宇樹科技 90 后創始人王興興的身份標簽，從愛好動手的技術極客，轉為與任正非、黃仁勛對話的行業新銳。

來源 | 晚點LatePost （ID：p ostlate）

作者 | 賀乾明

編輯 | 程曼祺

圖片丨全景網

2023 年 10 月、2024 年 5 月，我們兩次訪談王興興，他詳細介紹了宇樹如何開發出低成本、高性能機器狗和人形機器人，以及他個人獨特的學習、解決問題的方式。本文是《晚點》和王興興的對話，首次發布于 2024 年 5 月。

兩年間，宇樹科技完成一場蛻變：從專注機器狗的小眾公司，躍升為全球人形機器人賽道領跑者。其產品不僅再登春晚舞臺，還賣到全球各地的大學、研究機構和 AI 公司。隨著公司發展，宇樹科技 90 后創始人王興興的身份標簽，也從愛好動手的技術極客，轉為與任正非、黃仁勛對話的行業新銳。

1990 年出生的王興興不是履歷亮眼的學霸型創業者。他的競爭對手中不乏出身清北、哈工大或曾在海外名校深造的天才少年。

王興興本科畢業于浙江理工大學，考研時雖然總分夠，因英語太差，落榜浙江大學，被調劑到上海大學。

“高中三年，所有考試加起來，英語只及格了三次。” 他說。

這并不影響一些投資人認為他是天才。2013 年-2015 年讀研時，沒什么資源和預算，他一個人從頭設計硬件、控制算法，搭配工業電機做出機器狗 XDog，拿到上海機器人設計大賽二等獎——這時距離 MIT 開源機器狗算法還有 3 年時間。

XDog 引起關注后，王興興拿到 200 萬元天使投資，2016 年創辦宇樹科技，自己擔任 CEO、CTO。之后 8 年，他帶著公司從頭設計機器狗中用到的大多數零部件，如電機、3D 激光雷達等，把機器狗賣到了世界各地，帶到了春晚、亞運會的舞臺，累計拿到十多億元融資，成為四足機器人行業的頭部公司。

王興興稱，2023 年宇樹做出第一款人形機器人時，他們只投入 3 名全職員工，其他都是從四足機器人團隊蹭來的人。因為過去多年開發機器狗給他們提供了大量可以復用的硬件和軟件。

他用足夠專注和從小培養的動手經驗解釋現在的成果。2024 年只有 30 多歲王興興會說自己 “有 20 多年機械設計經驗”。

“很多時候就是靈感涌現。” 他說，只要足夠專注，就能自然地想到解決辦法。“你 24 小時一直在思考一個問題，我不信問題解決不了。”

王興興還記得幼兒園第一次畫畫，畫的蝴蝶讓父母驚訝，小學時看遍國內引進的前沿航空航天、生物化學等科技題材的紀錄片，用自己零花錢動手做電動玩具，他說那是自己喜歡機器人的起點，也是現在開發低成本、高性能機器人的基礎。

“開發第一版人形機器人，我們只用了 3 個全職員工”

晚點：你曾說不看好人形機器人，為什么現在參與其中？

王興興：人形機器人現在這么火，一是馬斯克在做，二是 AI。

馬斯克 2021 年要做，有人問我們做不做。說實在的，當時沒什么感覺。人形機器人已經火了很多年，馬斯克做之前，這個方向已經到低谷期。我也沒聽說有人要買（人形機器人），圈子里都是悲觀態度。

讓我決定做的原因是，我越來越相信 AI 了。2010 年時，AI 還是低谷，我就非常喜歡神經網絡，自己還玩過一點。后來我參加活動也說 AI 前景很大，但實際上我自己當時不夠相信。很多人現在還是不夠信。

這兩年技術進步真的非常快，可能有些人沒有注意到，ChatGPT 之前就有一些用 AI 控制機器人的嘗試，效果還不錯。

晚點：你們2023 年 2 月立項做人形機器人，8 月就發布了第一個原型產品，只用六個月就做出來了？

王興興：其實我們全職做這個事情的只有三個人，涉及到的人也就不到十個人。我們對人形機器人的投入是比較少的。東西都是現成的，公司以前積累的硬件、軟件算法直接拿過來用就行了。

