在15世紀，日本歷史進入了群雄并起的戰國時代。經過近百年的兼并戰爭，到十六世紀中期基本上實現了日本的統一，控制尾張國的織田信長在軍事上取得了勝利。1582年六月，織田信長家臣明智光秀發動叛亂，包圍織田信長的駐地本能寺，織田信長突圍無望燒寺自焚，這就是日本歷史上著名的本能寺之變。

織田信長的部將羽柴秀吉（即豐臣秀吉）得知織田信長自焚的消息后，立即率軍四萬向京都進軍，最終擊敗明智光秀，明智光秀被迫切腹自殺。于是羽柴秀吉最終完成了全日本的統一。1585年，日本天皇任命他為關白(攝政)，并授以豐臣之姓。

豐臣秀吉統一日本后，把侵略的矛頭指向了鄰國朝鮮。豐臣秀吉積極備戰——儲備軍糧，準備戰船。明朝獲知這一情報后立即告知朝鮮，但當時朝鮮國王李昖沉湎酒色，文官集團陷于黨爭，整個朝鮮統治集團陷于文恬武嬉的境地，這與經過戰國錘煉的日本軍隊形成鮮明對照。

萬歷二十年（1592年）正月，豐臣秀吉正式發布命令，出征朝鮮。侵朝日軍共計十八萬余人，"舟師數百艘"，共分九軍。第一軍由小西行長率領，渡過對馬海峽，在四月十二日在朝鮮釜山登陸。接著率領第二軍的加藤清正和率領第三軍的黑田長政等也相繼在釜山登陸，日軍隨即分兵北上。這時的朝鮮軍隊承平日久，疏于軍事訓練，加上未作軍事防御，與日軍一接觸立刻呈現出一潰千里的敗局。

日軍很快占領了王京（漢城）、平壤，朝鮮王子也被俘獲，短短三個月時間，日軍幾乎侵占了朝鮮全國。可以說經過日本戰國錘煉的日軍戰斗力非常強悍，軍事裝備、戰略戰術均優于朝鮮軍隊。日軍的偷襲、快速突進、強攻等閃電戰術確實打殘了朝軍。日軍裝備的火繩槍，戰時采用三排輪射方式，給朝軍造成重大殺傷。

日軍在朝鮮實施殘酷的掃蕩政策，如“毀墳墓，劫王子、陪臣，剽府庫，蕩然一空，八道幾盡沒，旦暮且渡鴨綠”。同時對朝鮮采取同化政策，如教授朝鮮兒童日語、朝鮮人按日本方式改姓、剔發。

在朝鮮呈現一片敗績的情況下，朝鮮水師將領李舜臣則在五月至八月間，擊毀了日軍戰船300余艘，可以說李舜臣一騎絕塵，使朝軍其他將領相形見絀。

朝鮮國王李昖狼狽逃到義州，急忙派遣使臣向明朝求救。明朝得到朝鮮國王的告急后，經過商議認為朝鮮的存亡與明朝有唇亡齒寒的關系，決定出兵支援。

明朝由于輕敵，只派了游擊史儒和副總兵祖承訓統領三千多明軍赴朝作戰。結果，史儒戰死，祖承訓只身逃回。戰報傳來，明朝君臣大為震動，即派宋應昌為經略，李如松為提督，前去支援。當時李如松正在寧夏平定哱拜叛亂，暫時由宋應昌去山海關集結赴朝軍隊。

兵部尚書石星對援朝抗倭缺乏信心，因此派遣嘉興人沈惟敬去日本和談。十二月，李如松由寧夏趕到東征軍進行軍事調度。沈惟敬從日方談判歸來向李如松說：“倭酋行長愿封，請退平壤以西，以大同江為界。”李如松怒斥沈惟敬奸詐，把他關押在軍營中。

由于李如松的祖籍為朝鮮，其高祖李英遷居遼東，被明朝任命為鐵嶺衛指揮僉事。其父李成梁又鎮守遼東二十二年，屢建戰功。因此明朝任命李如松為援朝東征提督是很合適的決定，這有利于增強朝鮮君臣對李如松的族群好感。

萬歷二十年（1592年）十二月二十五日，李如松率四萬余人誓師東渡，于萬歷二十一年正月初六日抵達平壤城外。平壤地形險要，易守難攻，日軍早已做好軍事準備：設有炮臺，并以火繩槍等新式火器進行防守。

