作者：張葉

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出品：紅色星際（ID：redplanx）

頭圖：智加科技無人測(cè)試圖片

臘八過了，年的腳步近了，忙碌了一年，自動(dòng)駕駛卡車界的精英們準(zhǔn)備線上小聚一下。智加、主線、嬴徹、圖森、宏景、小馬、希迪第一時(shí)間上線。一汽、東風(fēng)、重汽、陜汽等主機(jī)廠也前來吃瓜，聞?dòng)嵍鴣淼倪€有Tier1、物流商、重卡司機(jī)和貨運(yùn)科技公司的朋友們。

1. 2022 第一槍

群主：首先請(qǐng)出我們的第一位嘉賓，自動(dòng)駕駛重卡界天花板——圖森未來。恭喜圖森，終于按照設(shè)定的 Roadmap，在2021年的最后一個(gè)月，如期推出開放道路L4自動(dòng)駕駛卡車的 Driver Out 的項(xiàng)目。

圖森：這一個(gè)多小時(shí)的直播充分展示了圖森的技術(shù)實(shí)力，里面不光是在老化的高速，還有城區(qū)，80公里的速度，不但穩(wěn)，而且應(yīng)對(duì)了交通信號(hào)燈、上下匝道、緊急車道車輛和變道等場(chǎng)景。

群主：您剛才提到“技術(shù)實(shí)力”四個(gè)字，請(qǐng)問重卡的核心技術(shù)是什么呢？

圖森：我認(rèn)為核心技術(shù)是車車交互，尤其是在美國，路況并不比中國簡(jiǎn)單：高速公路車流比中國密，還有很多的岔路口，并不像國內(nèi)是完全封閉的狀況，還有很多喜歡狂野飆車的山姆大叔。那么，車輛行駛在這么密的高速車流里，要不斷保持與其他車的安全間距，無論出現(xiàn)什么狀況，都能穩(wěn)穩(wěn)向前，我認(rèn)為這就是技術(shù)。

友商：哦，我知道了，所以圖森這次 Driver Out 選擇在晚上，我看路上明顯沒啥車流。圖森雖然這次按時(shí)交作業(yè)了，但是能打幾分就不好說了。至于什么時(shí)候能啟動(dòng) Driver Out 的日常運(yùn)營，估計(jì)也沒準(zhǔn)信吧。

嬴徹：呵呵，我早就說過，全無人駕駛可能放眼10年是有可能的，但未來5年，我覺得相當(dāng)有挑戰(zhàn)。所以我們不憋大招，而是從L0、L1、L2、L3一路漸進(jìn)到L4。

智加：我們今年6月就 Driver Out 了，順帶還實(shí)現(xiàn)了滿載列隊(duì)跟馳的商業(yè)化試運(yùn)營。

圖森：您那五峰山是5G+車路協(xié)同，我們這是單車智能。

友商：我們的車也能去安全員，只不過國內(nèi)政策不允許…

測(cè)試中心：哎呦呦，得了吧，政策這鍋我都背了幾年了。7月北京出了全國首個(gè)高速測(cè)試及示范應(yīng)用細(xì)則（試行），這次你們別給我甩鍋了。

合格的測(cè)試車想上路總共分三步，第一步，配備前后隨行車，第二步，安全員，第三步，去安全員，一步步來。你們技術(shù)到底咋樣，達(dá)沒達(dá)到上路，同時(shí)不影響其他道路使用者，我們肯定得先摸底呀。

重卡一出事故往往就是一串，傷亡慘重，不但很多家庭會(huì)損失慘重，政府領(lǐng)導(dǎo)也會(huì)被追責(zé)。

圖森：這確實(shí)是一大步。想當(dāng)初，國內(nèi)只允許測(cè)試，不允許運(yùn)營，不讓運(yùn)營，沒有收入，50多輛車，車輛購置維修和固定資產(chǎn)折舊、燃油、司機(jī)、安全員都是成本，獲取數(shù)據(jù)的成本實(shí)在太高。

而在美國，有43個(gè)州允許進(jìn)行L4卡車測(cè)試，其中24個(gè)州允許L4卡車進(jìn)行商業(yè)部署。一邊拉貨一邊測(cè)試，可以覆蓋掉九成的成本。

