焊縫跟蹤和焊縫尋跡是焊接自動化中的兩個關鍵概念，雖然都與焊縫位置控制相關，但應用場景和技術目標存在明顯區別。以下是兩者的詳細對比：

1. 焊縫跟蹤

1. 定義
   在焊接過程中，實時檢測焊縫的實際位置，并根據檢測結果動態調整焊槍或焊接工具的位置，確保焊接路徑與預設軌跡一致。

2. 核心功能

   • 實時性：在焊接過程中持續監測焊縫位置（如坡口、間隙變化）。

   • 動態調整：通過傳感器（如激光、視覺或電弧傳感）反饋數據，控制系統實時修正焊槍位置，補償工件變形、裝配誤差等干擾。

   • 閉環控制：形成“檢測-反饋-調整”的閉環系統。

3. 應用場景

   • 長焊縫焊接（如管道、船舶結構）。

   • 工件熱變形顯著的場景（如厚板多層焊）。

   • 高精度要求的自動化焊接（如汽車制造、航空航天）。

4. 技術手段
   激光掃描、視覺傳感、電弧電壓/電流分析等。

1. 定義
   在焊接開始前或焊接初期，通過主動探測確定焊縫的準確位置和走向，為后續焊接提供初始路徑規劃。

2. 核心功能

   • 路徑定位：識別焊縫的起點、終點及幾何特征（如坡口角度、間隙寬度）。

   • 初始校準：消除工件裝配誤差或定位偏差，確保焊槍起始位置準確。

   • 靜態規劃：生成焊接路徑的參考軌跡，供跟蹤系統后續使用。

3. 應用場景

   • 工件裝配精度較低時的焊接任務。

   • 復雜幾何形狀焊縫（如曲線焊縫、三維結構）。

   • 焊接機器人首次作業前的路徑學習。

4. 技術手段
   接觸式探針、預掃描激光、視覺定位系統等。

維度焊縫跟蹤（Seam Tracking）焊縫尋跡（Seam Seeking）階段焊接過程中實時進行。焊接開始前或初期完成。目標動態補償偏差，保持焊接路徑穩定。確定初始路徑，消除裝配誤差。響應速度毫秒級快速響應。秒級或更慢（需完整掃描焊縫）。技術依賴依賴高頻率傳感器和實時控制系統。依賴高精度探測和路徑規劃算法。適用場景動態變化環境（如熱變形）。靜態定位問題（如工件偏移）。

4. 協同工作示例

在自動化焊接系統中，通常先通過焊縫尋跡確定初始路徑，再通過焊縫跟蹤實時調整。例如：

1. 尋跡階段：機器人用激光掃描工件，識別焊縫的起點和幾何特征，生成參考路徑。

2. 跟蹤階段：焊接時通過電弧傳感檢測熔池狀態，實時微調焊槍位置，適應熱變形。

1. 焊縫尋跡是“找路”，解決初始定位問題；

2. 焊縫跟蹤是“跟路”，解決動態調整問題。
   兩者結合可大幅提升焊接質量和自動化水平，尤其在復雜工況下不可或缺。