì)。

　　 宇樹旗下的機(jī)器狗種類繁多，有面向消費(fèi)級(jí)的 Go 系列，也有科研級(jí)的 A 系列和工業(yè)級(jí)的 B 系列。

　　 其中，在主流電商平臺(tái)，Go2 目前起售價(jià)接近 1 萬塊，與一張普通顯卡的價(jià)格相當(dāng)，這個(gè)價(jià)位也讓其更像是一款面向市場(chǎng)的、相對(duì)高端的消費(fèi)電子產(chǎn)品：

　　 Go2 Air：適合輕型應(yīng)用和家庭使用。

　　 Go2 Pro：增強(qiáng)功能可滿足更高的任務(wù)要求。

　　 Go2 Edu：作為學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，服務(wù)于教育目的。

　　 或許正是因?yàn)?Go2 價(jià)格相對(duì)「親民」且定位貼近大眾，知名維修網(wǎng)站 iFixit 也將目光投向了這款機(jī)器狗，并特別邀請(qǐng)了機(jī)器人專家 Marcel Stieber 對(duì)其進(jìn)行了一次深入的拆解。

　　 機(jī)器狗上「手術(shù)臺(tái)」，得先斷電

　　 上「手術(shù)臺(tái)」前，安全措施必不可少。

　　 卸電池是標(biāo)準(zhǔn)流程，拿出機(jī)器狗側(cè)腰處的電池組，擰開幾顆梅花（Torx）螺絲并取下電池倉蓋后，便能看到內(nèi)部用于連接頂部電量指示燈的 Pogo Pin 接口。

　　 將電池組從塑料外殼中滑出，其結(jié)構(gòu)一目了然：包含主接口、充電端口接口，以及若干用于導(dǎo)電的大銅條，這點(diǎn)用料還算扎實(shí)，能減少發(fā)熱。

　　 電池管理系統(tǒng)（BMS）則位于電池組后部，并通過 Pogo Pin 與外部的電量指示燈相連。這種接口可以方便地將 BMS 的信號(hào)傳遞到電量指示器，從而讓用戶能夠直觀地看到電池的剩余電量。

　　 Go2 的標(biāo)配電池電量為 8000mAh，續(xù)航時(shí)間約為 1–2 小時(shí)，最長(zhǎng)可選 15000mAh，日常玩玩還行，真要干活可能不太夠。電池組的核心由 32 節(jié) 18650 電芯陣列組成，也是比較成熟和常見的電芯類型。

　　 根據(jù)標(biāo)識(shí)，其生產(chǎn)日期為 2024 年 3 月 6 日。

　　 移除固定 BMS 電路板的螺絲并小心將其翻開，可以看到下方的充電管理芯片以及一塊連接各電池串（標(biāo)記為 BT1 至 BT8）的子電路板。不過，BMS 芯片上的型號(hào)標(biāo)記似乎被激光蝕刻掉了，無法識(shí)別具體型號(hào)。

　　 耐用的幕后功臣，是這些「便宜貨」

　　 卸掉頂蓋的螺絲并取下外殼。

　　 首先映入眼簾的則是一個(gè)小型的散熱風(fēng)扇，左上方是一塊無線通信板，標(biāo)有 GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）連接點(diǎn)和另一個(gè)天線接口，由同軸電纜的連接方式，專家推測(cè)，這可能集成了 Wi-Fi 功能。

　　 此外，我們可以看到一個(gè)以太網(wǎng)接口，但這并未為用戶專門設(shè)計(jì)，它更可能主要是用于工廠調(diào)試、故障排除或內(nèi)部維護(hù)。

　　 另一個(gè)發(fā)現(xiàn)則是 XT30 連接器。

　　 這是一種小型、高電流電源連接器，廣泛應(yīng)用于需要大電流傳輸?shù)膱?chǎng)景，如無人機(jī)、航模、電動(dòng)工具、戶外電源等。在硬件調(diào)試過程中，可以作為一種備用電源輸入途徑，允許在沒有電池的情況下為主板供電進(jìn)行調(diào)試。

　　 主處理單元區(qū)域清晰可辨，其外觀及配備的散熱管和散熱片都與英偉達(dá) Jetson 板有相似之處。此外，還可以看到多個(gè)預(yù)留的風(fēng)扇接口和一些調(diào)試端口。

　　 主板上還集成了多個(gè)用于連接電機(jī)或執(zhí)行器的高功率連接器。

　　 事實(shí)上，在這款機(jī)器狗內(nèi)部，這種布基膠帶的使用相當(dāng)普遍，目的也很明確，機(jī)器狗磕磕碰碰很正常，而膠帶可以固定線纜，防止連接器松脫。

　　 拆解進(jìn)行到前部傳感器，需要先小心地剝離覆蓋在其上的布基膠帶，然后使用撬棒謹(jǐn)慎地?cái)嚅_兩個(gè)電纜連接器，由于這種細(xì)小的連接器比較脆弱，撬棒下手必須穩(wěn)、準(zhǔn)、輕。