群主：2022年干線有望成為 AV (Autonomous Vehicle) 界走位最風(fēng)騷的崽。

第一，北京率先邁出第一步，全國各個(gè)示范區(qū)有望先后開閘。

第二，政策就位，測(cè)試和示范應(yīng)用有望迎來車隊(duì)放量。目前來看，主線聯(lián)合福佑京東，小馬智行和招商局旗下的中國外運(yùn)成立了合資公司，現(xiàn)在拿到牌照的兩家都宣稱2022年車隊(duì)要破百。智加、摯途、宏景、希迪也都不甘示弱，還有一些已經(jīng)在其他場(chǎng)景落地，正在觀望，考慮要不要進(jìn)入的公司。

友商：聽你這么一說，我都有點(diǎn)小澎湃了，哈哈，單車智能和車路協(xié)同，中美哪方的干線物流能先支棱起來，難道要在今年見分曉了？

中國政策從0到1難，從1到100那速度嗖嗖的快，但如果宏觀調(diào)控和產(chǎn)業(yè)協(xié)同的因素都加進(jìn)去，那從0到1也不難。

博世：以代碼量為例，F(xiàn)22戰(zhàn)斗機(jī)大約是170萬行代碼，早期安卓系統(tǒng)代碼量是1200萬行，現(xiàn)在已經(jīng)量產(chǎn)的豪華車的代碼量大約是1億行，以后汽車越智能，傳感器越多，代碼量越成倍增加，請(qǐng)問有bug怎么辦？Corner case怎么辦？可別辛苦奮斗十幾年，一朝回到解放前。

圖森：我們所有軟硬件都是雙重冗余，運(yùn)營中出現(xiàn)的問題也進(jìn)行了歸類，目前已經(jīng)打磨出了一套系統(tǒng)化的解決方案。碰到復(fù)雜路段，那簡(jiǎn)直是給我們發(fā)福利，我們仿真刷、實(shí)車刷、刮風(fēng)下雨反復(fù)刷。

智加：我們的法寶是ODD設(shè)計(jì)，ODD設(shè)計(jì)一方面是為了驗(yàn)證自身算法覆蓋的場(chǎng)景，另一方面是為了在系統(tǒng)遇到問題時(shí)候進(jìn)行降級(jí)或者從一個(gè)ODD轉(zhuǎn)到另一個(gè)ODD。最簡(jiǎn)單例子，下雪時(shí)候，需要降低車輛的運(yùn)行速度，并且減少車輛切換道等預(yù)期行為，這樣就算系統(tǒng)某些部分失效，但整體還是安全的。

面向L4的ODD設(shè)計(jì)主要包括外部環(huán)境、傳感器健康度、執(zhí)行器健康度，控制器健康度，其他相關(guān)電子電器的參數(shù)融合。

友商：確實(shí)，圖森招股書上篇幅最大的是Risk，智加招股書上篇幅最大的就是ODD了。

2. 國內(nèi)落地五重 Kill

圖森：以為我們?nèi)ッ绹椭灰驗(yàn)檎邌幔縏oo simple too navie。

群主：國內(nèi)落地還有什么阻礙？

圖森：首先，如果你要做Demo做測(cè)試，那不必在乎資產(chǎn)利用效率，但如果商業(yè)化，就必須考慮ROI。美歐這邊重卡都是甩掛，卡車到了Terninal、Camp或者Hub，把后面貨箱一甩，拉上另一廂貨就啟程了，可以發(fā)揮不眠不休的效率極致。

中國呢？全國800多萬輛重卡，只有5%是甩掛，常態(tài)就是，大部分的重卡到了目的地，卸貨就得整個(gè)三五天，真要商業(yè)化了，我AI司機(jī)這三五天就干晾著？那你還是別干了，遲早芭比Q了。

友商：現(xiàn)在邊測(cè)試邊拉貨降低成本已經(jīng)是行業(yè)慣例，但很多時(shí)候，受物流行業(yè)甩掛率低的現(xiàn)實(shí)制約，一般拉貨確實(shí)都是單邊循環(huán)，F(xiàn)irst Blood！

陳默：其次，中國硬件成本分?jǐn)偝杀竞腿斯こ杀镜慕徊纥c(diǎn)沒有到來。中國跑重卡的這800萬車?yán)铮俜种呤际莻€(gè)體戶，一般都是夫妻CP檔，或者父子兄弟朋友搭伙，為了生計(jì)一輛車一天24小時(shí)恨不得22小時(shí)在趕路。剩下給車隊(duì)當(dāng)司機(jī)的，為什么物流公司們喊著缺司機(jī)、司機(jī)流動(dòng)率高、找人難？就和年輕人寧愿去送外賣也不愿意去富士康流水線一個(gè)道理，錢少事兒多不自由。