晚點：你們做機器狗的經驗可以直接用到人形機器人上？

王興興：其實沒有太大的難點，可能就是關節電機的扭力要求更高一點。四條腿變成兩條腿，每條腿的負載會更大一點。控制算法很多能直接從四足機器人拿過來用。

晚點：所以你們的第一個人形機器人其實是狗直接站起來。

王興興：差不多。人不也是從四足哺乳動物進化而來的嘛。

晚點：四足直接改到兩足，不會容易摔跤嗎？

王興興：穩定性肯定比四足差，但走走路肯定是可以的。當然后續還有完善，我們還有升級進步。（注：2024 年 3 月，宇樹發布了 H1 后空翻的視頻）

晚點：你們做得很快，但2023 年發布的第一款人形機器人沒有外殼，只套了一個衣服，看起來很簡陋。

王興興：當時是為了趕世界機器人大會。

我覺得我們的方案非常有區分度、有優勢。比如：第一，我們這個是很耐摔的，有些公司的那個殼隨便一摔就壞了，因為它是塑料殼，我們衣服里面有防沖擊的海綿內襯，你想換隨時可以。而且成本非常低，一件衣服才多少錢，做個殼多少錢。

晚點：它也沒有靈巧手（仿真的機械手）。

王興興：因為當時國內很多同行可能是買第三方的靈巧手，我們自己在做靈巧手，當時還沒有做好，就先不發布了。

晚點：一種觀點是，狗直接站起來變成人，雖然做得快，但可能上限有限，因為人的很多運動方式和狗不一樣，人可以膝蓋扳過來敲二郎腿，狗就不行。而運動方式受限又會限制你能獲取的數據和軟件迭代速度。你怎么看這種評價？

王興興：這個問題本身就是一個很大的誤解。國內幾乎所有人形機器人公司的機械結構和控制算法都是從四足機器人那邊移植、借鑒過來的。

另外我們的 H1 2023 年 8 月就拍過蹺二郎腿的照片，最新的 G1 更是能做到人做不到的很多動作。

晚點：你們 2024 年 5 月發布了新人形機器人 G1，確實動作看起來靈活多了，它也是狗站起來變成人的方式上做了優化嗎？還是用了新的技術路線？

王興興：沒有什么狗和人的問題，如果硬要說的話，還是那句話，所有的人都是從四足哺乳動物進化而來的。

晚點：G1 高性能版有了靈巧手，是你們自研的嗎？為什么只有 3 根指頭？

王興興：是我們自己研發的，因為 3 個手指足夠做絕大部分事了。另外波士頓動力最新的人形機器人也是 3 個手指的，這也從側面說明，3 個手指基本夠用。

晚點：之前開發第一款人形機器人時，你說你們公司的原則是 “不賺錢就不做”，當時那款看起來簡陋的人形機器人售價都要 9 萬美元。動作更靈活的 G1 的低性能版只賣 9.9 萬元人民幣，這還能賺錢嗎？

王興興：H1 是我們正式開發的第一款人形機器人，當時工業設計的思路是從簡，所以沒有特別好看靚麗。

我們公司的商業邏輯是商業行為肯定要有合理的商業利潤。成本一直是我們做所有東西的 KPI，核心就是要賺錢。

晚點：接下來怎么繼續降成本？

王興興：我對降成本還是比較有感覺的，因為我從小都是花自己的零花錢（做各種事情）。2010 年我做雙足機器人，機械什么東西加起來成本就兩百塊錢，所以不要跟我們比降成本，我們可以繼續降低很多。

