今日7時(shí)30分，北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松在南海子公園南門開跑。這是全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松，20支人形機(jī)器人賽隊(duì)與跑步愛好者一起沖出起跑線，在21.0975公里長(zhǎng)的賽道上挑戰(zhàn)極限。

發(fā)令槍一響，1.8米高的人形機(jī)器人“天工”第一個(gè)沖了出去，兩條結(jié)實(shí)的大長(zhǎng)腿充滿機(jī)械感。

天工機(jī)器人在賽場(chǎng)上

緊隨“天工Ultra”出場(chǎng)的是“松延動(dòng)力N2”機(jī)器人，只見它邁開小短腿，雙腿交替，奔跑姿態(tài)非常穩(wěn)當(dāng)，速度也不慢。之后，其余18支參賽隊(duì)的機(jī)器人陸續(xù)登場(chǎng)，每一個(gè)亮相都贏得了觀眾的叫好聲。

摔倒了？站起來！機(jī)器人的“體育精神”：

有機(jī)器人“累到頭掉”堅(jiān)強(qiáng)無頭奔跑，被扶起后無頭堅(jiān)強(qiáng)奔跑……

值得注意的是，第一個(gè)出發(fā)的天工機(jī)器人一直保持領(lǐng)先，但跑馬的過程并非一帆風(fēng)順，在17公里處，記者看到天工機(jī)器人摔倒了，在經(jīng)過技術(shù)人員緊急維修后，天工機(jī)器人繼續(xù)出發(fā)！

據(jù)央視新聞報(bào)道，“天工”機(jī)器人以2小時(shí)40分42秒的成績(jī)率先沖線完賽，奪得冠軍。

“天工”機(jī)器人奪得冠軍

另外，據(jù)北京日?qǐng)?bào)報(bào)道，今日10時(shí)11分，人形機(jī)器人“天工”沖過全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松的終點(diǎn)線，是第一個(gè)跑完全程的賽隊(duì)。機(jī)器人成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。因此，對(duì)于天工的最終成績(jī)和名次，還需要經(jīng)過裁判委員會(huì)確認(rèn)。

記者獲悉，此次天工大約保持每小時(shí)八九公里的配速，中途更換3次電池，與賽前團(tuán)隊(duì)預(yù)估保持一致。

賽后天工機(jī)器人CEO熊友軍在接受媒體采訪時(shí)表示，“這是里程碑意義的工作，非常高興。”他表示，今天只是展示了天工機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力很小的一部分，后面還將看到更多創(chuàng)新技術(shù)和應(yīng)用的落地。

人形機(jī)器人半馬含多個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)

在起跑站位時(shí)，參賽機(jī)器人將按“Z”形排成2列，同一列機(jī)器人前后垂直間距為3米。依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1分鐘，原則不超過2分鐘。

參賽機(jī)器人須在專用賽道內(nèi)進(jìn)行比賽，機(jī)器人間距應(yīng)控制在1米以上，且不得妨礙其他參賽機(jī)器人的正常行進(jìn)。

“天工”機(jī)器人正在奔跑

賽道左側(cè)道路為賽事保障道路，含領(lǐng)跑員在內(nèi)每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道。賽道內(nèi)還將設(shè)置若干補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人和進(jìn)入賽道的比賽選手。

“天工”機(jī)器人中途更換3次電池

此次人形機(jī)器人半程馬拉松設(shè)裁判長(zhǎng)、主裁判、隨行裁判。比賽過程中將由裁判長(zhǎng)為每個(gè)參賽隊(duì)伍指派一名隨行裁判，佩戴具備錄音、錄像功能的記錄儀，全程跟隨參賽隊(duì)伍。

賽隊(duì)更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，并經(jīng)隨行裁判同意后進(jìn)行換電、更換機(jī)器人的操作。機(jī)器人通過起點(diǎn)線時(shí)開始計(jì)時(shí)，通過終點(diǎn)線時(shí)停表，機(jī)器人成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。

最終，將依據(jù)賽隊(duì)名次高低，評(píng)定冠軍、亞軍、季軍，并安排完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、最佳人氣獎(jiǎng)、最佳步態(tài)獎(jiǎng)、最佳形態(tài)創(chuàng)新獎(jiǎng)等專項(xiàng)獎(jiǎng)。

