1836年（清道光十六年）《道光咸陽縣志·卷五 古跡·遺勝》：清渭樓。在渭河之南，唐建安黃公建，有詩附于后。

1932年（民國二十一年）《民國重修咸陽縣志·卷一 古跡·清渭樓》：

清渭樓,舊志在渭南（渭水之南）,唐建安黃孝先（今福建南平浦城縣人）建,今在治城東門外，逼臨渭水，登樓一覽，煙樹蒼然，歷歷在目，風雨朝暮，變態互殊。

公安局有黃公詩碑：黃公愛山不知休,每日不下清渭樓。為官落得官下隱,愛山不得山中游。

清渭樓地處陜西省咸陽市渭陽東路，有“西北第一名樓”之譽，現存為今人仿古重建之物。

關于其何時由何人所建，古籍縣志各有說法。公元1652年《順治咸陽縣志》載清渭樓為“建安黃公所建”；1751年《乾隆咸陽縣志》載為“唐建安黃公建”；1932年《民國重修咸陽縣志》載為黃孝先所建；1949年民國三十八年，《咸陽縣志》載為“宋黃孝先建”。

縣志中提到的建設者黃孝先，是宋仁宗天圣二年進士，出身福建蒲城名門望族，在宋仁宗景祐二年至四年(1035～1037)任咸陽知縣，有建設清渭樓的時間和能力。

歷史上的清渭樓與黃鶴樓、岳陽樓、鸛鵲樓齊名，有“西北第一名樓”之美譽。但因戰火焚毀，城市變遷，而屢拆屢建。

元代李好文撰《長安志圖·卷中·咸陽古跡圖》，標注有清渭樓。后人將此書與北宋史地學家宋敏求所撰《長安志》合刊。圖中明確可知，清渭樓在宋代時處渭水南岸。元末咸陽城因戰火損毀嚴重，清渭樓亦難存。

明洪武四年（公元1371年），在縣丞孔文郁的主持下，咸陽在距廢城以西四公里的渭河北岸原渭水驛，也就是今天咸陽市老城區所在位置重建。清渭樓得以再生，這一次仍舊建在了渭河南岸，其具體位置在河南街的“渭陽古渡”渡口邊上。

明代《咸陽縣志》里的縣城圖

公元1749年，（清乾隆十四年）咸陽縣城再次重修，清渭樓遷建到東門外的咸陽古渡岸邊。

1749年咸陽縣城圖

抗日戰爭時期，因咸陽古渡運輸繁盛，清渭樓為渡船管理部門使用，新中國成立前后，清渭樓一直為船業公會駐地。當時，樓前設有精雕的木欄桿、木格門，還有三間后殿，殿內繪有三國故事壁畫。據河南街的老船工回憶,當時一樓的門楣之上還掛有一塊黑底金字的“清渭樓”門匾。

1954年，清渭樓成為黃河水利委員會咸陽水文站辦公之地。再后來，隨著渭河公路大橋的建成通車，遂以公產作為住宅而得以保存下來。

1992年2月，咸陽市人民政府將清渭樓列為歷史文化名城重點單位立碑保護。

1998年，因渭陽東路拓寬，清代所修渭清樓被拆除。但作為西北名勝，清渭樓絕不可就此消亡，重建事宜再度被提上日程。

2004年3月2日，“清渭樓”重建工程立項，2004年11月，“清渭樓”更名為“咸陽樓”，后因多方原因遲遲未能完工。2008年9月，清渭樓被陜西省人民政府公布為第五批陜西省文物保護單位，并決定將美術博物館與清渭樓融為一體，建設清渭樓美術博物館。2011年起，在民間資助，多方協作下，重建工作繼續推進。

2014年12月28日，清渭樓美術博物館落成，館內設有多個書畫展廳。已經建成的清渭樓占地約2公頃,建筑面積為24000平方米,建筑高度51米,地下一層、地上九層,樓基東西長106米、南北長89米,成為千年帝都咸陽的標志性建筑和城市名片。