晚點：這是你的過往成功史。如果總結一下，降本大概都有哪些方法？

王興興：對整個生產鏈路、生產工藝，包括整個設計，要足夠理解。

晚點：難道不是靠大規模量產？

王興興：設計肯定是最主要的原因，其次才是大規模量產，單獨靠大規模量產是個彎路。

很多人覺得我有量了就能降成本，這純粹是幻覺。

晚點：機器狗和人，其實現階段也沒辦法能大規模量產，可能沒那么多需求。

王興興：對。我們目前狗的數量已經很多了，但是真正要降成本，最大的點還是靠設計，這是最根本的一條路徑。比如材料用更便宜一點的，優化結構能降低一些生產成本，模具成本也會降低。

晚點：許多公司的降本邏輯是垂直整合，所有東西自己搞。

王興興：產業整合是我們一直在做的事情。2015 年做 XDog 的時候，電機是買的，里面的電機驅動器是我自己設計的，所以成本非常低。公司成立后，我們做的第一款機器人，里面電機就是我們自己做的，2017 年那款機器人里面的鋰電池包也是我自己開發的，后面有一些無線通信、視覺模組，包括目前的 3D 激光雷達，我們每年都會進一步，能自研的全自研。我們也有自己的工廠。

晚點：你們的人形機器人是什么時候量產售賣的？

王興興：2023 年下半年就已經發貨了。

晚點：客戶都是誰？

王興興：客戶挺雜的，各種公司、科研機構，包括 AI 公司都有，各種各樣的都有。

晚點：你覺得人形機器人最終是什么樣？

王興興：我覺得未必是人形。為什么現在做人形？我們只是迎合社會共識。大家現在覺得智能機器人、通用機器人就應該長得跟人一樣，這是最有社會影響力的，因為人就長這樣。

其實它是什么形態對我來說無所謂，最重要的還是智能，無論是圖像端的、執行方面的，人能做的事情它都能做，甚至人不能做的事它也能做。

我一直覺得智能不是很稀缺，它很寬泛，因為人全都有，有些動物的智能水平也挺高，比如能使用工具的動物很多。

晚點：人之后并沒有出現新的智能物種。

王興興：因為人誕生沒多久，才百萬年，智能人類其實時間非常短。

晚點：你覺得只要時間夠長還會出現第二、第三個智能物種？

王興興：對。概率非常大，而且我覺得人也是湊巧。我很早以前讀書一直有一個想法，很多動物不能說話，很大的原因是物理限制，它的大腦足夠用，但是它的聲帶導致它們沒法交互，所以它的文化沒法建立。

晚點：現在距離實現你設想中的通用機器人還有多遠？

王興興：目前全球都還是比較慢的。我覺得 AI 技術夠用，但機器人領域跟 AI 研究差了至少十年，因為硬件門檻高、人才基數少，整個節奏就會慢很多。

目前大家在做的事情很簡單，就是把 AI 技術拿過來給機器人用。但我覺得目前 AI 跟機器人結合的技術臨界點還沒到，可能整個技術方案還沒跑通。

晚點：什么時候會到？

王興興：我覺得快的話可能三年到五年以內。

現在大家已經看到通用 AI 的苗頭了，有更多人想把機器人跟 AI 結合，加入這個行業的人更多了。

“2024年30歲，有20多年機械設計經驗”

晚點：很多機器人公司創始人都是清華、哈工大畢業的，或者是海外留學回來，你的背景更 “草根” 一些。為什么你們現在的進度還算領先？

王興興：我偏科很嚴重，英語從小掛科掛到大，高中三年英語只及格了三次。但是我從小技術玩得比較多，幾歲就開始玩畫畫，動手制作各種東西，玩機械，2009 年，我大一，就做過一個小人形機器人。