　　 在檢查前部頭部模塊時(shí)，塑料外殼上明顯存在裂縫，顯然，這款機(jī)器狗平時(shí)沒少摔，好在這種損傷多數(shù)不影響功能，用環(huán)氧樹脂填充一下就可以，成本也不高。

　　 在視頻的結(jié)尾，專家繼續(xù)對(duì)主板區(qū)域進(jìn)行更深入的拆解。

　　 又是一頓拆拆拆等常規(guī)操作，依次小心拔出連接 GNSS 模塊（接收全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)信號(hào)）、MCU（推測(cè)為微控制器）等部件的連接器，并細(xì)心地貼上標(biāo)簽以防后續(xù)混淆。

　　 繼續(xù)移除連接電機(jī)的高功率連接器（標(biāo)有 C-, C+ 等）、連接電池的主電源連接器以及一個(gè)小的電池通信連接器。

　　 移除主板上的另一個(gè)散熱風(fēng)扇后發(fā)現(xiàn)，該區(qū)域還預(yù)留了更多風(fēng)扇安裝位。

　　 這么設(shè)計(jì)的好處是，更高配的機(jī)器狗版本由于配置更高，（比如有更強(qiáng)的處理器），它就會(huì)產(chǎn)生更多的熱量，這時(shí)候就需要更多的風(fēng)扇來散熱。

　　 不過，裝更多風(fēng)扇也有壞處：風(fēng)扇多了，就會(huì)吸進(jìn)更多灰塵，還會(huì)用更多的電。這樣一來，要么需要更大的電池來供電，要么機(jī)器狗的續(xù)航時(shí)間就會(huì)變短。

　　 接著，移除兩個(gè) RF (射頻) 連接器，同樣做好標(biāo)記，以確保后續(xù)正確連接。

　　 擰下所有固定主板的螺絲，小心地將其從底盤上取下。移除主板后，便可看到固定底盤上下兩部分的螺絲，將它們?nèi)繑Q下后，即可分離底盤，一覽無余。

　　 最貴，但也最安全

　　 激光雷達(dá)（Lidar）是 Go2 感知環(huán)境的關(guān)鍵。

　　 其工作原理通過發(fā)射激光并測(cè)量反射光的回波時(shí)間來繪制周圍環(huán)境地圖，實(shí)現(xiàn)障礙物檢測(cè)。

　　 簡(jiǎn)單來說，機(jī)器人利用預(yù)設(shè)的光速信息和高精度計(jì)時(shí)器，計(jì)算激光從發(fā)射到接收反射信號(hào)的時(shí)間差，從而判斷物體的距離和形狀。

　　 Go2 搭載的是宇樹自家的 Unitree 4D LiDAR-L1。 這是一款 4D 激光雷達(dá)（3D 位置+1D 灰度），它具有實(shí)現(xiàn)每秒 21600 次的高速激光測(cè)距采樣能力，可探測(cè)最近 0.05 米、最遠(yuǎn)距離 30 米的物體（90% 反射率）。

　　 L1 內(nèi)置 IMU（慣性測(cè)量單元），工作溫度范圍為 -10℃ 至 60℃，其通過轉(zhuǎn)接模塊連接 Type-C 接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸和供電，視場(chǎng)角（FOV）擴(kuò)展至水平 360°，豎直 90°，可實(shí)現(xiàn)半球形視場(chǎng)角的三維空間探測(cè)。

　　 在拆卸 Lidar 模塊之前，需要擰下固定模塊保護(hù)籠的四顆螺絲。

　　 這個(gè)由厚實(shí)焊接鋼材制成的保護(hù)籠，顯然是為了在機(jī)器狗跌倒或撞擊時(shí)保護(hù)內(nèi)部昂貴的傳感器—— 要知道，僅這顆 LiDAR-L1 的成本就可能占到整機(jī)售價(jià)的五分之一以上。

　　 隨后，移除隱藏在腿部下方的一顆額外螺絲，斷開連接線纜，以釋放并拆下整個(gè) Lidar 模塊。

　　 Lidar 模塊的結(jié)構(gòu)包含兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸：外圈的主旋轉(zhuǎn)軸由下方電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水平掃描；內(nèi)部的次級(jí)旋轉(zhuǎn)軸（帶有一個(gè)反射鏡）快速旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)垂直方向的掃描切片。兩者結(jié)合，提供環(huán)境的 3D 視圖。

　　 在這里，需要補(bǔ)充一個(gè)細(xì)節(jié)。

　　 在學(xué)術(shù)和工業(yè)領(lǐng)域，4D 通常指的是在三維空間（X、Y、Z 軸）的基礎(chǔ)上增加時(shí)間維度（T）。例如，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，4D 激光雷達(dá)不僅要提供物體的三維位置信息，還要能夠追蹤物體在時(shí)間上的運(yùn)動(dòng)變化。

　　 雖然 Unitree 4D LiDAR-L1 自稱為 4D 激光雷達(dá)，但這里的 4D 是指 3D 位置信息加上 1D 灰度信息，與傳統(tǒng)意義上的 4D（3D + 時(shí)間）并不完全一致，所以也難怪專家認(rèn)為這個(gè)命名多少有些營銷的噱頭。