而美國呢？重卡司機(jī)得支付較高薪水、外加保險(xiǎn)休假福利齊全，成本高，而且是真缺司機(jī)。相比之下，自動(dòng)駕駛硬件的成本在下降，我們判斷，硬件成本分?jǐn)偝杀竞腿斯こ杀镜慕徊纥c(diǎn)到了。也就是說，在美國推行自動(dòng)駕駛替代人的商業(yè)化時(shí)機(jī)已經(jīng)成熟了，AI司機(jī)代替人類司機(jī)是公司的真需求，不是偽需求。

友商：道理就和無人配送替代外賣小哥一樣，暫時(shí)外賣小哥的人力成本還比較便宜，所以商家用機(jī)器替代人的意愿不是特別強(qiáng)烈。

Double kill！

圖森：第三，美國的卡車貨運(yùn)分布比較集中，80％的卡車貨運(yùn)通過10％的貿(mào)易走廊運(yùn)輸，最有價(jià)值的走廊連接了100個(gè)最大的都會(huì)區(qū)，搞定這10%就吃透了，80％的市場(chǎng)。中國呢？公路運(yùn)輸線路相對(duì)比較分散吧？

群主：好像有道理，Triple Kill。

圖森：再說一下車路協(xié)同。政策破冰的北京，京臺(tái)高速雙向10公里鋪設(shè)各種智能硬件，當(dāng)自動(dòng)駕駛重卡上路，高清視頻數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)、RSU和RSCU）各種數(shù)據(jù)都實(shí)時(shí)傳輸?shù)绞痉秴^(qū)的網(wǎng)聯(lián)云控平臺(tái)。車路協(xié)同那100米一個(gè)基站、攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波，鋪一條路得多少錢？能鋪遍全國嗎？

另外，車路協(xié)同就靠譜嗎？可以保證沒有延遲嗎？5G空口的理論延遲還好，但網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)復(fù)雜環(huán)境，中間的路由和交換節(jié)點(diǎn)帶來的總延遲現(xiàn)在看來問題還是很多。

Quadra Kill。

圖森：還有一點(diǎn)，高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，離不開底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)的快速響應(yīng)和精確執(zhí)行，來與感知和決策的速度相匹配。線控由于取消了大量的機(jī)械連接裝置，當(dāng)駕駛者做出制動(dòng)、油門等一系列動(dòng)作時(shí)，車輛能更快響應(yīng)，同時(shí)還能減少能量損耗和維護(hù)成本。

歐美上一代卡車就已經(jīng)線控了，而國內(nèi)車輛平臺(tái)的底盤，機(jī)械非線控，做L2 還行，要做 L4 ，沒線控你的ESP、EBS怎么做？

Navistar向圖森未來開放了油門、剎車、轉(zhuǎn)向的協(xié)議接口，而圖森未來要做的則是完成感知、決策、控制、定位等技術(shù)實(shí)現(xiàn)，以及包括地圖的構(gòu)建、外圍保護(hù)系統(tǒng)、故障相應(yīng)體系等系統(tǒng)的搭建。

群主：讓你這么一說，我覺得這萬億市場(chǎng)大賽道也經(jīng)不起推敲了，你把我澎湃的小心情整emo了。

呵呵，但這并不意味著我們放棄了中國市場(chǎng)，先美國，后中國，不同時(shí)期不同戰(zhàn)略重心，等中國硬件和司機(jī)成本交叉點(diǎn)到了，我們?cè)贇€(gè)回馬槍。

友商：恐怕沒那么簡(jiǎn)單。

首先，從公司高管國籍，到業(yè)務(wù)重心，圖森都是一家美國公司，中美關(guān)系不見緩和的背景下，涉及交通干道這種敏感的業(yè)務(wù)，圖森恐怕難以伸展。至于卡在IPO關(guān)口的智加小馬，未來上市，那也是先得做好切割的。

其次，別說等你回來了，今年你難道沒感覺出干線的擁擠程度嗎？從港口畢業(yè)的、從乘用車轉(zhuǎn)校的、從東家出去另立山頭的，都來到了干線這嘎達(dá)。你的技術(shù)先發(fā)優(yōu)勢(shì)會(huì)被追平，而制約你量產(chǎn)落地的龜速也會(huì)被國內(nèi)的兔兔們超越。