可能我的學校看著不是特別好，但是我經驗確實比別人多很多。我隨便說說都有二十幾年的機械設計經歷。

晚點：你才 30 多歲，就有 20 多年機械設計經驗？

王興興：對。我的這種經驗非常多，我喜歡的技術種類也多，各種技術都玩，所以全局把控也會好一些。

晚點：這是你能與一些背景看起來更優秀的創始人競爭的原因嗎？

王興興：對。雖然我總體成績不太好，但至少在我喜歡的領域，我從小基本上也是尖端的。

大學以前我可能還有點自卑，覺得我比那些學校比較好的人是不是差很多，后面都不當回事了。

晚點：發生了什么事讓你不再自卑了？

王興興：我原本在小城市生活，很多東西都是自學的，沒有老師教我，最多找幾本書看看。我從小是被教育體系打壓的人，學習上沒有任何成就感。

后面我大一就做了小機器人出來，也不覺得自己做得特別牛逼，也就做著玩玩。

實際上現在回過頭看，那個時候已經做得很好了。加上 2015 年做了 XDog 機器人，我基本可以直接跟 MIT 那些碩士、博士他們一起玩了。

晚點：為什么你認為你的 XDog 和 MIT 的碩士、博士做得也差不多？

王興興：至少我在當時那個方向比他們做得好。他們投了很多人，花了很多時間、錢，最后做得并不很完善。

當時我的 XDog 做出來很便宜，研發成本只要一兩萬，全項的運動都能做，而且很靈活。

晚點：你用哪幾個指標去比較你的東西和他們的東西？

王興興：不好這么比，他們的狗比我的大很多，但是我的運動靈活以及穩定性都更好。

晚點：你是通過看他們發布的視頻來比較的？

王興興：對。后來 MIT 搞了一個開源方案，國內很多機器人基本都用這個方案。

那個開源方案用的電機跟我的 XDog 用的電機一模一樣。2016 年的時候，一個 MIT 的博士還找我要過碩士論文。

全球低成本高性能足式機器人就是我開創的方向，這也是為什么我們在海外賣得很不錯。我們的產品也是最早做市場化的，并且產品性價比是最高的。

晚點：你說 XDog 研發成本只有 1-2 萬，怎么做出來的？

王興興：研究生一年級的時候就開始做。我導師原本是想做那種液壓的機器人，但條件不夠，做不了。我一直想把機器人做得好一點，就把機器人的硬件重新做了一遍，把工業級的電機拿過來，做一個很小的驅動器，把它跟其他零部件整合在一起就做成了 XDog，整體機械結構和算法都是我自己開發的。

晚點：你是怎么想到把這些東西結合到一起的？

王興興：我突然間就想到這個方案，覺得這個方案不錯，值得做。我甚至想過這個方案值得商業化，要輟學創業什么的。本來我 2015 年下半年要畢業，但這個東西只做了一半，我覺得做了一半是沒有價值的，主動延畢，還參加了上海的比賽，拿了二等獎。

晚點：想出來這個方案，對你來說很自然？

王興興：很多時候就是靈感涌現，你在想一件事情，突然覺得那個東西不錯，可以把他們相互結合一下，或者有什么創新點。

晚點：你后來有去總結你的研發方法嗎？

王興興：方法我覺得也很簡單。你每天 24 小時一直想就行了，現在比較忙。讀書那會很簡單，你睡覺時間多想想，突然就會有靈感了。

晚點：所以你有沒有一些可以讓同事和團隊復制的方法呢？

王興興：我覺得主要是你足夠專注。你 24 小時一直在思考這個問題，我不信這個問題是解決不了的。

晚點：前沿科技的早期階段，投資人更喜歡投技術背景特別好的創始人，宇樹做的機器狗、機器人都屬于這類方向。你拿到第一筆投資時很難嗎？

王興興：2015 年 XDog 已經做出來了，我參加比賽認識幾個投資人，想拉點投資創業，但是他們沒有投我。

我覺得無論是我個人能力、社會資源和財力都沒到，我自己出來創業不是把自己玩死了嗎？所以先去大疆干了三個月。當時想得也比較明白，去大公司長長見識也是挺好的一件事情。

2016 年 6 月份，我的 XDog 在國內外的媒體上和機器人圈都火了一把，有人愿意買我的機器人，有人愿意投資，我就自己出來創業了。

晚點：你沒有特意去找投資人，是投資人找的你？

王興興：我自己也主動聯系過幾家，但效果都不太好，最后拿了北京一個個人的錢，他主動找的我。他給的條款很寬泛，打錢的時候都沒簽協議。

晚點：多少錢？

王興興：兩百萬人民幣。

“機器狗是個小眾市場，要把能賺的錢都賺了”

