出品｜搜狐科技

作者｜梁昌均

“如果把人類世界杯冠軍視為10分，現在機器人踢足球可能接近五六歲小朋友的水平，也就是1-2分的過程。”這是加速進化創始人&CEO程昊對當前機器人踢球能力的判斷。

近日，在北京亦莊舉辦的2025 RoBoLeague機器人足球聯賽總決賽，加速進化作為聯合主辦方之一，為參與聯賽的隊伍提供了標準化的機器人本體平臺。

這場聯賽從去年四季度開始，第一屆和第二屆是在加速進化內部舉辦，此次第三屆則進行了品牌升級，而機器人踢足球也從此前的遙控、遙控+AI，變成了完全由AI驅動。

最終，征戰機器人世界杯RoboCup比賽十余年的清華大學火神隊，打敗中國農業大學山海隊、清華大學未來實驗室Power智能隊和北京信息科技大學Blaze光熾隊，獲得冠軍。

程昊和此次奪冠的火神隊的淵源頗深，他曾在清華求學時擔任第三任隊長。2010年畢業后，程昊去了亞馬遜做AI研發工程師，后來回國創辦朝夕日歷，被字節收購后隨之進入。

但他沒有放下對機器人的熱愛，看到特斯拉發布Optimus、ChatGPT引發大模型浪潮后，2023年決定再創業，成立加速進化，將踢足球作為主打能力，并推動其不斷進化。

程昊在這次決賽前和搜狐科技進行了獨家對話。他介紹了AI驅動下機器人的升級，認為現在遙控的踢不過AI，AI識別更精準，踢空的現象也會更少。

這離不開加速進化研發并開源的機器人AI自主踢球的基礎框架。程昊透露，該框架已迭代到第二代，端到端全身運動大模型有望在接下來的RoboCup比賽中應用，希望支持中國隊奪得首個總決賽冠軍。

程昊判斷，人形機器人兩三年內可能就能跟人踢球，超過人類一般球隊需5到10年，并有望提前實現RoboCup提出的2050年機器?足球隊擊敗人類世界杯冠軍球隊的目標。

不過，這需要技術的進一步迭代。“人形機器人的終局是具身大模型加全身運動控制大模型。但現在具身大腦面臨很多挑戰，算法框架不成熟、數據非常少。”

業內由此也形成兩派，一派是仿真派，即在仿真平臺生成數據訓練；一派是真機派，即通過采集真實世界的數據訓練。

在程昊看來，這兩種路徑都做不好，他的思路是首先要讓人形機器人實現四肢健全，而不是一上來就追求全能，這和人的成長路徑類似。

“接下來的演化是會出現分層大模型，把這些應用起來，就能推動機器人在很多場景落地，從而采集大量的真機數據，再結合仿真數據，形成融合數據去訓練具身大腦，這條路才最有可能走成。”

從行業來看，人形機器人今年熱度不減。從跳舞翻跟頭，到跑馬拉松，再到宇樹科技舉辦拳擊賽、加速進化舉辦足球賽，映襯出這個行業的熱鬧景象。

資本也涌動起來，今年以來，多家機器人企業拿到融資，銀河通用、宇樹科技更是分別完成一輪10億、7億元的融資。王興興還透露，宇樹年營收已達10億元，其還被爆出上市。

自去年10月量產以來，加速進化已取得數百臺訂單，并即將發布更具成本優勢的新款機器人。同時，繼6月初宣布A輪融資后，加速進化還將官宣新融資。

程昊在對話中強調，加速進化成立只有不到兩年，不會盲目追高。“現在還沒有到要把銷量做到非常大的階段，把內功打好更重要，人形機器人市場真正爆發的時候還沒到。”

以下是此次獨家對話精編：

AI讓機器人具備更強踢球能力

5-10年能超過人類球隊

搜狐科技：從遙控到AI+遙控，再到完全AI驅動，機器人硬件軟件有哪些升級？參賽團隊基于公司的Booster T1進行算法改造的側重點有什么不同？

程昊：這次比賽最大的一個特點是AI自主驅動，這對機器人硬件的要求是要有較強的算力，能讓算法在本體高效運行；同時，機器人團隊要對感知、決策算法有比較強的開發能力。

感知層面，要對球、場地信息，包括場地線、球門的識別足夠精準，定位能力也要很強。決策方面，我們全球率先開始做3V3比賽，有的會用偏專家系統的決策算法，有的用神經網絡。我們判斷，后面會有越來越多團隊用強化學習去做決策。