全程超21公里

賽道地形環(huán)境豐富多樣

此次人形機(jī)器人半程馬拉松的賽道起點(diǎn)，設(shè)在南海子公園一期南門，終點(diǎn)為通明湖信息城，全長(zhǎng)超21公里。機(jī)器人將途經(jīng)南海子公園、泡桐大道、文博大橋、通明湖公園等北京經(jīng)開區(qū)的標(biāo)志性點(diǎn)位。

比賽地形環(huán)境

比賽的地形環(huán)境豐富多樣，包含平地與坡道，最大坡度≤9°。賽道雖整體平順，但對(duì)機(jī)器人而言，每一處起伏都是對(duì)其穩(wěn)定性和動(dòng)力系統(tǒng)的考驗(yàn)。

線路中，共設(shè)有6個(gè)左轉(zhuǎn)道與8個(gè)右轉(zhuǎn)道，轉(zhuǎn)彎角度≥90°，這要求機(jī)器人具備精準(zhǔn)的路徑規(guī)劃和靈活的轉(zhuǎn)向能力。值得一提的是，終點(diǎn)前還設(shè)置了1.5公里的直道，在經(jīng)過漫長(zhǎng)賽程后，這段直道將成為機(jī)器人全力沖刺的舞臺(tái)。

參賽隊(duì)伍陣容全揭秘

記者了解到，本次比賽吸引了天工隊(duì)、清華通班隊(duì)、小巨人隊(duì)、小頑童隊(duì)等來自北京、上海、江蘇、廣東等地的20支隊(duì)伍參賽，參賽機(jī)器人包括天工Ultra、宇樹G1、樂聚“夸父”、松延動(dòng)力旗下N2、小巨人等18個(gè)產(chǎn)品型號(hào)。

▍天工隊(duì)

“天工Ultra”身高180cm體重55kg

天工隊(duì)此次出戰(zhàn)的選手為“天工Ultra”，身高180cm、體重55kg、最高配速12km/h，平均配速10km/h。

“天工Ultra”憑借具身大小腦的高效協(xié)同，不斷優(yōu)化策略和適配能力，實(shí)現(xiàn)高精度控制各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，確保機(jī)器人持續(xù)奔跑時(shí)依然保持身體平衡。“天工Ultra”具備大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力。而且“天工Ultra”采用輕量化設(shè)計(jì)，并采用關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。

“天工Ultra”跑步測(cè)試

▍清華通班隊(duì)

“夸父”人形機(jī)器人身高約166cm重約55kg

清華通班隊(duì)主要由北京通用人工智能研究院和清華大學(xué)自動(dòng)化系通班的學(xué)生組成，依托于樂聚通研的軟硬件支持，將使用樂聚通研“夸父”人形機(jī)器人參與本次亦莊人形機(jī)器人半程馬拉松。

“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形機(jī)器人，身高約166cm，重量約55kg，配速最高可達(dá)7.5km/h，均速7km/h，全身自由度超40個(gè)。

北京通用人工智能研究院提出了一種結(jié)合模型預(yù)測(cè)控制（MPC）和模仿學(xué)習(xí)（IL）的人形機(jī)器人學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)技能的算法，能從少量參考軌跡數(shù)據(jù)（小數(shù)據(jù)）中進(jìn)行高效學(xué)習(xí)。并通過一個(gè)以降低運(yùn)動(dòng)耗能為目標(biāo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架（ECO RL），提升運(yùn)動(dòng)效率、穩(wěn)定性與地形適應(yīng)能力，最終實(shí)現(xiàn)快速真機(jī)遷移，擬人步態(tài)穩(wěn)定奔跑。

▍鈦虎隊(duì)

鈦虎隊(duì)機(jī)器人身高170cm體重48kg

鈦虎隊(duì)此次參加亦莊人形馬拉松比賽的機(jī)器人為T170，身高170cm，體重48kg，配速1m/s。

在技術(shù)方案上，T170基于超高扭矩密度關(guān)節(jié)，打造全球首款全尺寸、全諧波關(guān)節(jié)人形機(jī)器人方案，具備超輕量化、可長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行等特點(diǎn)。

▍靈寶機(jī)器人隊(duì)

