出品｜搜狐科技

作者｜漢雨棣

編輯｜楊 錦

北京時間4月19日上午，萬眾期待的全球首個人形機器人半程馬拉松賽在翻車、“萌爆了”和觀眾無數(shù)的贊嘆與期待中結(jié)束。

20個高矮不一、金屬發(fā)亮的身影列隊像人類一樣“呼吸”——胸腔起伏、鏡頭旋轉(zhuǎn)、足部輕微擺動；又和人類運動員一樣頑強---有的身型很小卻爆發(fā)大能量、有的撞桿之后繼續(xù)調(diào)整方向、有的“頭掉了還在跑”。

這場比賽引發(fā)的插曲遠超比賽本身。宇樹G1在起跑線摔倒，隨后站起，重新投入比賽，這一事件也引發(fā)熱議。

賽后，宇樹科技回應(yīng)稱，是購買了宇樹G1的客戶，用自己的算法訓(xùn)練后參與了比賽，“有好幾個獨立團隊在使用，不同人操作或開發(fā)情況下，機器人的表現(xiàn)差別很大。”

宇樹科技創(chuàng)始人王興興也對搜狐科技表示，宇樹（公司官方）完全沒有參與（機器人馬拉松），“絕大部分人形機器人公司，都沒有參加。”。

此外，松延動力公司包攬第二第三，在頒獎時被主持人讀錯公司名，引發(fā)創(chuàng)始人姜哲源現(xiàn)場抗議。

人形機器人的馬拉松比賽結(jié)束了，比賽背后的博弈仍在繼續(xù)：技術(shù)團隊的野心、資本的注視、輿論的驚嘆，和一條指向AGI的未來之路。

比賽如同照妖鏡

機器人差距仍然巨大

一場春雨后，北京的氣溫正適合馬拉松。搜狐科技觀察到，賽場人類運動員與機器人賽道分離，配備LED屏、應(yīng)急人員及120急救車。機器人賽道含6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最大坡度9°。

機器人從外觀形態(tài)到各類配置都多樣。有1.8米高"天工Ultra"，也有僅17kg的Mini Hi。從硬件設(shè)備上來看，動力系統(tǒng)電動為主（如宇樹G1），部分搭載航空動力（鈦虎隊）。傳感器配置有視覺感知（天工Ultra）、足部力傳感（軒轅）、陀螺儀（BoosterT1）。續(xù)航時間2小時（宇樹G1）至6小時（行者二號），部分支持快換電池。自主導(dǎo)航能力上，多數(shù)具備基礎(chǔ)環(huán)境感知，但需人工輔助（如領(lǐng)跑員）。

人形機器人正在越來越像人，甚至也有了自己的性格。宇樹G1機器人和靈寶機器人都穿上了鞋，以此來減緩震動沖擊。還有機器人身著黑色衣服，在領(lǐng)航員的攙扶下懶洋洋地行走。而0306的“小巨人”看起來小巧玲瓏，步伐也非?？蓯邸?/p>

搜狐科技觀察到，發(fā)槍時起，天工就跑在第一個，也是最被大家就是寄予厚望的一個。據(jù)搜狐科技目擊，天工機器人的起跑配速就和人類選手的速度相差不多。值得一提的是，組委會之前預(yù)計了天工的沖線時間正是10:10，天工也正在此時撞線，這也就意味著天工在2小時40分鐘內(nèi)跑完了25km全程。

但是“翻車”的機器人也狀況百出。有的機器人起跑失控撞桿，有的機器人一直在起點原地?fù)u擺，未能成功出發(fā)，被人類搬下賽場。有觀眾向搜狐科技表示，“網(wǎng)上那些機器人說的都是漂亮話。線下跑一跑，差距一下子就拉開了，還經(jīng)常需要人扶。”

有觀賽工程師表達了對機器人表現(xiàn)的不滿，主要集中于“跑得太慢，性能不穩(wěn)定。技術(shù)對標(biāo)上，運動能力仍落后于波士頓動力Atlas（時速20km/h）。奧運潛力方面顯然短期內(nèi)難替代人類選手?！钡脖硎纠斫?，強調(diào)賽事為技術(shù)驗證平臺，解決關(guān)節(jié)發(fā)熱、續(xù)航等共性難題。