晚點：從你們創業到現在，大多數時間機器狗用戶是誰都不是很明確。你們如何確定每一代產品應該怎么迭代？

王興興：有一些是客戶反饋。總體方向其實還是硬件性能更好一點，軟件性能更好一點，然后成本能降得更低，可靠性更高，總體是這些方向。

晚點：成本低是個明確的需求，硬件和軟件好是指什么？

王興興：比如說硬件的穩定性，外觀更好看一點，包括整個結構更好一些，其實很多是看不到的。很多人連東西好壞都沒辦法區分，我覺得我這方面能力還算不錯。

晚點：你會怎么定義好看？有人覺得宇樹早期機器狗的頭有點像蟑螂。

王興興：好看就是工業設計相關的，有點個人審美或者科技審美在里面。但有時候為了量產，要做折中，你也不可能像做汽車一樣。不過有的汽車頭比這還要奇怪。

晚點：運動性能好，除了穩定性，還有什么指標？

王興興：運動能力比如說能適應各種復雜地形，走樓梯的速度能越來越快，奔跑的速度能越來越快，續航能力更強；防水、防塵等防護等級更高；然后使用更加友好，客戶用的時候不要太麻煩。都是比較直接的一些指標。

晚點：研發過程中踩過什么坑嗎，是怎么摸索出這些東西的？

王興興：其實還是有點坑的，比如說我們 2019 年以前的那幾款產品，我不夠重視，稍微有點稀里糊涂的感覺。比如負載能力不太夠。有些產品我覺得做得有點大了，如果做得小一點會更好。

我現在覺得做產品就是一件很理性的事情，無論是外觀各種指標，所有東西都要理性分析一遍，而且要證明在這個市場，你的產品相對于別的產品有競爭力。如果你覺得有點感性那肯定是沒考慮到位。

晚點：你們從 2016 年就開始賣機器狗，用戶不明確，定價能很理性嗎？

王興興：定價小幾十萬人民幣。但是那個時候是沒有底的，后面我們的定價比較理性一點。

晚點：沒有底是什么意思？

王興興：就是價格調整過好幾次。因為那個產品本身也不是給消費者用的，所以我們一開始定的價是跟消費者一起磨出來的。

所有產品定價都很玄，很考驗人性。很多情況下并不是你便宜就好，很多情況是反人性的，因為在大多數人的認知里面價格高就好。

有時候你賣得便宜反而吃虧，會影響你的品牌格調，這也是為什么奢侈品能賣那么高價格的原因。

晚點：那你們想做奢侈品？

王興興：沒有，我們的想法很簡單，因為這是個小眾行業，我希望把這個行業能賺的錢全賺了。

晚點：買你們產品的人主要都用來干嘛？

王興興：狗這塊主要是三部分市場，一是純消費者，買來玩的，或者做一點簡單的教育編程。還有一種是教育科研類的，各種高校或者公司買來做一些科研研究，發表論文，或者做一些教學。還有一種就是行業應用，比如說電網巡檢，一些發電廠、化工廠的巡檢。