這里很關鍵的是我們開源了一套機器人AI踢球的基礎框架，現在已有十幾支隊伍都具備AI踢球能力。但遙控賽也有價值，可以讓更多的人參與進來，遙控賽對遙控人員的要求比較高。

搜狐科技：我們此前去體驗過，遙控掌握不好的話，機器人就不是特別聽話，比如會踢空，AI會解決這些不足嗎？

程昊：現在遙控踢不過AI，我們這套AI框架算法效率非常高，識別精準率比遙控強，踢空的現象會遠遠少于遙控賽。

我們現在已開發出一套新框架，包括端到端全身運動大模型，可以讓機器人跑起來，像人一樣站住傳球，或球在面前走過去大力射門，會有快速的趟球，我們叫fast kick，這可能會在接下來的RoboCup世界杯比賽上應用起來。

搜狐科技：AI去控制首先特別重要的是機器人的眼睛，但機器人走的時候會有抖動，如何解決識別問題？

程昊：我們最近的新品會上公司純自研的雙目攝像頭，價格會便宜很多，且還是具備雙目的深度能力，但這塊的技術已經到達比較極限的程度。

識別最大的挑戰不在于相機，而在于機器人行走時非常大的抖動，包括脖子關節齒輪之間背隙的晃動，影響會更大。后續迭代要在機械結構上減少晃動，通過更強算法能識別，做出類似相機防抖的效果。

但機器人防抖比相機防抖難，因為相機防抖不需要定位。所以機器人需要在做好防抖的同時，又能把真實的數據給到機器，讓它能精準定位，這是新的挑戰。

搜狐科技：相比人類足球隊，如果按10分計，此次AI升級后的機器人踢球處于什么水平？

程昊：如果把人類世界杯冠軍視為10分，現在人形機器人踢足球接近五六歲小朋友的水平，也就是1-2分的過程。

一年以前整個水平都差不多，過去一年時間，進化速度非常快，不需要任何保護人員，速度達到1米每秒以上，摔倒可以自主起身。

搜狐科技：RoboCup目標是2050年機器?足球隊要擊敗人類世界杯冠軍，這能提前實現嗎？

程昊：從1-2分走到10分，我們預計不需要等到2050年，可能會更快。兩三年內可能就能開始跟人踢，比如會先和青少年踢，再跟成人踢，超過人類一般球隊可能需要5到10年，最后踢贏世界杯冠軍。未來的發展速度不是線性的，可能是指數級的。

機器人下一步演化是出現分層大模型

不會一上來就追求全能

搜狐科技：這次參賽團隊用的還是傳統的模塊化算法，感知、決策是分開的，您認為接下來會如何會如何演化？

程昊：我們認為終局應該是具身大模型+全身運動控制大模型，就像人一樣有大腦和小腦。但現在具身大模型面臨很多挑戰，整個算法框架不成熟，數據也非常少。

下一步的演進是會出現分層大模型，小腦、導航定位、決策、交互等分別會有一個大模型。當這些大模型結合起來，機器人已經能在很多場景落地，然后采集大量真實場景數據反哺，慢慢再合成一個大模型，實現具身大模型。

搜狐科技：您提到數據少的問題，現在業內有兩派，一派是用仿真數據去做，一派是采集真實世界的數據，您更看好哪種方式？公司的思路和做法是什么？

程昊：這兩種方式都是對的，只是現在非常早期都做不到。仿真環境跟真實環境差異非常大，單靠仿真做不好；單靠真真機數據，數據量又非常小，成本也非常高。

具身大模型需要的數據可能是大語言模型的1萬倍，甚至1億倍都有可能。它本身是多模態數據，完全靠機器人咔咔采數據，或者用仿真生成數據去訓練，我覺得都做不好。

我們認為人形機器人首先要實現四肢健全，然后結合分層大模型，讓它開始在各個場景里工作，從而采集大量真機數據，再結合仿真數據，形成融合數據去訓練具身大腦，這條路才最有可能走成。