還有，美國那邊，卡車領(lǐng)域也是風(fēng)起云涌，Waymo Via、Aurora、Embark、Gatik、Kodiak、Torc Robotics 等等競(jìng)爭(zhēng)者也在虎視眈眈。

3. 線控底盤之痛

DeepWay講話了，圖森說出了我的心聲，我們開始也想純純做個(gè)自動(dòng)駕駛解決方案商，硬件委托給OEM，但調(diào)研后發(fā)現(xiàn)行不通。

1.目前大多數(shù)卡車依然是燃油車，所謂的純電動(dòng)重卡都是油改電的偽血統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)效率太低；

2.像一汽J7這樣號(hào)稱是正向研發(fā)，實(shí)際上還是傳統(tǒng)卡車的設(shè)計(jì)，車身難以做很強(qiáng)的流線型以滿足電動(dòng)車對(duì)風(fēng)阻系數(shù)的高要求；

3.在傳統(tǒng)重卡平臺(tái)上根本沒法做冗余，L3還行，L4不行。

于是，我們決定自己開發(fā)一輛電氫能兩用、適合自動(dòng)駕駛的重卡。

（智加科技測(cè)試車隊(duì)）

臺(tái)下一汽、東風(fēng)、重汽、陜汽、徐工、三一、柳汽、江淮、比亞迪這些主機(jī)廠一聽有點(diǎn)兒想笑：圖森愛沖浪，去美國闖蕩，智加也挺浪，到處放光芒，嬴徹特別浪，天天新花樣，還數(shù)百度你最浪，劃船不用槳，全靠浪打浪，整個(gè)生態(tài)鏈兒你能包圓了。

主線科技出來打圓場(chǎng)：主機(jī)廠非常注重它自己的產(chǎn)品完善度和交付能力，科技公司非常注重產(chǎn)品的智能化，兩邊都沒錯(cuò)。

我們公司2016年就成立了，2018年以前基本上摸索的就一件事“底盤”，在中國我們很少能夠拿到非常全的線控底盤，我們找了很多人都搞不定，所以我是很理解百度的。

群主：后來怎么又搞定了？

主線：博世是我們的投資商，有時(shí)候你光和主機(jī)廠合作還不夠，主機(jī)廠對(duì)底層執(zhí)行有時(shí)候也是一臉無知，你還得下探到 Tier 1。

友商：探到的是？

主線：博世投了我們。

博世中國執(zhí)行副總裁徐大全講過：沒有做冗余設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛方案，說白了，都是扯淡。不管自動(dòng)駕駛行業(yè)將L4技術(shù)的落地時(shí)間如何挪動(dòng)，其大規(guī)模落地量產(chǎn)都需要與博世這樣的頭部供應(yīng)商的技術(shù)節(jié)奏吻合。

毫末也迫不及待地開口了：涉及到自動(dòng)駕駛執(zhí)行層的底盤，大陸、博世這種耳熟能詳?shù)钠嚵闩浼睦洗蟾纾瑧{借著起步早的優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)形成多年的 Know-how 技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)積累。國內(nèi)線控油門的玩家們，比如寧波高發(fā)、奧聯(lián)電子，存在感相對(duì)較低。

友商：做乘用車的來干啥？你們也想加入這個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)？

毫末：這個(gè)保密，總之作為主機(jī)廠+智駕獨(dú)立出來融資的鮮有成功案例，我可以告訴大家，我們準(zhǔn)備把機(jī)械結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)為線控結(jié)構(gòu)，線控底盤主要有五大核心系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、換擋、油門和懸掛，每個(gè)結(jié)構(gòu)都由中央處理器來協(xié)調(diào)。

圖森：主線說得對(duì)，要理解Tier 1和主機(jī)廠，技術(shù)合作是沒問題的，但你要合作搭建一個(gè)量產(chǎn)平臺(tái)，這個(gè)大家都會(huì)比較慎重，所以一定是確保你技術(shù)足夠成熟了，大家才愿意投注。

像我們，年初就有機(jī)會(huì)去掉安全員，放到現(xiàn)在，就是在等采埃孚走自己的時(shí)間表，雖然不是量產(chǎn)車，但工程車的供電要達(dá)到4000瓦、電壓要穩(wěn)定不宕機(jī)。量產(chǎn)時(shí)間放在2024，也是Navistar的時(shí)間表，主機(jī)廠要先調(diào)動(dòng)Tier 1做產(chǎn)品定型、零件選型一年，樣車驗(yàn)證一年，建產(chǎn)線一年，四年算快的。