晚點：你說的這些場景，每個都有公司專門去做，為什么你們同時都做？

王興興：我覺得三塊都挺重要的。很多人的一個誤區是，這個行業我只要吃一部分就行了。

晚點：這個邏輯是不是只適合小眾行業？比如汽車品牌一般會錨定一個定位，不會一上來就低中高端都做，蘋果也只做高端，以高毛利保持高研發投入。

王興興：大家一直覺得蘋果沒有太低端的產品，但是我發現蘋果有個思路挺好的，它用一兩年前的產品當做低端產品賣，所以我覺得蘋果也是有這個邏輯在里面。

晚點：到最近這幾年，做機器狗的公司越來越多。你們會調整公司的策略嗎？

王興興：現在我們定的方向很簡單，我們主要的對手還是自己，就是我們每天、每月、每年比自己過去做得更好，同行基本就追不上。

另外，過去幾年也證明了，同行進來對我們公司也沒有太大的影響。

晚點：怎么證明的？

王興興：比如出貨量、社會影響力。2020 年小米發布機器狗的時候，我還跟很多人說過，他們進來反而是個好事，會把整個賽道鎖死。

很多想搞這個行業的人就會想，小米都做了，那我創業的成功率是不是很低？投資人想投這個行業時也會反思，小米都做了，我投資是不是失敗率很高？

晚點：小米對你們就沒有壓力嗎？

王興興：我覺得反而是好事。我們可以互相借資源、借力。

晚點：2021 年初登上春晚，對你們機器狗的銷量有什么影響？

王興興：肯定有一些影響，但沒有比較直觀的數據可以證明。后來我們價格給更低了，最便宜的只要九千多，銷量有提升。

“當你做的事符合主旋律，好的資源會想你傾斜”

晚點：你之前采訪時說，創業必須要找到一個適合自己并且有能力做成的點。找到自己喜歡又擅長的東西，對大部分人來說并不容易，你是怎么做到的？

王興興：這是我幾歲就知道的。

晚點：怎么知道的？

王興興：我覺得應該是一個正向迭代的過程。舉個例子，上幼兒園的時候，我畫第一幅畫就把我爸媽給震驚了，他們還把街坊鄰居叫過來看。

我畫的是一只蝴蝶，我沒學過畫畫，當時我只做了一件事情，我只是把細節畫好了。畫畫不是照著畫嗎？他畫什么我就畫好了。

晚點：幼兒園的事你都記得？

王興興：我玩過的東西，基本上二十年以前我在干嘛我都知道。后面上小學的時候，我會動手制作一些東西，隨便畫畫。我啥都沒學過，就可以做到全校最好，而且比較容易就做好了。

當時國家引進了很多紀錄片，我最大的愛好就是放學以后看電視里的紀錄片，差不多十歲以前把航空、航天、生物什么都看了一遍。

所以我非常清楚自己擅長什么。我的語言能力，不知道天生的還是后面思維導致的。我英語很差，我語文也不太好。

晚點：你之前考研沒考上浙大也是因為英語，英語不好對你創業有什么影響嗎？

王興興：我覺得有好處也有壞處。因為我語言或者其他東西比較差，所以不得不把別的東西搞得更好一點，來產生自我價值、自我成就感。壞處的話，就是英語差，可能你看一些文獻、看一些東西比別人要吃力很多，這肯定要吃虧。

晚點：你后來有想什么辦法把英語學好嗎？

王興興：我想了很多。我中學時政治很好，因為我發現政治是有邏輯的，你只要按照邏輯去做就可以做得很好，我不需要背。

我考研的時候惡補了一年英語，把能用的方法都用上了，最終英語達到了至今最好的水平，四級過了，但是六級沒過。

晚點：現在和解了嗎？

王興興：差不多吧。反正我現在也不上英語課了，最多出國時跟老外交流會比較尷尬。

晚點：你創業之前沒什么工作經驗，在大疆工作也就三個月。你怎么學習管理一家公司，以及把東西做成產品賣出去？

王興興：我本人從小對人性比較敏感，所以我對人還是比較了解一點。再加上我本身是浙江寧波的，從小對做點生意這件事情，還是有一些認知。

晚點：給你啟發最大的是什么？

王興興：我覺得做生意還是很理性的一件事情，無論產品、銷售策略還是定價。各方面都按理性的標準執行就好了。

晚點：你以前一直說要向大疆學習，你最想學大疆的什么？

王興興：其實我要學的東西挺多的。大疆只是其中一家公司，我對一些搞得比較好的公司都挺關注。我在反復思考一件事情，為什么那幾家公司可以做得那么好，那么大。

晚點：對你最有用的啟發是什么？

王興興：比如說像雷總（雷軍）一直說的順勢而為，這也是我很早想到過的一件事情。當你做的事情符合時代的主旋律，一些好的資源都會向你傾斜。

晚點：現在的勢是什么？

王興興：人形機器人。

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