CASBOT SE機(jī)器人信息

CASBOT SE將代表靈寶戰(zhàn)隊(duì)參賽，身高170cm，體重48kg，配速5km/h。

一體化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)是CASBOT SE的一大特色。全身采用自主研發(fā)的一體化關(guān)節(jié)，賦予了機(jī)器人卓越的靈活性和抗沖擊能力。同時(shí)，強(qiáng)大的計(jì)算能力為CASBOT SE提供了充足的AI算力支撐。機(jī)器人搭載高達(dá)550 TFLOPs的算力單元，并結(jié)合本體及各類環(huán)境感知傳感器，實(shí)現(xiàn)了全方位的感知能力。

此外，先進(jìn)的電源管理系統(tǒng)也是CASBOT SE的一大亮點(diǎn)。基于自研的人形機(jī)器人電源管理系統(tǒng)，機(jī)器人可以保證全工作狀態(tài)續(xù)航時(shí)間超過2小時(shí)，達(dá)到了長(zhǎng)續(xù)航與瞬時(shí)大電流輸出之間的平衡。

▍鋼寶隊(duì)

機(jī)器人“幻幻”信息

機(jī)器人“幻幻”將代表鋼寶隊(duì)參賽，身高170cm，體重55kg，配速1m/s。

控制與自研VLA大模型技術(shù)，在多種應(yīng)用場(chǎng)景中展現(xiàn)出卓越的環(huán)境適應(yīng)性。其仿生運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支持0.7m/s的行走速度，配合500萬像素圖像感知系統(tǒng)，可精準(zhǔn)識(shí)別人物狀態(tài)與環(huán)境布局；石墨烯雙通道散熱設(shè)計(jì)保障4.5小時(shí)持久續(xù)航，使“幻幻”在應(yīng)用場(chǎng)景中始終保持穩(wěn)定運(yùn)行，將類人形態(tài)與科技可靠性結(jié)合的創(chuàng)新，重新定義了智能運(yùn)維場(chǎng)景的人機(jī)協(xié)作模式。

▍神農(nóng)機(jī)器人隊(duì)

神農(nóng)機(jī)器人信息

神農(nóng)機(jī)器人隊(duì)的參賽“選手”名稱為神農(nóng)機(jī)器人，身高173cm，體重約48kg，行走速度為5km/h，應(yīng)用方向是應(yīng)急救災(zāi)。

▍EAI隊(duì)、行者二號(hào)隊(duì)

行者二號(hào)機(jī)器人信息

行者二號(hào)將代表EAI隊(duì)、行者二號(hào)隊(duì)參賽，身高168cm，體重28kg，最高配速1.8m/s，技術(shù)亮點(diǎn)在于其使用了肌腱仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)。

▍城市之間隊(duì)

城市之間—笨笨信息

城市之間隊(duì)參賽的“選手”名稱為城市之間—笨笨，身高132cm，體重35kg，配速1-1.2m/s，擁有長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)的續(xù)航能力。

▍青心Orca隊(duì)

機(jī)器人Orca I信息

機(jī)器人Orca I（一代）將參賽，身高145cm，體重約40kg，配速0.8m/s，可以實(shí)現(xiàn)擬人直膝行走，同時(shí)內(nèi)嵌大語(yǔ)言模型，配合面部獨(dú)特的“水滴”設(shè)計(jì)，使其能夠在與人交互的過程中，將面部水滴、頭部、雙臂，腰部等全身各處關(guān)節(jié)一體化控制，根據(jù)交互的內(nèi)容自主匹配情緒輸出。

▍半醒機(jī)器人隊(duì)

機(jī)器人精靈2信息

半醒機(jī)器人隊(duì)參賽的“選手”為精靈2，身高140cm，體重約32kg，最高配速1.8m/s。技術(shù)特點(diǎn)是最小慣量設(shè)計(jì)，對(duì)算法友好。

▍小頑童隊(duì)、旋風(fēng)小子隊(duì)

機(jī)器人N2信息

機(jī)器人N2將代表小頑童隊(duì)、旋風(fēng)小子隊(duì)參賽，身高120cm，體重30kg，理論最高配速3.5m/s。以“擬人與奔跑”為核心理念，專注于模仿人類自然步態(tài)的柔韌性與協(xié)調(diào)性，通過生物力學(xué)啟發(fā)式設(shè)計(jì)，賦予機(jī)器人N2更接近人類的奔跑姿態(tài)。賽隊(duì)結(jié)合關(guān)節(jié)彈性驅(qū)動(dòng)與動(dòng)態(tài)重心調(diào)節(jié)技術(shù)，在復(fù)雜地形中實(shí)現(xiàn)高效能量回收與自適應(yīng)步態(tài)切換，使機(jī)器人既能靈動(dòng)跳躍，又能穩(wěn)健沖刺，展現(xiàn)“人機(jī)共融”的獨(dú)特趣味性。

