別看博茨大戰(zhàn)了，CMG才是真男人該看的比賽。

作為目前全球熱度最高的機(jī)器人格斗比賽，連續(xù)舉辦了20多年的博茨大戰(zhàn)已成一代人的回憶。然而該比賽中出場(chǎng)的機(jī)器人基本為輪足類型，攻擊方式較為單一，能夠點(diǎn)燃觀眾的激情，卻難以做出復(fù)雜操作。

日前，由中央廣播電視總臺(tái)主辦的全球首個(gè)人形機(jī)器人格斗大賽《CMG 世界機(jī)器人大賽·系列賽》機(jī)甲格斗擂臺(tái)賽隆重開幕，宇樹科技旗下的人形機(jī)器人Unitree G1亮相，一場(chǎng)充滿科幻感的比賽瞬間引發(fā)熱議。

（圖源：央視）

今年4月北京人形機(jī)器人半程馬拉松比賽舉辦之時(shí)，未參賽的宇樹科技表示，正在為人形機(jī)器人格斗大賽做準(zhǔn)備，故而沒有親自去參加該賽項(xiàng)。半程馬拉松主要考驗(yàn)人形機(jī)器人的穩(wěn)定性和續(xù)航能力，格斗大賽對(duì)于機(jī)器人的平衡性、靈活程度則是全方位的考驗(yàn)，二者的差距宛如中考和高考。

人形機(jī)器人行業(yè)究竟發(fā)展到了什么程度，在這場(chǎng)比賽中直觀展現(xiàn)了出來。

電機(jī)、算法立功，機(jī)器人上演“李小龍附體”？

格斗比賽中的拳擊和踢腿等動(dòng)作，都伴隨著重心的偏移，擊中目標(biāo)后產(chǎn)生的反作用力，也可能導(dǎo)致機(jī)器人重心不穩(wěn)，對(duì)于機(jī)器人是一場(chǎng)嚴(yán)峻的考驗(yàn)。

CMG參賽選手Unitree G1在比賽中的確出現(xiàn)了幾次攻擊時(shí)未擊中對(duì)手，反而自己摔倒的情況，但穩(wěn)定性和平衡性依然超出了小雷的預(yù)期。例如下圖的對(duì)決畫面，雙方抱拳防御姿態(tài)稍作試探后側(cè)踢對(duì)方腹部，雖然都出現(xiàn)了重心不穩(wěn)的跡象，但很快恢復(fù)了穩(wěn)定性，并后撤拉開距離，調(diào)整姿態(tài)正面對(duì)手。

（圖源：央視）

在受到攻擊倒下后，Unitree G1僅需不到5秒便成功站起，起身動(dòng)作與人類無異，會(huì)使用單手撐地姿勢(shì)，甚至因感知不到疼痛更為流暢和迅速。

（圖源：央視）

Unitree G1穩(wěn)定性、平衡性、靈活性均表現(xiàn)出色的關(guān)鍵，在于行業(yè)頂尖的軟硬件能力。硬件層面，Unitree G1搭載的深度相機(jī)和3D激光雷達(dá)能夠準(zhǔn)確感知自身狀態(tài)，標(biāo)準(zhǔn)版23個(gè)、EDU版23-43個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，賦予了Unitree G1極強(qiáng)的靈活性，其中單手臂配有3個(gè)肩關(guān)節(jié)、2個(gè)肘關(guān)節(jié)、2個(gè)腕關(guān)節(jié)，單腿配備了3個(gè)髖關(guān)節(jié)、1個(gè)膝關(guān)節(jié)、2個(gè)踝關(guān)節(jié)。

控制人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，在人形機(jī)器人各零部件成本中可以排到第二或第三，一般只有力矩傳感器成本高于電機(jī)。Unitree G1搭載的電機(jī)為自研內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，能夠提供更強(qiáng)的功率密度和控制精度，使用壽命相較有刷電機(jī)更長(zhǎng)。

關(guān)于機(jī)器人液壓和電機(jī)哪個(gè)方案好，行業(yè)曾爭(zhēng)論不休，如今電機(jī)方案勝過液壓方案幾乎已成共識(shí)，就連液壓方案的忠實(shí)擁躉波士頓動(dòng)力，也轉(zhuǎn)向電機(jī)方案。

高達(dá)數(shù)十個(gè)的電機(jī)，讓Unitree G1各處關(guān)節(jié)都極為靈活，但也需要一套方案用于控制各處電機(jī)協(xié)同工作。

