在歷代名將中，我不知道衛青的軍事能力能排第幾，但論出身，衛青一定是最低的。其他名將最差也是平民出身，而衛青卻是奴隸出身。

漢武帝有個姐姐平陽公主，她家有個奴婢叫衛媼，就是姓衛的婦人。平陽公主家時常有官員往來，其中有個叫鄭季的小吏，不知怎的就和衛媼好上了，兩人私通生下了衛青。奴婢的兒子還是奴婢，所以稍大一些后，衛青就成了平陽公主的騎奴，專門負責服侍公主騎馬，比如趴下身子讓公主踩著上馬之類的事。

原本，衛青這輩子可能就這樣平淡度過了，好在他有個容貌出眾的姐姐衛子夫。衛子夫與衛青是同母異父，是平陽公主家的歌妓。

公元前139年，漢武帝劉徹祭祀先祖后，順路去看望姐姐平陽公主。在府上喝酒用餐、欣賞歌舞時，漢武帝一眼就看中了衛子夫。之后武帝起身去換衣服，衛子夫跟上去服侍，兩人便有了進一步接觸。衛子夫隨后入宮，得到漢武帝的寵幸。她的兄弟姊妹也因此有了升遷機會，不再是奴婢。

衛青一開始擔任侍衛，跟隨在武帝身邊，很受賞識，很快就升任大中大夫，相當于現在局級干部。

公元前130年，匈奴南下劫掠，向如今河北地區進發。漢武帝發兵四路反擊，驍騎校尉李廣出雁門，輕車將軍公孫賀出云中，騎將軍公孫敖出代郡，車騎將軍衛青出上谷，各率領一萬大軍。這一戰中，公孫敖與李廣戰敗，公孫敖損失7000人，李廣更是直接被俘，后來才逃脫。公孫賀無功而返，只有衛青這一路逼近匈奴腹地的龍城，取得小規模勝利。雖然戰果不算大，只俘虜700人，但這是武帝時期對匈奴的首次勝利。因此，衛青被封為關內侯。

此后很長時間，衛青都是西漢北伐匈奴的核心人物。公元前128年，衛青率領3萬軍隊出雁門，殺敵數千人。公元前127年，匈奴再度南下河北地區，衛青率領大軍從今天的山西、陜西北部聲東擊西，直入匈奴腹地，剿滅白羊王、樓煩王主力，收復河套地區。公元前124年，衛青又率領3萬軍隊出高闕，擊潰匈奴右賢王，俘虜1.5萬人和上百萬牲畜。

此后，武帝認為衛青功勞無人能及，專門設立了一個官職——大將軍，地位在丞相之上。有人說韓信也曾是大將軍，其實不對，韓信是大將，并非大將軍。大將只是戰時擁有最高指揮權的臨時官職，而大將軍是政府正式官職，可以開府治事，地位比丞相還高。

公元前123年，衛青先后兩次出擊匈奴，共殺敵2萬多人。其中第二次規模較大，分六路大軍出擊。六路大軍中有個剽姚校尉，他率領800騎兵深入敵境百里，突襲匈奴后方，斬殺2000多人，還俘虜了單于的叔父，這個人就是霍去病，是衛青的外甥。此戰過后，霍去病被封為驃騎將軍，在之后的幾次北伐中逐漸嶄露頭角，風頭甚至超過了衛青。

公元前119年，武帝發動最大規模的北伐，征調10萬大軍，讓衛青、霍去病各領5萬出塞。衛青出定襄1000多里，遭遇匈奴單于主力，與之激戰一天，殺敵近2萬，擊敗匈奴單于使其逃竄。霍去病更厲害，出塞兩千里，遭遇匈奴左賢王主力，殺敵7萬，幾乎將其全殲。這一戰，匈奴近10萬主力被消滅，只好向北逃竄，漠南再無王庭。不過漢朝的損失也不小，傷亡過半，戰馬幾乎消耗殆盡。因此，武帝暫停了北伐行動。公元前106年，衛青病逝，武帝將他葬于茂陵東北，謚號“烈”！