▍小巨人隊(duì)

北職大“0306”小巨人信息

小巨人隊(duì)的參賽機(jī)器人為北職大“0306”小巨人，身高75cm，體重10kg，最高配速0.7m/s。

技術(shù)特點(diǎn)是采用剛?cè)狁詈详P(guān)節(jié)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)擬人化180°大角度運(yùn)動(dòng)范圍，通過多傳感器融合環(huán)境建模技術(shù)，創(chuàng)新應(yīng)用基于模型預(yù)測(cè)控制(MPC)的抗干擾技術(shù)，即使遭受外部干擾或沖擊，仍能穩(wěn)定行走。

北職大“0306”小巨人測(cè)試

▍飛天隊(duì)

“XA1-Lite”信息

飛天隊(duì)的參賽機(jī)器人為“XA1-Lite”，身高140cm，體重18kg，配速0.2-0.5m/s。選手亮點(diǎn)在于簡(jiǎn)單化機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)輕量、跨界實(shí)驗(yàn)材料、不設(shè)技術(shù)路線的限制、構(gòu)件標(biāo)準(zhǔn)化、與AI+影視工業(yè)化相結(jié)合。

▍亦馬當(dāng)先隊(duì)

機(jī)器人Boost T1信息

加速進(jìn)化Boost T1為亦馬當(dāng)先隊(duì)的參賽機(jī)器人，身高120cm，體重約30kg，最高配速為5km/h。它主打輕巧靈活、皮實(shí)耐摔，擁有全向行走、摔倒爬起、踢球、行走抗擾等運(yùn)動(dòng)能力，特別是在踢球時(shí)具備抗沖擊能力，即使碰撞也能保持穩(wěn)定。在馬拉松賽場(chǎng)上，它能精準(zhǔn)模擬人類跑步姿態(tài)，保持穩(wěn)定的速度和平衡。其搭載的先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制算法，可實(shí)現(xiàn)一秒內(nèi)摔倒起立，還能實(shí)時(shí)分析賽道情況，自動(dòng)調(diào)整步伐和節(jié)奏。

▍海派兄弟隊(duì)

機(jī)器人小海信息

小海是海派兄弟隊(duì)的參賽機(jī)器人，身高82cm，體重17kg，最高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身搭載自研高精度關(guān)節(jié)模組，具備FDCAN千赫高速通信能力，機(jī)身整體的魯棒性和穩(wěn)定性非常高。同時(shí)具備模塊化快拆、兼容多傳感器、靈巧手、視覺相機(jī)等拓展。小海搭載的BMS電池系統(tǒng)，在保證安全的同時(shí)續(xù)航可以達(dá)到2個(gè)多小時(shí)，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行不發(fā)熱，也具備開放標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)環(huán)境，提供完整SDK與ZMP、MPC、強(qiáng)化學(xué)習(xí)等開源算法支持。

▍逐日行者隊(duì)

宇樹G1信息

宇樹G1是逐日行者隊(duì)的參賽機(jī)器人，身高127cm，體重35kg，參考移動(dòng)速度2m/s。

▍巴音布魯克永遠(yuǎn)的王

巴音布魯克永遠(yuǎn)的王信息

巴音布魯克永遠(yuǎn)的王，身高0.8米， 體重20kg，最高配速0.5米每秒，已具備實(shí)際應(yīng)用能力，尤其在陪伴與養(yǎng)老等細(xì)分領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大潛力。

▍軒轅機(jī)器人隊(duì)

軒轅機(jī)器人信息

機(jī)器人軒轅將代表軒轅機(jī)器人隊(duì)參賽，身高176cm，體重57kg，行走速度2km/h。

編輯|何小桃 易啟江

校對(duì)|程鵬

每日經(jīng)濟(jì)新聞綜合央視新聞、新京報(bào)、北京日?qǐng)?bào)等