博世：還是圖森有經(jīng)驗(yàn)，電子技術(shù)是所有功能應(yīng)用的基礎(chǔ)，我們要做整套電子系統(tǒng)的架構(gòu)，肯定得先論證它是否能滿足未來七到八年的各種技術(shù)要求，否則花大投入研究出來了，三年不到淘汰了，賠不起啊，更何況是商用車。

宏景：氣氛都烘托到這兒了，我不出來打打廣告時(shí)代都不允許了。國際 Tier 1 硬件杠杠的，但軟件算法差點(diǎn)，定制化服務(wù)受限，說白了，智能化快速迭代的今天，有點(diǎn)兒趕不上趟。初創(chuàng)公司呢？軟強(qiáng)硬弱，主機(jī)廠呢？奶茶般的利潤支撐不起研發(fā)的費(fèi)用，也沒有那基因和能力，當(dāng)然，還有京東順豐菜鳥這些想做但難做自動(dòng)駕駛的物流企業(yè)。

我們宏景可以滿足所有人的需求，給主機(jī)廠提供域控制器和自動(dòng)駕駛算法，給自動(dòng)駕駛公司做 Tier 0.5。我們和江淮打造的L3重卡“HyperTruck One”明年量產(chǎn)，我們是某造車新勢(shì)力的域控提供商，出貨過萬了，我們也是易控礦卡的域控制供應(yīng)商。

友商：看來實(shí)力很重要，定位也很重要，宏景是硬的里面最軟的，軟的里面最硬的，也挺吃得開。

智加：咱們現(xiàn)在都屬于干線物流行業(yè)，未來整個(gè)產(chǎn)業(yè)肯定會(huì)逐漸走向聚合，邊界也可能會(huì)越來越模糊，產(chǎn)業(yè)鏈的環(huán)節(jié)會(huì)逐漸壓縮，最后會(huì)壓到兩三個(gè)環(huán)節(jié)，制造商、技術(shù)提供者、運(yùn)營商必不可少，至于是一家企業(yè)把這三件事都做了，呵呵，那就難說了，不過肯定會(huì)有前浪死在沙灘上。

這是一個(gè)重新洗牌的時(shí)代！

4. 技術(shù)對(duì)對(duì)碰

群主：聊了那么多不爽的，接下來咱們聊點(diǎn)輕松的吧，說說Robotruck有哪挑戰(zhàn)。

圖森：自動(dòng)駕駛卡車的大部分模塊和乘用車差不多，但有兩點(diǎn)區(qū)別很大：

第一，卡車重量很大（特別是拉貨的重卡），制動(dòng)距離要遠(yuǎn)大于乘用車，所以前向感知模塊的有效距離要非常遠(yuǎn)，這對(duì)傳感器的感知距離要求很高。在我們?nèi)胄械臅r(shí)候，Waymo、Otto、戴姆勒都是激光雷達(dá)為主的路線，但我們用視覺，一下就把行業(yè)感知距離提升到千米距離。

第二，卡車滿載的重量是普通轎車的20-25倍，卡車長度是乘用車的4-5倍，因?yàn)橥隙返拇嬖冢ㄜ嚥豢赡芟褶I車一樣近似成質(zhì)點(diǎn)執(zhí)行各種軌跡。這個(gè)問題一般稱作 Underactuated Problem。總之，卡車對(duì)車輛自身的控制較乘用車相比，更為復(fù)雜且要求更高。

群主：為什么一定要1000米呢，500米不行嗎？

圖森：乘用車的剎車距離只需要40米，重卡呢？不看得遠(yuǎn)點(diǎn)提前反應(yīng)，來個(gè)急剎，重卡車頭車箱柔性連接，后車慣性直接送你上西天，高速上，跟在你后面的車，以及后面的后面，一串完蛋。所以，重卡滿載時(shí)剎車距離至少200米。

看500米也可以，不過剎車像個(gè)新手司機(jī)，達(dá)到1000米，基本可以像人類老司機(jī)一樣從容老練省油又不糟蹋車地剎車了。

群主：那對(duì)你們來說，特別要克服的問題是什么呢？

圖森：感知，它不是一個(gè)技術(shù)瓶頸，而是一堆技術(shù)瓶頸。首先一個(gè)最大的問題就是用不用激光雷達(dá)，當(dāng)時(shí)我們?yōu)槭裁床贿xLidar 呢？主要因?yàn)槿c(diǎn)：