搜狐科技：這有點像自動駕駛的路線，先讓大量的車上路跑，然后收集數據去訓練，但這要先做到比較大的落地才能跑通。

程昊：自動駕駛有L2、L3、L4，現在沒有做到L4，但L2、L3大家已經開始用了。我們始終判斷，把全身運動控制做好，把導航模型、決策模型做好，機器人就能落地。

搜狐科技：所以公司現在還不會追求那種特別全能的機器人？

程昊：對對對，比如最開始讓機器人先跟著小朋友到處跑，跟小朋友聊天，這能落地。在這個過程中，把家庭各種數據采集下來，然后慢慢再去訓練更好的模型，最終讓它能干家務。

搜狐科技：公司目前在機器人大模型上有什么進展？

程昊：我們在AI自主踢球方面已經迭代到了第二代，研發出端到端全身運動大模型，它會把視覺信號也給到小腦，核心就是讓機器人能像人類一樣運動，用一套神經網絡做各種動作，包括我們把各種開門動作都加進去。

搜狐科技：很多機器人企業，包括智源等科研機構，都在探索具身大腦，公司策略是什么？

程昊：我們重點是做機器人本體操作系統、開發工具，操作系統包含小腦、定位導航的能力，以及大腦本地對話的能力，這部分我們要自己做。

我們認為大腦未來更多是云側和端側相結合，云側大腦可能會需要非常大的算力，非常多的數據，資本雄厚、資源充分的大廠去做會更有優勢。這部分我們現在的策略是更多和開發者合作，也會跟專注做大腦的企業合作。

現階段核心是修煉內功

機器人市場還沒到爆發時刻

搜狐科技：從機器人跳舞、馬拉松，到打拳擊、踢足球，很多人認為這是營銷，機器人落地還是很遠，您怎么看？

程昊：馬拉松展示的是機器人的可靠性、穩定性，足球賽技術難度更大，對可靠性要求更高，還要體現AI能力。未來的場景會更復雜，技術要一步步迭代，最終推動機器人走進家庭。

機器人行業要發展起來，不僅要機器人公司，還要有大量開發者，同時要有更多的潛在用戶去慢慢了解。其實現在大眾不會買機器人，買來做什么呢，還沒到這個階段。

但通過這些比賽，能夠吸引更多猶豫和潛在的開發者入局，推動技術更快發展，這是最核心的意義。這是我們和宇樹，真正背后想推的事情。

搜狐科技：今年機器人賽道很火，銀河通用和宇樹最近完成大額融資，您怎么看資本這么高的關注？

程昊：這是資本融資的特點。一兩年前，可能有個本體能走起來，拍個demo就能融到錢，接下來誰能開始出貨，能否在更多場景落地，實現大規模的可靠量產，才能持續發展。

搜狐科技：公司在6月初宣布了A輪融資，接下來會加快融資嗎？

程昊：我們不會那么激進地把估值推特別高，融特別多錢。我之前創業也經歷過估值一下翻十倍的情況，就很容易飄，你知道嗎？估值特別高，投資人也會希望你做一些更fancy的事情，這樣才能不斷推高估值。

但我們覺得現階段，尤其是對于一家不到兩年的初創企業來說，把內功打好更重要。我們也有取舍，比如沒有花精力去做翻跟頭、高速奔跑的能力，這些在我看來在第一階段幫助不大。

搜狐科技：王興興此前說宇樹年營收已達到10億，加速進化目前是數百臺訂單，未來商業化上有什么規劃？

程昊：宇樹畢竟十年了，我們覺得以他們的積累今年做到十幾億營收非常有希望。我們會定自己的目標，而不是盲目去追高，那樣的話很容易動作變形。

我覺得核心還是要每一步都走扎實，第一年快速把產品做出來，去年10月開始正式售賣和量產，生產制造能力從一周只能生產3臺到幾十臺，接下來要提升到一周生產幾百臺的水平。

我們現在堅定不搞大訂，而是在客戶下單后很快出貨，幫助客戶做成。現在還沒有到要把銷量做到非常大的階段，還是修煉內功的階段，人形機器人市場真正爆發的時候還沒到。

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