（圖源：宇樹科技）

為解決這一難題，宇樹科技與上海人工智能實(shí)驗(yàn)室、上海交通大學(xué)聯(lián)合開發(fā)了具身智能控制學(xué)習(xí)算法HoST，通過多評(píng)判強(qiáng)化學(xué)習(xí)、平滑正則化、隱式速度約束三大模塊，對(duì)機(jī)器人的能量效率、關(guān)節(jié)負(fù)荷進(jìn)行評(píng)估，并通過約束空間連續(xù)性減少機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的高頻抖動(dòng)情況，相較傳統(tǒng)方法可將運(yùn)動(dòng)震蕩幅度降低60%以上。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略引入的物理引擎動(dòng)力學(xué)方程，則能對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)加速度和最大速度進(jìn)行限制，以符合硬件的性能邊界，從而實(shí)現(xiàn)負(fù)重狀態(tài)和復(fù)雜環(huán)境下保持平衡，能夠以28種姿勢(shì)站立。

憑借IMU（慣性測(cè)量單元）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的姿勢(shì)和狀態(tài)，并通過算法高效控制機(jī)器人的數(shù)十個(gè)關(guān)節(jié)，是Unitree G1在格斗比賽中能夠長(zhǎng)時(shí)間保持穩(wěn)定，施展出專業(yè)格斗技巧的關(guān)鍵。但這并不意味著Unitree G1足夠完美，恰恰相反，Unitree G1最重要的問題仍難以解決。

四肢足夠發(fā)達(dá)，大腦依舊簡(jiǎn)單

在部分網(wǎng)友為CMG比賽中機(jī)器人的操作感到振奮之時(shí)，也有一些網(wǎng)友認(rèn)為其噱頭大于實(shí)際，因?yàn)閰①悪C(jī)器人并非根據(jù)程序和指令自動(dòng)對(duì)戰(zhàn)，需要工作人員使用手柄遙控。

據(jù)《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》報(bào)道，宇樹科技機(jī)器人使用的格斗動(dòng)作，采集自外部人員的數(shù)據(jù)，供AI大模型學(xué)習(xí)和參考，內(nèi)嵌算法由比賽團(tuán)隊(duì)自研，復(fù)雜操作需要現(xiàn)場(chǎng)手柄操控。正因如此，比賽中多次出現(xiàn)略顯滑稽的畫面，例如兩個(gè)機(jī)器人對(duì)著空氣瘋狂輸出，還有多次主動(dòng)攻擊時(shí)重心不穩(wěn)跌倒的情況。

（圖源：央視）

《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》稱，多名業(yè)內(nèi)人士表示，機(jī)器人的底層算法已經(jīng)較為出色，但缺乏真正的空間智能大模型作為機(jī)器人的大腦。

嚴(yán)格來說，輪足機(jī)器人在續(xù)航和穩(wěn)定性兩方面，都勝過兩足機(jī)器人。企業(yè)費(fèi)盡心思打造兩足機(jī)器人，原因在于兩足機(jī)器人更接近人。訓(xùn)練AI大模型需要大量數(shù)據(jù)，兩足機(jī)器人可用人類的日常動(dòng)作影像數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。

現(xiàn)在的問題是，機(jī)器人所用的基礎(chǔ)算法和硬件，愈發(fā)趨于成熟，應(yīng)用于機(jī)器人的AI大模型卻遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠成熟。今年3月AI企業(yè)Anthropic聯(lián)合創(chuàng)始人兼政策主管Jack Clark表示，機(jī)器人行業(yè)即將進(jìn)入類似生成式AI模型的早期發(fā)展階段，即GPT-2時(shí)期。

參考ChatGPT的發(fā)展歷程，適用于機(jī)器人的AI大模型可能還需要一年時(shí)間才能達(dá)到「能用」級(jí)別，三年左右時(shí)間，才能達(dá)到「好用」級(jí)別。

進(jìn)入2025年后，國(guó)內(nèi)外企業(yè)陸續(xù)推出了適用于機(jī)器人的AI大模型，例如谷歌Gemini Robotics和Gemini Robotics-ER、Figure AI的Helix等，不僅可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備關(guān)鍵軀體的高速率連續(xù)控制，還能讓機(jī)器人操作從未見過的物品。