第一，Lidar 感知距離沒有那么遠(yuǎn)，例如64線Velodyne，因?yàn)辄c(diǎn)稀疏，對(duì)于算法而言有效感知距離不會(huì)超過200米。這對(duì)于我們高速卡車場(chǎng)景，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠；

第二，多個(gè) Lidar 互相之間會(huì)進(jìn)行干擾，路上雷達(dá)少的時(shí)候，干擾確實(shí)不大，但路上雷達(dá)多了，干擾就不太好忽略，需要消耗相當(dāng)?shù)乃懔斫翟耄?/p>

第三，Lidar 作為產(chǎn)品還不成熟，耐用性差、壽命短，高速作業(yè)大風(fēng)雨雪震動(dòng)這些惡劣工況，不扛造。你不能和客戶說，用了我們的系統(tǒng)，雷達(dá)兩個(gè)月就得修，或者兩年就得換吧。

第四，Lidar 價(jià)格貴。重卡需要選擇更密線數(shù)的 Lidar，這就是為什么，雖然貴且沒產(chǎn)能，但很多廠家還是鐘情于64線激光雷達(dá)的原因。我用經(jīng)驗(yàn)告訴你，如果用目前量產(chǎn)呼聲最高的16線 Lidar，相鄰兩束激光在遠(yuǎn)處的間隙就會(huì)大得足夠鉆進(jìn)去一輛車了，尤其在上下坡的時(shí)候。

群主：那你們?yōu)槭裁串?dāng)時(shí)不用后來又用了（圖森2018年10月之前用的是純視覺感知）？

圖森：在資源有限的情況下，激光雷達(dá)用不用、加不加冗余，都不會(huì)影響到我們基準(zhǔn)線程度。然而攝像頭不同，圍繞攝像頭展開攻克，越展開越對(duì)我們的系統(tǒng)穩(wěn)定性有很大提升，那我們當(dāng)然優(yōu)先視覺技術(shù)，但我們并不排斥 Lidar。

Aeva ：這個(gè)我可以證明，圖森和我們的合作始于2019年。我們的 4D 激光雷達(dá)采用調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）技術(shù)，可支持自動(dòng)駕駛量產(chǎn)。而且 Aeva 的 4D 激光雷達(dá)還可測(cè)量每個(gè)像素的瞬時(shí)速度，射程遠(yuǎn)、分辨率高，并且不受激光雷達(dá)或陽光干擾。

另外，智加也是我們的客戶，我們給自己打個(gè)廣告：礦卡最愛Ouster，重卡最愛Aeva，筆芯！

圖森：選不選雷達(dá)的事兒以后應(yīng)該沒人討論了，多傳感器融合交叉驗(yàn)證現(xiàn)在除了特斯拉全球大一統(tǒng)了都，不用做什么無謂的爭(zhēng)論了吧。

各個(gè)傳感器各有短長，沒有絕對(duì)好壞，而且實(shí)測(cè)中都會(huì)存在失效的情況，不存在誰比誰靠譜很多的問題。

單目測(cè)距也可以，不過誤差大。但基于深度學(xué)習(xí)單目仍然優(yōu)勢(shì)明顯，最大的好處就是易上手，落地快。

雙目有視覺特征，和別的 Vision 算法 Fushion 很容易，深度更準(zhǔn)確，可以互為冗余交叉驗(yàn)證。但對(duì)硬件穩(wěn)定性要求高，要保證兩個(gè)攝像頭之間的相對(duì)穩(wěn)定，在這方面圖森發(fā)明了包括相機(jī)架防抖、布置等一系列 Know-how。

智加：圖森提到的重卡自動(dòng)駕駛的難點(diǎn)相信大家都深有體會(huì)，重卡車身懸掛因?yàn)槎秳?dòng)明顯，相機(jī)和激光雷達(dá)等傳感器標(biāo)定難度很大。

智加感知的特點(diǎn)是非常注重雙目，如今，隨著算法的迭代和優(yōu)化，智加車頂傳感器的數(shù)目不斷減少，但始終保留了雙目的配置。

第一，這是因?yàn)殡p目在傳感器的自檢、動(dòng)態(tài)標(biāo)定和深度估計(jì)上都給了感知模塊和整體系統(tǒng)很多冗余，比如雙目深度比單目準(zhǔn)，點(diǎn)云密度比激光高；