據(jù)搜狐科技觀察，大量機器人都還需要人類引導(dǎo)員。公開資料顯示，賽中兩位引導(dǎo)員的作用是：前面的引導(dǎo)員通過 UWB tag 與機器人上的 transceiver 發(fā)射和接收無線信號，以保持固定的距離與方位；后面的領(lǐng)跑員主要起保護作用。

人形機器人跑馬拉松，有意義嗎？

雖然機器人有著各類形態(tài)，但其面臨的挑戰(zhàn)都是相同的，主要包括技術(shù)問題和環(huán)境適應(yīng)性問題。

北京人形機器人創(chuàng)新中心首席技術(shù)官在接受搜狐科技采訪中表示，天工機器人之所以奪冠，一方面是硬件的穩(wěn)定性與可靠性。不同機器人面對沖量、沖擊磨損等情況有所不同。更重要的是軟件的運控算法，天工采用了強化模仿學(xué)習(xí)運控算法，與人類跑馬拉松使用的類似。

“我們采集了人跑馬拉松的數(shù)據(jù)訓(xùn)練機器人，同時結(jié)合強化學(xué)習(xí)技術(shù)，其特點是實戰(zhàn)派，通過不斷試錯變強，優(yōu)勢在于泛化能力強，很好應(yīng)對比賽中的轉(zhuǎn)彎、上下坡、挖坑等不同地形。”

有分析表示，?技術(shù)問題?是導(dǎo)致機器人起跑狀況百出的主要原因之一。具體來說，機器人在動態(tài)平衡和機械結(jié)構(gòu)上存在顯著短板。例如，某些機器人在起跑時因重心失控而摔倒，甚至出現(xiàn)“無頭奔跑”的情況，依靠軀干和腿部的慣性完成后續(xù)動作?。

此外，小個子機器人如“N2”通過高頻步態(tài)來提高穩(wěn)定性，而大個子機器人則因重心過高而屢屢踉蹌?。這些現(xiàn)象揭示了人形機器人在步態(tài)算法優(yōu)化與機械結(jié)構(gòu)設(shè)計上的巨大差異。

其次，?環(huán)境適應(yīng)性問題?也是導(dǎo)致機器人起跑狀況百出的重要因素。機器人在面對復(fù)雜地形如井蓋、斜坡和不平路面時，容易因感知不準(zhǔn)確而觸發(fā)緊急制動甚至摔倒?。此外，機器人在比賽中依賴人工干預(yù)，如更換電池和調(diào)試代碼，這也暴露了其在自主導(dǎo)航與環(huán)境感知上的短板?。

盡管技術(shù)短板明顯，比賽現(xiàn)場的氛圍卻熱烈且人文感十足。賽事終點設(shè)在公園開放區(qū)域，吸引大量觀眾，有觀眾為反復(fù)摔倒仍堅持完賽的女性機器人“幻幻”鼓掌加油。

有觀眾告訴搜狐科技，她很久沒有為觀看比賽如此真情實感過了，“特別為他們緊張。雖然天宮雖然贏了是在預(yù)期之內(nèi)，但能跑20多公里也是很震撼。”還有觀眾表示，自己在起點看到起跑后騎上小黃車“狂奔”到終點只為觀看機器人沖線。

目前，人形機器人領(lǐng)域已初具產(chǎn)業(yè)生態(tài)。從能力上看，中國機器人目前仍在多項運動指標(biāo)上落后于波士頓動力Atlas（其最高時速可達20km/h），但在結(jié)構(gòu)仿生、抗跌倒機制、低成本實現(xiàn)等領(lǐng)域已有突破。

雖然現(xiàn)場情況頻發(fā)，最終21位賽手只有5位左右跑完比賽，雖然這幾位完賽的機器人也還遠不及人類選手，但正如不少網(wǎng)友所說，“這不是黑歷史，這是科技進步的來時路。”

這場比賽，也或?qū)⒊蔀槿诵螜C器人的歷史性時刻。

運營編輯 |孟莎莎