家庭生活場景操作負載建議：3kg

擴展到工業場景操作負載：7kg

機器人學習方法

為了教授新的行為，人類操作員通過演示所需任務來遠程操作機器人。這通常需要一兩個小時的教學，通常相當于幾十到百次左右的演示。

通過人類示范來教授機器人，所以良好的遙控界面對于教授具有挑戰性的靈巧行為至關重要。我們的機器人學習方法與遙控設備的選擇無關，我們使用了各種低成本的界面，比如操縱桿。對于更靈巧的行為，我們通過雙手觸覺設備進行教授，遙控設備和機器人之間有位置-位置耦合。位置-位置耦合意味著輸入設備將測量的姿勢作為命令發送給機器人，機器人使用基于扭矩的操作空間控制來跟蹤這些姿勢命令。然后，機器人的姿勢跟蹤誤差被轉換成力并發送回輸入設備讓老師感受。這使老師能夠通過力來閉合與機器人的反饋回路，這對我們教授的許多最困難的技能都至關重要。

遙操作力反饋模仿學習結構

“擴散策略”優勢

與以前的方法相比，使用擴散策略產生機器人行為有三個主要優點：

適用于多模式演示。這意味著人類演示者可以自然地教授行為，而不必擔心讓機器人感到困惑。

適用于高維動作空間。這意味著機器人可以提前規劃，從而避免短視、不一致或不穩定的行為。

穩定可靠的訓練。這意味著可以大規模訓練機器人，并確信它們能夠正常工作，而無需費力的手動調整或尋找黃金檢查點。

遙操作“力反饋”的必要性

當機器人用雙臂操縱物體時，提供力反饋尤為重要。一個典型示例是操作需要驅動的設備，例如手動攪拌器，如果沒有這種反饋，就無法可靠地演示。

當機器人用雙臂握住工具時，它會形成一個封閉的運動鏈。對于機器人和工具的任何給定配置，都存在大量可能的內部力，這些力無法通過視覺觀察到。某些力配置（例如將夾持器拉開）本質上是不穩定的，并且很可能導致機器人的抓握滑落。如果人類演示者無法獲得觸覺反饋，他們將無法感知或教授正確的力控制。我們發現，在教授力敏感行為時，觸覺反饋對于提高演示成功率至關重要，尤其是那些需要雙臂耦合的行為。

家庭機器人的主要任務是執行輕型操作，如遞送物品、整理家居、幫助老人等。3kg的負載能力已能勝任這些日常任務。例如，遞送一杯水（0.5kg）、拿取書籍（1kg）或搬運購物袋（2-3kg）。通常夾爪重約1kg，剩余2kg的承載能力可滿足實際需求。

7自由度設計為家庭機器人提供了更大的靈活性。家庭環境布局復雜，7自由度能更高效地繞過障礙，優化操作路徑。輕量化設計也減少了材料和驅動系統的成本，使機器人更安全、更經濟。

生活場景/電子裝配模仿學習配置，使用FR3機器人

工業機器人需處理更復雜且重型的任務，如搬運零件、裝配工具或執行焊接操作。建議選用7kg負載的機器人，去掉夾爪1kg后，仍有6kg的凈負載，足以應對中型工業任務，如搬運零件（2-4kg）或工具（2-3kg）。

7自由度設計對工業場景尤為重要。它允許機器人在狹窄空間中執行靈活操作，優化路徑以避開障礙，滿足生產線的布局需求。與夾爪配合，機器人能更精準地完成高精度任務，如裝配或加工操作。更高的負載和靈活性也為工業機器人帶來了更大的擴展性，可適配不同末端執行器或任務場景，同時滿足未來升級需求。7kg負載和7自由度的設計，是兼顧性能與經濟性的最佳選擇。

工業場景模仿學習配置，使用Diana7 7kg負載機器人

模仿學習不同場景推薦配置

家庭生活場景/輕載工業場景結構圖

工業組裝等兼容度更高場景結構圖

末端樣式1—Franka Hand

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關于集智聯機器/PNP機器人

集智聯機器人， 英文名字：Plug & Play Robotics簡稱PNP機器人， 取義為“集中智慧互聯，達到即插即用”,目標用先進的機器人技術實現機器人在各個行業的快速使用。集智聯機器人團隊成員均來自于國內外機器人行業知名企業，具有較強的學術背景。PNP機器人聚焦機器人即插即用（Plug & Play）技術和具身智能通用解決方案。