濟北王是西漢一個王爵，這個王爵因為在濟水北面而得名。在西漢歷史上有先后封過三次濟北王。

第一次分封是漢文帝時期，漢文帝封劉邦之子齊王劉肥的兒子劉興居為濟北王，后來劉興居因為造反被廢除。

第二次分封還是漢文帝時期，漢文帝再次封劉肥的另一個兒子劉志為濟北王。這個劉志因為心懷不滿參與了吳楚造反聯盟。不過他命好，遇到了一個忠心于朝廷的郎中令，他被劫持，因禍得福在叛亂被平定后，他安然無恙還被改封到菑川。

第三次分封就是漢景帝時期，這一次分封的濟北王是劉邦之子淮南王劉長的兒子劉勃，而這次分封是濟北王在西漢最長的一次存在。

劉勃是劉長的次子，雖然身為皇孫王子，但是他的童年過得很艱辛，一切都因為他的父親劉長。

劉長是劉邦的小兒子，說起來劉長也很可憐。

劉長的母親是西漢初年異姓諸侯王趙王張敖宮中的美人，而張敖是劉邦的女婿。

劉邦路過張敖封地時，張敖將這個美人獻給劉邦。而就在這個時候，因為劉邦對張敖無禮，惹怒了當年跟隨張敖父親的舊臣貫高等人不滿，他們密謀殺劉邦，但是劉邦因為感到不安突發離開沒有成功。

第二年這起謀殺案被檢舉，劉邦大怒開始抓拿參與者，劉長母親因此被抓，在求救無果后，生下劉長自殺身亡。

劉邦隨后將劉長交給了呂后撫養，后來封他為淮南王。

劉長是在呂后身邊長大的，或許是因為這個原因，呂后也把他當成了親兒子，故此劉長躲過了呂后時期呂后對劉邦兒子的迫害，不過因為呂后寵他，使得他長大成人后變得飛揚跋扈不尊禮法最后因為這樣弄了一個悲慘結局。

諸呂被滅后，劉長因為只是呂后養子再一次躲過被清算，劉恒登基后，因為劉邦的兒子中就剩他們兩個，所以劉恒對這個弟弟也十分放縱，任由他胡作非為，例如不尊皇帝，濫殺辟陽侯等等，最后發展到在封地使用天子規格的出行，然后密謀造反。

當劉長兒戲一樣的造反被查出后，劉恒下令大臣商量如何處置劉長，最后決定廢除劉長王位，流放到蜀地，結果驕橫的劉長不認為自己有過錯，居然絕食死了。

劉長死的時候，他的四個兒子都沒有十歲，就這樣他的兒子們一下子就從王子變成了孤兒，其中就包括次子劉勃。

不過他們畢竟是劉邦的孫子，朝廷不能任由他們餓死，或者去乞討，因此他們都被朝廷專門機構統一撫養。不過他們的父親畢竟是因為造反死的，本身就是罪人，雖然劉勃是皇孫，那也是罪人之后，自然不可能享受正常的皇室待遇，朝廷只是讓他們餓不死就行了，而且其他人也不會待見這些落魄的罪人后人，故此劉勃和他的兄弟們那幾年過得一定倍加艱辛，受盡白眼。

然而就在劉勃和兄弟們過著艱辛生活時，劉恒的日子也不好過。

劉長是劉恒登基后唯一的弟弟，居然這樣死了，而且再聯系劉恒對劉長的放縱態度，大家都認為劉恒是為了故意弄死劉長才這樣干的，一時間劉恒備受輿論壓力，心里很不舒服。

劉恒為了擺脫自己涉嫌逼死弟弟的流言，決定推恩給劉長的兒子，他下令封劉長的四個兒子為侯，劉勃因此被封安陽侯。

在西漢宗室里侯是僅次于王的地位，劉勃兄弟被封侯，就說明他們擺脫了罪人的身份，從此沒有人敢對他們白眼相待了。

后來漢文帝為了一勞永逸得解決人們對他的胡亂猜忌，再一次下令推恩劉長的兒子，于是將劉長生前封地分為三塊加封劉長的三個兒子為諸侯王（其中第四子已經去世）。劉勃在這次推恩中被封王成為衡山王，正式邁入西漢諸侯王的行列。

父親絕食餓死的慘狀深深印在了他的兒子們的心里，不過他們兄弟得出觀念不一樣。

老大老三認為這是這是殺父之仇不共戴天，而劉勃認為父親當年確實是造反了，在流放中自己絕食而死，因此自己必須以父親為警戒，不能重蹈覆轍。

由于這個觀念，劉勃對朝廷很忠心，當時吳王劉濞拉攏其他諸侯王參與造反。當他看到劉勃等人和劉恒有大仇，有意邀請劉勃，結果劉勃斷然拒絕，在他看來這種造反不可能成功，并且開始防備。

劉勃的這一舉動救了他一命，在吳楚七國之亂爆發后，劉勃堅決抵抗吳楚進攻，支持朝廷平定叛亂。

果然叛亂僅僅三個月就被平定，而劉勃也成了平叛大功臣。

第二年劉勃前往長安朝見皇帝，漢景帝看到劉勃后，認為劉勃如此忠心于朝廷，這太令人感動了，于是他表示南方卑濕，氣候不好，劉勃這樣的功臣住在那里不合適，這讓外人看來皇帝賞罰不公，于是景帝決定給劉勃換封地。

景帝經過一番思考認為濟北最合適，濟北在當時比衡山富庶，而且之前濟北王剛剛離開濟北，一切基礎設施完備，劉勃來了就直接入住。

于是就這樣劉勃從衡山王變成了濟北王，從此遠離了他的兩個兄弟，或許是因為離開，劉勃和他的子孫避免了和他們因為謀反被誅殺。

劉勃從此落戶濟北，不過劉勃在濟北沒有待幾年。或許是劉勃童年和被封王后一直生活在南方，根本不適應北方的氣候等等原因。僅僅過了兩年，劉勃在濟北去世，因為他對朝廷忠心，所以謚號“貞王”。