在十大元帥中，劉伯承壽命最長，且與朱老總一樣，到了晚年仍然深受主席信任。劉帥雖然身體不好，但身居高位，一直擔任中央軍委副主席（至1982年），九大是中央政治局委員，十大不再擔任政治局委員，則改任全國人大常委會副委員長，一生榮光。

有人說，劉帥與主席的關系，像一壺老酒，初嘗辛辣，后味綿長。他們的關系確實是如此。

劉帥與主席是在艱難的革命征程中相知并建立個人信任的。

劉伯承在蘇聯伏龍芝軍校喝過洋墨水，回國后，講究正規戰法。1932年1月，他來到中央蘇區，對毛澤東的游擊戰，兩人就像秀才遇上兵——互相瞧著新鮮，又帶點別扭。在寧都會議上，劉伯承支持打正規戰，跟主席的意見相左，結果主席被撤了軍權。這段往事后來成了兩人酒桌上的笑談。劉帥說："主席，當年我可是投了你反對票的！"

毛主席擺擺手說："你那套洋戰術，不也在我這土包子手里吃了虧？"

后來，在反“圍剿”作戰中，劉帥被毛主席的戰略戰術完全折服，并且站在了毛主席的正確路線一邊。長征路上，劉伯承等將領開始要求毛主席復出。他指揮打下遵義，在遵義會議后，他又指揮強渡烏江、巧渡金沙江，成了紅軍的"開路先鋒"。一天，毛主席對劉伯承說："你這個獨眼龍，比睜眼人看得還準！"

劉帥在戰爭中失去一只眼睛，在主席口中反成了"千里眼"。

抗戰時，劉伯承被毛主席和黨中央選派為八路軍129師師長。劉帥帶著129師鉆山溝，把游擊戰玩出了新花樣。毛澤東在延安寫《論持久戰》中好些戰例，都是劉伯承指揮打的。有次劉伯承在前線繳獲了日軍罐頭，舍不得吃，千里迢迢托人帶給毛主席。主席咂著嘴說："劉瞎子這是要堵我的嘴，好問我要子彈呢！"

在解放戰爭中，毛主席把劉鄧大軍作為全軍的一支勁旅，派在魯西南和中原作戰。劉鄧率部千里躍進大別山，像把尖刀插進蔣介石肚子。毛主席發電報夸："了不起"，轉頭又為戰役細節連發五道命令。劉伯承邊看電報邊哈哈大笑：

"主席這是拿電報當鞭子，抽著我們跑啊！"

建國后，劉伯承辦軍校，毛主席欣然同意。一次，毛澤東看軍事演習。當看著學員用竹竿當火炮訓練時，主席皺眉："這能行？"劉伯承答："當年咱們拿梭鏢不也打了天下？"兩人相視大笑。

有人說：“他們的笑聲中，藏著只有他們才懂的烽火歲月。”

在歷史長河中，主席和劉帥結下了深厚的革命情誼。他們的這種情誼一直持續到晚年。在十大元帥中，其他元帥在晚年因為政治風云或多或少受到過一些沖擊，但是，劉帥在主席的保護下，一直身居高位，且深受重用。陳冠任著、中共黨史出版社出版的《十大元帥：解放軍十大統帥鮮為人知的歷史》一書記述了劉帥與主席之間鮮為人知的關系，講述了劉帥在毛主席指揮下的征戰以及人生際遇，以史料真實、準確地記述了主席重用劉帥深刻的歷史淵源和現實考慮。該書為該社的年度暢銷書，曾經名列中國軍事暢銷書熱賣榜第一名（如圖）。