正月八日，李如松指揮攻城，城上日軍瘋狂抵抗，明軍進攻前鋒受阻，稍有退卻。這時李如松親手斬殺一名撤退的明軍，率軍繼續進攻。李如松坐騎被擊斃，換馬繼續作戰。經過激烈戰斗，明軍終于從小西門、大西門突入，日軍退保風月樓，趁夜渡過大同江南逃了。

中朝軍隊收復了平壤以后，乘勝追擊。于正月十九日，李如松之弟李如柏收復了開城。這時平安、黃海、京畿、江源四道就從日軍手中收復了。

日軍大部退守王京（漢城）。二十四日，查大受率三千精騎兵與日軍加藤光泰部發生激戰，日軍敗退。后來日軍主帥小早川隆景率軍二萬將明軍查大受部包圍在碧蹄館。明軍查大受部依靠佛朗機火炮的優勢，以戰車為工事死戰抵抗住了二萬日軍的攻勢。

二十七日，李如松率一千輕騎馳援查大受部，戰斗異常慘烈。之后，明軍楊元率一千騎兵連夜馳援，日軍以為明軍大部隊趕到，慌忙撤回王京，李如松也退回到開城。碧蹄館之戰歷時一天一夜，明軍騎兵損失過半，日軍亦損失數千人。

(關于碧蹄館之戰，中朝日三國史料記載差異很大。日方記載四萬日軍包圍二萬明軍，且給明軍重大殺傷。而朝方史料柳成龍《懲毖錄》記載被日軍合圍的是查大受與李如松精騎四千余人。當時赴朝明軍總共四萬人，先頭部隊都為偵查騎兵且有火炮，如果被圍明軍有兩萬的話，四萬日軍是無力完成合圍的。因此，朝方記載是相對公允的。)

就在這時，李如松探聽到日軍在龍山倉積儲軍糧數十萬石，就密令部將查大受選勇士深入敵后縱火焚燒，一夜間這些糧食被燒的干凈。日軍接連吃了不少敗仗，加上軍糧又被焚燒，又鬧疫病，因此士氣低落，無法再戰。

日軍主將小西行長想有一個喘息的機會，便寫信給沈惟敬去試探明朝的意向。這時明軍經略宋應昌也有意盡快結束戰事，因此經略宋應昌派遣游擊周弘謨同沈惟敬去談判。雙方達成四點協議：1明朝派使節在名護屋會見豐臣秀吉；2明軍撤出朝鮮；3日軍撤出朝鮮；4歸還被俘朝鮮王子及被俘官吏。雙方意見達成一致后，日軍于四月十八日撤出王京，撤到釜山一帶。

五月八日，豐臣秀吉在名護屋會見了明朝使團。由于彼此語言不通，雙方會談只在小西行長與沈惟敬之間進行。會間豐臣秀吉提出和平條件七條：1迎娶明帝公主為天皇皇后；2發展堪合貿易；3明日兩國永世盟好；4王京及四道歸還朝鮮，其他四道割讓給日本；5朝鮮送一王子到日本為人質；6日本歸還朝鮮二王子及被俘官吏；7朝鮮永不叛日本。

沈惟敬全部答應這喪權辱國的和平七條意見，但對同行的明朝官員謝用鋅、徐一貫等人詐稱日方同意向大明稱臣、納貢、撤出朝鮮。小西行長則向豐臣秀吉謊稱明使同意七條建議，只需到北京得到明帝的最后批準。

于是日方派遣小西如安跟隨明朝使團到達北京。到達北京后，小西如安與明朝兵部尚書石星達成三項共識：1日本受封后離開撤離朝鮮與對馬島；2只受封不納貢；3與朝鮮修好不得侵犯。小西如安欺負明朝官員不懂日語，信口答應明朝的建議。沈惟敬此時也上交了偽造的日方降表。

這就出現了中日外交使上十分荒誕的一幕：沈惟敬與小西行長相互勾結，欺騙自己一方的最高領導人，反而促成了中日雙方的暫時停戰。

萬歷二十四年(1596年)九月三日，豐臣秀吉興奮地穿上明使送去的冊封衣冠，準備接受明使的冊封。可惜事情最終還是敗露，豐臣秀吉要將小西行長治罪，中朝使團被豐臣秀吉驅除出境，沈惟敬被萬歷皇帝下令處死，主和派兵部尚書石星下獄問罪。

此時的萬歷皇帝認為勞師已久，主張依次撤軍。在經略宋應昌上疏的堅持下，只留下劉綎的川兵進行防守，其他各部隊全部撤回國內，第一次抗倭援朝告一段落。