第二，同時(shí)左右兩側(cè)相機(jī)可互為冗余，以防其中一個(gè)出現(xiàn)故障；

第三，雙目本身也利于在線標(biāo)定；

第四，由于雙目點(diǎn)云的天然特性，它的幾何結(jié)構(gòu)的信息穩(wěn)定性高于紋理信息，使得它和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合可以在深度層面上展開。

嬴徹：我也來說一下嬴徹感知的特點(diǎn)。我把它稱為“場(chǎng)景深度感知 + 前景車輛部件級(jí)解析”。用更通俗的話說，就是深度學(xué)習(xí)方法和基于幾何的經(jīng)典計(jì)算機(jī)視覺方法的有機(jī)結(jié)合。

群主：說完感知，再說說定位，高速定位有何特點(diǎn)呢？

智加：高速建圖比城區(qū)容易些，因?yàn)榈缆繁容^結(jié)構(gòu)化，沒乘用車路況復(fù)雜。當(dāng)然，也比城區(qū)省錢，因?yàn)槭蔷€狀網(wǎng)絡(luò)，而非面，我們會(huì)預(yù)先采集、建立一套典型的適合高速公路環(huán)境的幾何模板，并基于此來完成檢測(cè)重建。

我們的定位是多源信息融合方案，包括基于Global坐標(biāo)系的全局定位+基于車輛坐標(biāo)系的局部定位等。

在這吐槽一下某些友商不專業(yè)的做法，地圖采集車一般是乘用車去采，但是在傳感器配置類型和安裝位置都與重卡有很大不同，比如激光數(shù)據(jù)的測(cè)距精度、返回強(qiáng)度等都有可能出現(xiàn)較大差異。這就導(dǎo)致地圖精度和傳感器類型、安裝位置、甚至多傳感的標(biāo)定誤差嚴(yán)重耦合。

智加進(jìn)行地圖數(shù)據(jù)采集的是乘用車，但用來定位驗(yàn)證的是重卡；同時(shí)智加內(nèi)部也會(huì)實(shí)行類似的交叉驗(yàn)證，完善建圖方法，以及定位算法。

圖森：我們?cè)诙ㄎ环矫娴娜哂喽纫呀?jīng)達(dá)到了“變態(tài)”的程度。舉個(gè)例子，為了在復(fù)雜的路況條件下實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位，圖森的做法是多個(gè)模塊疊加，在99.99%的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)車輛厘米級(jí)高精定位。

嬴徹：我們和四維圖新合作的。

群主：漲姿勢(shì)了，但是我有個(gè)問題。智加CEO劉萬千與CTO鄭皓還是斯坦福的同學(xué)，主線也是師出名門，清華院士李德毅高徒，宏景來自通用福特德爾福等大廠，這樣一比較，圖森的背景一點(diǎn)都不突出，也沒有什么拿得出手的技術(shù)大牛，怎么做到領(lǐng)先的呢？

（主線科技圖片）

圖森：當(dāng)然是靠人才，我們對(duì)于人才求賢若渴。現(xiàn)在在AI行業(yè)里稱職的HR和獵頭基本上是鳳毛麟角，能做好這件事本身就可以PhD畢業(yè)了。

5. 商業(yè)模式

圖森：自動(dòng)駕駛公司最終的價(jià)值落腳點(diǎn)還是要替代人，因此我們一開始就堅(jiān)持L4。

嬴徹：我們不同意圖森的觀點(diǎn)，我們的L3可以省下一個(gè)司機(jī)，以前兩個(gè)人開，現(xiàn)在只需要一個(gè)人。

圖森：L3減少一個(gè)人的成本就是個(gè)偽命題。你說的在中國跑長途，一般都是兩個(gè)人輪流開，一個(gè)人開，除非這個(gè)人24小時(shí)不睡覺不吃飯地監(jiān)督著這個(gè)機(jī)器。

智加：至少可以讓司機(jī)的工作從苦逼變得輕松。

圖森：然后呢？出了事兒誰的責(zé)任？

司機(jī)：開啟一時(shí)爽，開完火葬場(chǎng)，保險(xiǎn)公司都不鳥。

保險(xiǎn)公司：不管你是L幾。如果你技能能做到平均10萬公里出一次事故，那我們?cè)敢饪紤]。

眾人沉默

突然吉利跑出來說，你們不是嫌司機(jī)難招，怕以后沒人干嗎？我們吉利的思路不同，司機(jī)朋友們，他們都想取代你們的工作，只有我們星翰，為的是讓卡車司機(jī)這個(gè)職業(yè)充滿詩與遠(yuǎn)方的浪漫。

