當(dāng)AI成為全球技術(shù)創(chuàng)新的絕對主流，人形機(jī)器人這一全新產(chǎn)業(yè)也迎來爆發(fā)式發(fā)展。

據(jù)最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2025年上半年國內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域融資事件達(dá)77起，超過去年全年總和（67起）。

毫無疑問，在資本市場愈趨保守的年代，人形機(jī)器人成為了為數(shù)不多被風(fēng)險(xiǎn)資本熱捧的賽道，甚至被認(rèn)為是在移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)之后，唯一一個(gè)可以承載“改變世界”這樣巨大愿景的新物種。

而更值得注意的是，當(dāng)人形機(jī)器人的創(chuàng)業(yè)公司在一級市場受到資本追逐的同時(shí)，與之相關(guān)的供應(yīng)鏈企業(yè)也開始成為了市場關(guān)注的焦點(diǎn)。

比如，A股上市公司——綠的諧波就是其中之一。這家以諧波減速器為主要產(chǎn)品的公司，是特斯拉、宇樹科技等人形機(jī)器人產(chǎn)品的主要供應(yīng)商。過去一年，綠的諧波的股價(jià)漲幅超過了60%，在全球諧波減速器市場排名第二，國內(nèi)市占率超35%。

諧波減速器，人形機(jī)器人的“關(guān)節(jié)靈魂”

在人形機(jī)器人的本體研發(fā)中，關(guān)節(jié)的開發(fā)是其中最重要的項(xiàng)目之一。關(guān)節(jié)的靈活度，直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和傳動(dòng)效率。而諧波減速器，則是關(guān)節(jié)研發(fā)制造中最核心的零部件。

諧波減速器，是一種基于諧波傳動(dòng)原理的精密減速裝置，通過柔性元件的彈性變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞。其核心特點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、精度高，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空航天等高精度領(lǐng)域。

圖片系A(chǔ)I生成

其工作原理在于，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，柔輪被撐成橢圓形，長軸處與剛輪完全嚙合，短軸處脫離。波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪變形位置不斷變化，通過齒數(shù)差實(shí)現(xiàn)減速。例如，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)多圈，柔輪僅轉(zhuǎn)一圈，形成高減速比（單級可達(dá)30-320，雙級可達(dá)數(shù)千）。

簡單來講，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，諧波減速器通過將電機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)化為低速高扭矩輸出，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)控制。

此外，諧波減速器體積比傳統(tǒng)減速器小2/3，重量輕1/2，適合空間受限場景（如機(jī)器人關(guān)節(jié)）。諧波減速器傳動(dòng)效率達(dá)69%-96%，噪音低，運(yùn)動(dòng)無沖擊。

以特斯拉Optimus??為例，全身28個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中，14個(gè)采用諧波減速器，實(shí)現(xiàn)肩、肘等關(guān)節(jié)的輕量化（單個(gè)關(guān)節(jié)模組僅1.2公斤）和高精度（誤差\<1弧分）。同樣，宇樹科技Unitree G1??的膝關(guān)節(jié)厚度僅5厘米，運(yùn)行噪音低于45分貝，其背后也依賴于諧波減速器的緊湊設(shè)計(jì)和靜音特性。

綠的諧波，從工業(yè)機(jī)器人走向人形戰(zhàn)場

公開資料顯示，綠的諧波成立于2011年，是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動(dòng)化裝備等。

當(dāng)前，綠的諧波超過80%的營收來源于諧波減速器及金屬部件，這些零部件主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。而隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)，綠的諧波的研發(fā)重點(diǎn)也逐步向這一領(lǐng)域傾斜。

“不管是主觀還是客觀原因，我們已不可避免地卷入這場洪流。具身智能的時(shí)代肯定會(huì)到來，其速度可能超出我們?nèi)舾赡昵暗南敕ā！?/p>

綠的諧波總經(jīng)理張雨文公開表示，人形機(jī)器人的快速發(fā)展已經(jīng)“勢不可擋”。未來智能機(jī)器人最通俗的形態(tài)一定是人形，尤其是在商業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用。

按照張雨文的說法，綠的諧波是國內(nèi)少數(shù)集自主研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售為一體并實(shí)現(xiàn)諧波減速器規(guī)模化生產(chǎn)的企業(yè)，從基礎(chǔ)原材料的研究和選擇、零部件粗加工、精密加工到諧波減速器整機(jī)的裝配，目前均能實(shí)現(xiàn)自主可控。

更多的信息則顯示，目前綠的諧波已經(jīng)入到了特斯拉的供應(yīng)商名單，具備了在該領(lǐng)域從產(chǎn)品定制化開發(fā)到批量生產(chǎn)交付的能力，并且與國內(nèi)外人形機(jī)器人客戶保持著良好的合作關(guān)系。

同時(shí)，與目前全球最大的諧波減速器廠商哈默納科（日企）相比，在減速器產(chǎn)品類別中，哈默納科的產(chǎn)品售價(jià)約為3000-4000元，而綠的諧波的公開市場報(bào)價(jià)通常在 ??1500-2200元/臺，更具性價(jià)比優(yōu)勢。

此外，區(qū)別于日本哈默納科的二次諧波技術(shù)，綠的諧波的三次諧波技術(shù)通過優(yōu)化波發(fā)生器與柔輪的嚙合方式，提升了傳動(dòng)剛性和精度（誤差≤5弧秒），適用于高負(fù)載場景（如人形機(jī)器人關(guān)節(jié)），形成差異化競爭。

目前，主流人形機(jī)器人如特斯拉Optimus單臺搭載14-20個(gè)諧波減速器（占執(zhí)行器總量的71.4%），而高自由度機(jī)型如Figure 02甚至采用全諧波方案（39個(gè)/臺）。

如果按照機(jī)構(gòu)預(yù)測，2030年??人形機(jī)器人銷量突破350萬臺，那諧波減速器的需求將激增至4220萬臺，市場規(guī)模近2000億元。人形機(jī)器人需求占比將從2025年的7%躍升至2030年的55%，成為諧波減速器第一大應(yīng)用領(lǐng)域。

這意味，人形機(jī)器人正為諧波減速器開辟千億級的增量市場，2025-2030年需求復(fù)合增長率或超80%。（本文首發(fā)于鈦媒體APP，作者 | 饒翔宇 編輯| 鐘毅）