　　 倒立行走的秘密，藏在這里

　　 Go2 機(jī)器狗全身共有 12 個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)。

　　 這些電機(jī)分布在機(jī)器狗的四肢關(guān)節(jié)處，使其能夠?qū)崿F(xiàn)靈活的動(dòng)作，如跳躍、伸懶腰、握手，甚至倒立行走、自適應(yīng)翻身起立、翻越攀爬等復(fù)雜步態(tài)。

　　 根據(jù)觀察，專家判斷每條腿包含三個(gè)電機(jī)：分別控制髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)（大腿部分），還有一個(gè)驅(qū)動(dòng)小腿伸縮。

　　 擰下固定外側(cè)腿部電機(jī)組件的螺絲，將其與上部腿部分離，可以看到電機(jī)和連接器。一個(gè)有趣的設(shè)計(jì)是螺絲孔之間交替放置了多個(gè)電容器。

　　 關(guān)節(jié)連接處采用了互鎖齒輪機(jī)制，接觸面是 CNC 加工的金屬表面，以確保力傳導(dǎo)的強(qiáng)度，外部的塑料「領(lǐng)圈」則主要起到將兩部分固定在一起的作用。

　　 這種設(shè)計(jì)可能是故意而為之，當(dāng)受到極端外力時(shí)，塑料件或某個(gè)連接點(diǎn)會(huì)先斷裂，從而保護(hù)更昂貴的核心部件（如電機(jī)和主板）免受損壞，降低維修成本。

　　 再次被膠水折騰完，斷開連接電機(jī)的三個(gè)連接器。

　　 連接器本身帶有防呆設(shè)計(jì)，后續(xù)可以避免插錯(cuò)。 通過手動(dòng)伸縮腿部，肉眼可以觀察到內(nèi)部電機(jī)通過齒輪減速器驅(qū)動(dòng)小腿運(yùn)動(dòng)，提供了相當(dāng)大的扭矩。

　　 iFixit 的拆解并未深入到腿部?jī)?nèi)部，但他們利用 Neptune CT 掃描儀進(jìn)行了透視觀察。在腿部與髖關(guān)節(jié)連接的地方，兩個(gè)部件通過金屬與金屬的接合方式互相連接。

　　 連接方式很結(jié)實(shí)，主要的力量（比如機(jī)器狗跑跳或者負(fù)重時(shí)產(chǎn)生的力量）就是通過這個(gè)連接點(diǎn)傳遞的，這也印證了之前的判斷。

　　 遛「Go」也是遛狗，好用也有趣

　　 拆解完畢后，專家給出的結(jié)論是，這款機(jī)器狗集成化程度很高。

　　 模塊化設(shè)計(jì)也是個(gè)優(yōu)點(diǎn)，理論上壞了哪個(gè)模塊換哪個(gè)。所有東西都連到一塊主板上，簡(jiǎn)化了布線，但也意味著主板一旦出問題，影響范圍可能很大。

　　 膠水問題前面吐槽過了，雖然能夠加固，但也確實(shí)給第一次維修添堵，但熟悉上手后，倒也能接受，更重要的是，由于大量使用連接器而不是硬焊接，大大降低了維修門檻。

　　 圖片來自宇樹科技官網(wǎng)

　　 腿部（尤其是易磨損的足端，可通過螺絲更換）設(shè)計(jì)考慮了可替換性，甚至可能支持現(xiàn)場(chǎng)維修。部件（如同側(cè)或?qū)蔷€的腿部）之間可能存在通用性，便于更換或使用回收部件。

　　 整體架構(gòu)則相對(duì)簡(jiǎn)單明了（主板、傳感器、電池），所有部件和接口并不算復(fù)雜，有助于故障排查。拆解還發(fā)現(xiàn)了為 Pro 版和教育版預(yù)留的空間，可安裝更強(qiáng)大的計(jì)算模塊和額外風(fēng)扇。

　　 可以說 ，基于模塊化和連接器的設(shè)計(jì)，Go2 具備一定的可維修性。至少理論上，你不需要為了換個(gè)小零件就把整個(gè)機(jī)器狗拆得稀巴爛。不過，實(shí)際操作難度是另一回事。

　　 當(dāng)然，Go2 也并非沒有設(shè)計(jì)上的缺點(diǎn)。

　　 專家也指出，激光雷達(dá)埋得太深，更換麻煩；頸部結(jié)構(gòu)看著單薄。機(jī)器狗的使用環(huán)境決定了它必然會(huì)摔、會(huì)撞。這些看似脆弱的部分，能否扛得住這些日積月累的摔倒碰撞？都值得打個(gè)問號(hào)。

　　 最后，如果你正考慮入手一臺(tái) Go2，希望這份拆解報(bào)告能給你提供一些參考。而作為一款萬元級(jí)的四足機(jī)器狗，Go2 的確是個(gè)不錯(cuò)的起點(diǎn)。

　　 它談不上完美，比如續(xù)航和耐用性還有提升空間，但它已經(jīng)足夠好用、足夠有趣。畢竟，遛「Go」也是遛狗，還沒有狗毛滿地飛的煩惱 。