宋江上了梁山后，一心想著朝廷招安，公孫勝卻執意要離開，宋江無奈之下，率眾人到江邊為他送別。

公孫勝面對挽留，毫無眷戀之意，一番客套寒暄致謝后，灑脫離去。許多人不理解，公孫勝為何此時選擇離去呢？淡泊名利是一方面，但這只是冠冕堂皇的理由，背后另有隱情。

公孫勝幼時喪父，是母親含辛茹苦將其撫養長大。公孫勝自幼喜歡舞刀弄槍，沒錢跟隨名師學武，卻跟著街頭耍刀弄槍藝人學了一些皮毛功夫。

吉人自有天相，有一天，公孫勝在街上玩耍，遇到一個道人。道人看到公孫勝，喜不自禁，覺得此孩童有學道稟賦，是傳承衣缽的理想人選。

道人自稱姓羅，與公孫勝搭訕，并詢問是否有拜師學藝之意。公孫勝當然是求之不得，當即答應。拜師之后，公孫勝回到家中，與母親道別后，便離家跟著道長學藝去了。

轉眼間，十多年過去了，公孫生已經學會了所有的技能。他揮舞著一把松紋古定劍，像一條游出水的龍，他的道教技巧更是博大精深。

看到他已經掌握了這些技能，羅道士并沒有阻止他，而是讓他行走江湖，揚善除惡。

有一天，當他到達大明府時，找了一家茶館吃茶，旁邊有人聊當地的八卦——汴梁的蔡太師正在慶祝他的生日，大明府的梁中書是蔡太師的女婿，準備了價值十萬關的古董珍珠和玉石當做壽禮。

梁中書派了能干的將軍楊志護送壽禮到京城。蔡太師過一次生日，大明府的老百姓就要遭殃，官員們為了祝壽，對老百姓是搜刮殆盡，掘地三尺湊壽禮，老百姓能不苦嗎？公孫勝聽了，忍不住大發雷霆，就想劫取這筆不義之財，用來濟世安民。

考慮到勢單力薄，難以成功。他想到了一個勇猛過人，喜歡打抱不平的好漢：托塔天王晁蓋。說干就干，公孫勝尋到到附近的晁家莊拜訪晁蓋，恰逢晁蓋正在莊中招待阮氏兄弟。

酒過三巡時，晁蓋聽聞莊外有道人相見，起初，晁蓋不愿相見，要求莊丁施舍食物后，將其趕走。誰知道，十幾個莊丁都不是手無寸鐵的公孫勝的對手。

晁蓋聽到這個道士如此厲害后，酒醒了一半。他趕快出門去一瞧究竟，到了外面，只見公孫勝穿著道服，沒有拿劍，使用一兩撥千斤的手法，將仆人們打倒一片。晁蓋知道他遇到了一位會功夫的高手，于是他趕緊攔住莊丁，上前以禮相見。

晁蓋和公孫勝入席把酒言歡后，才發現兩人是英雄見英雄，惺惺相惜，相見恨晚。喝酒時，公孫勝將想劫取梁中書送給蔡太師壽禮的計劃說出，晁蓋聽后，大贊，自己也早有這個想法，兩人不謀而合，迅速進入細化方案環節。

在吳用的精心策劃下，押送生辰綱的頭目楊志沒有完成任務，生辰綱被劫。晁蓋帶領一群兄弟，將他們搶來的金銀全部撒給百姓，心里非常高興。梁中書的岳父蔡太師，怎么能咽下這口氣，并命令三都緝捕在規定時間內破案追回。

朝廷的命令傳到鄆城，但被縣押司宋江得知。他連夜向晁蓋報告了這一消息，晁蓋等人立即逃離。公孫勝長期在各州各縣游蕩。

現在，他與趙蓋等人結為兄弟。大災難來臨時，他和晁蓋到處逃竄，最后一同上了水泊梁山，倒也自由快樂。

隨后，宋江殺死了自己的妾，喝得酩酊大醉，寫了一首叛逆的詩，被關進了監獄。他的懲罰非常嚴厲。梁山兄弟們下山成功營救宋江，把他帶上山。

自宋江上得山來，很快與眾兄弟熟絡起來，他秉性溫和又仗義疏財，頗得一干兄弟的敬服，那李逵、花榮一干人，都視其為自己的親哥哥，軍師吳用也對他欽佩不已。

但是公孫勝卻只對晁蓋親近，對宋江則是表面恭順，并不心悅誠服。晁蓋笑著問他這是為什么？公孫勝反問晁蓋，你我結伴走上梁山泊的初心是什么？

晁蓋自然記得，坦然笑答：“揚善除惡，劫富濟貧，與一幫志同道合的兄弟們大口喝酒，大口吃肉，圖個快活。”

公孫勝自然也知道這個初心，反問晁蓋，就是看他是否還記得。見晁蓋毫不猶豫相告，公孫勝也就實言相告：“宋江上山可不是為了這個，我觀察他與你交談，言語間還是想為了朝廷的封賞，其上山的目的是為招安。他的志向與我不同，所以，我與他話不投機半句多。”

晁蓋聽了，沉默不語。之后，宋江屢次談論招安，不少兄弟為了獲得朝廷恩赦，也紛紛附和宋江言論，公孫勝卻甚是厭惡。

恰逢宋江將老父親接到山上奉養，公孫勝便也提出自己想回鄉伺候老母親。晁蓋知道后，心中甚是不舍，但也不愿強人所難，就答應公孫勝離開。

公孫勝回到家鄉后，老母親依然健在，這讓他甚是欣慰，從此下定決心不再外出游蕩，侍奉老母。他再次拜一位師父賈真人，精心研習全真術，經年累月后頗有成就。

公孫勝離開后，宋江率人營救犯事被官府抓捕的小旋風柴進。攻打高唐時，高唐州太守高廉會邪術，竟將梁山隊伍打敗。

此時，戴宗求見獻策，希望請公孫勝前來破法。吳用甚是歡喜，宋江卻顯得遲疑。吳用為此寬慰宋江，讓他莫愁，他有辦法請公孫勝前來助陣。

吳用派戴宗和李逵前去二仙山請公孫勝，起初，公孫勝避而不見。李逵就按照吳用交代的計策行事，到公孫勝的老母處撒嬌。

公孫勝無奈，只能現身。公孫勝聽聞梁山有難，不知如何是好，就前去請教師父。師父說他與宋江的緣分未盡，還是去吧！

公孫勝出面后，立馬破了高廉的邪術。宋江見公孫勝道法如此厲害，還苦苦挽留。公孫勝想起師父的話，就坐了梁山第四把交椅，跟隨宋江南征北戰，立下無數戰功。

征戰方臘得勝后，宋江率眾將士們回京，按理說接下來肯定是受賞，享受榮華富貴。公孫勝卻在返回途中，向宋江告別：再次回二仙山尊師奉母，過逍遙自在的生活。

宋江心中萬般不舍，卻也不愿勉為其難，就率眾人在江邊與他惜別。與108位好漢相比，60多名戰死；林沖和楊志因病去世；宋江、盧俊義、李逵被毒死；吳勇自殺，公孫勝算是幸運的了，他過上了自己的想要的生活，得以善終。