國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)智元機(jī)器人則發(fā)布了首個(gè)通用具身基座模型——啟元大模型，該模型基于ViLLA架構(gòu)，融合多模態(tài)大模型和混合專家架構(gòu)，可借助人類視頻進(jìn)行訓(xùn)練，具備小樣本快速泛化能力，執(zhí)行五種復(fù)雜任務(wù)的平均成功率提高了32%。

（圖源：智元機(jī)器人）

Unitree G1接入的UnifoLM，則是宇樹科技自主研發(fā)的AI大模型，具有多模態(tài)感知能力，可根據(jù)視覺圖像識(shí)別物體的形狀、位置、顏色，并通過自動(dòng)決策能力規(guī)劃抓取路徑，抓取過程中也可以根據(jù)力覺傳感器反饋的數(shù)據(jù)調(diào)整力度，避免損壞物品，并節(jié)省能耗。

不過正如Jack Clark所言，適用于機(jī)器人的AI大模型還需要較長(zhǎng)時(shí)間才能成熟。宇樹科技創(chuàng)始人王興興去年8月曾表示，機(jī)器人大模型路線不像大語言模型那么明確，企業(yè)都有使不上力的感覺，投入再多錢也很難取得太大的成果，因而行業(yè)在其中的研發(fā)投入較為克制，可能需要一絲運(yùn)氣，需要一位天才人物來推動(dòng)。

適用于機(jī)器人的AI大模型不夠成熟，導(dǎo)致機(jī)器人在特定場(chǎng)景下可以完成指定任務(wù)，卻無法快速實(shí)現(xiàn)泛化，向更多任務(wù)拓展。機(jī)器人格斗大賽這種場(chǎng)景，遙控比AI大模型更可靠。機(jī)器人行業(yè)的復(fù)雜性，又讓許多企業(yè)不敢投入太多資金研發(fā)大模型。

好在，這個(gè)行業(yè)不乏勇于嘗試的企業(yè)，國(guó)內(nèi)外已有大量企業(yè)入局，部分企業(yè)如啟元大模型一般開源AgiBot World數(shù)據(jù)集、工具鏈、預(yù)訓(xùn)練模型，加快推動(dòng)行業(yè)成熟。機(jī)器人AI大模型正處于快速發(fā)展期，任何企業(yè)都有成為機(jī)器人行業(yè)OpenAI、DeepSeek的可能性。

機(jī)器人距離成熟，至少還差五年？

盡管CMG大賽上，Unitree G1出現(xiàn)了幾次重心不穩(wěn)摔倒的畫面，但整體平衡性已經(jīng)超出了小雷的預(yù)期，尤其是摔倒后流暢起身的動(dòng)作，與人類幾乎沒有差別。

Unitree G1的缺點(diǎn)也很明顯，依賴手柄操作令消費(fèi)者對(duì)其實(shí)用性和比賽的意義產(chǎn)生了質(zhì)疑。實(shí)際上，Unitree G1支持遙控、語音控制、體感控制三種操作模式，但語音控制延遲太高，在格斗比賽中很難起到作用，宇樹科技已經(jīng)開發(fā)出了一套體感控制系統(tǒng)，后續(xù)比賽可能會(huì)用上。

（圖源：央視）

萬丈高樓始于壘土，Unitree G1在格斗大賽上的表現(xiàn)，雖然無法讓所有人滿意，但技術(shù)就是在一次次嘗試中走向成熟。2025年被稱為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，國(guó)內(nèi)的宇樹科技、智元機(jī)器人、優(yōu)必選等企業(yè)，都在為大規(guī)模量產(chǎn)做準(zhǔn)備，王興興在去年8月的采訪中預(yù)測(cè)，機(jī)器人行業(yè)距離「iPhone時(shí)刻」不會(huì)超過5年。

大量機(jī)器人AI大模型的涌現(xiàn)，也將起到加快機(jī)器人行業(yè)成熟的效果，或許用不了幾年，人形機(jī)器人的價(jià)格就會(huì)下降到普通消費(fèi)者可以接受的范圍，功能也將滿足我們生活場(chǎng)景的部分需求。

至于人形機(jī)器人格斗大賽，對(duì)于企業(yè)而言是一次檢驗(yàn)機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量的技術(shù)實(shí)力的機(jī)會(huì)。博茨大戰(zhàn)證明，關(guān)注此類比賽的人不在少數(shù)，提前布局有機(jī)會(huì)吃到更多流量，增加品牌人氣。待體感控制上線后，參賽者可以如科幻電影一般控制機(jī)器人，也將大幅增加比賽的觀賞性和話題性。