我們的宣言是——重卡的極致是房車。星瀚隨車原裝單人臥鋪、淋浴間、廚房、衛(wèi)生間、冰箱、洗衣機(jī)…是技術(shù)與美學(xué)、工程與力學(xué)的完美融合…你想開AV也有，我們旗下的億咖通和沃爾沃自動(dòng)駕駛部門真在研究。

司機(jī)們笑笑，你這車賣多少錢？得100萬吧。

司機(jī)：就這價(jià)格，直接勸退，相信我，寶兒，搞車隊(duì)的更摳。

圖森：所以我開頭就說了，別管什么商業(yè)模式，我們最終的價(jià)值落腳點(diǎn)還是要替代人，凡是去不掉人，還要加一堆昂貴硬件，再攤上巨額研發(fā)成本的，都是在給客戶增加成本，在商業(yè)化上都走不長，物流行業(yè)本來就是一個(gè)成本壓到極致的行業(yè)。

智加：急什么，這本來就是一個(gè)門檻高、周期長的領(lǐng)域，不是個(gè)打快牌的事，打快牌會(huì)把自己打“死”的。

商用車 L2+ 階段雖然無法省掉駕駛員，但能拉貨賺錢，節(jié)油和提升車輛保值也能賦能物流企業(yè)，單車成本上可以預(yù)留更多給傳感器和計(jì)算平臺(tái)，所以可以傳感器預(yù)埋，從L2+能漸進(jìn)到L4。

所以咱們可以一點(diǎn)點(diǎn)來，像圖森那樣憋大招容易憋死。我們堅(jiān)持L2+和L4兩條腿走路。

圖森：我們不憋，2024之前，正好有時(shí)間，編織一張覆蓋美國48個(gè)州的網(wǎng)——AFN。AFN由三部分構(gòu)成：卡車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、物流站點(diǎn)、運(yùn)營監(jiān)控平臺(tái)。

等車量產(chǎn)出來再建網(wǎng)就遲了。

嬴徹：這點(diǎn)兒和我們一樣，我們做 L1、 L2主要目的是為了把網(wǎng)絡(luò)先建起來，相當(dāng)于圈地運(yùn)動(dòng)。然后再給他的車一步步升級(jí)，從 L1一直升到 L4 。

主線：我們新一代人工智能運(yùn)輸系統(tǒng)NATS要建成全國覆蓋的物流網(wǎng)。依托國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，我們要分三步走，第一步，把我們港口的天津港、寧波-舟山港、深圳北中南三大物流樞紐，還有京滬高速沿線的覆蓋了；第二步，東部地區(qū)十大高速覆蓋了；第三步，把全國公路港口的樞紐連成一片。

百度DeepWay說：我隆重推出我們的H2H（HUB-to-HUB）模式。在自動(dòng)駕駛技術(shù)上，DeepWay是唯一獲得百度自動(dòng)駕駛技術(shù)白盒授權(quán)的公司，在車輛上我們正向設(shè)計(jì)適合自動(dòng)駕駛的氫電兩用重卡。

這時(shí)一幫有點(diǎn)兒陌生的朋友出來點(diǎn)贊，它們是來自長途物流科技界的滿幫、福佑、G7、獅橋，分別綁定了智加、主線、嬴徹和DeepWay。這個(gè)行業(yè)在2021年誕生了3家上市公司，滿幫、福佑和路歌。還有物流地產(chǎn)普洛斯，也投資了主線、嬴徹。

群主：為什么他們都這么齊刷刷的上車？

友商：如果圖森可以提供價(jià)格和質(zhì)量有競(jìng)爭(zhēng)力的按公里付費(fèi)的服務(wù)，有貨運(yùn)需求的還會(huì)去找信息中間商嗎？

隨著時(shí)間的推移，經(jīng)營自己車隊(duì)更經(jīng)濟(jì)還是購買服務(wù)經(jīng)濟(jì)？

回答完這些問題，你就知道，做運(yùn)營的比只做解決方案的多了太多空間，讓人充滿想象力！

群主：你已經(jīng)達(dá)到 Robotruck 的最高境界了，放假對(duì)你已經(jīng)沒有意義了，你可以原地過年了。

友商：最高境界是什么？

群主：我干工作我不累，工作干我我不廢。散了吧，不打擾你過年了。