天津
管仲和鮑叔牙都是春秋時齊國人，兩人少年時就是好朋友。
鮑叔牙很賞識管仲的才學，也很了解他的所作所為。兩人曾經一同做買賣，他們在分利的時候，管仲總要多得一些，鮑叔牙知道管仲家里貧困，從來不因他多得了錢而說他貪心。管仲曾替鮑叔牙辦過幾件事，可是事情沒辦好，反而弄得更糟糕，鮑叔牙也并不認為管仲無能，因為他知道事情總有不順利的時候。管仲曾三次當官，三次都被罷了官，鮑叔牙并不認為他沒有才干，因為鮑叔牙知道他是沒遇到賞識他的人，沒有得到發揮才干的機會。管仲曾經三次參加作戰，每次都逃跑了，鮑叔牙也不認為他膽小怕死，因為鮑叔牙知道他家有老人要奉養。鮑叔牙對管仲了解得如此深透，所以管仲感慨地說：“生我的是父母，知我的是鮑叔牙啊。”
管仲和鮑叔牙后來分開了，管仲做了齊襄公的弟弟公子糾的老師，鮑叔牙做了齊襄公另一個弟弟公子小白的老師。齊襄公荒淫無道，把自己的兄弟都趕到了國外。
不久，齊國發生內亂，齊襄公被殺。公子糾和公子小白得知消息后，都急忙往國內趕，想搶先得到君位。管仲一面派人護送公子糾回國，一面親自帶人去攔截公子小白。他們在半路上遇到了公子小白的車隊，管仲勸公子小白和鮑叔牙退回去，他倆不肯，管仲就取出箭向小白射去，公子小白大叫一聲，向后倒去。管仲以為公子小白已被射死，就返回去，護送著公子糾不慌不忙地向齊國進發。
誰知公子小白并沒有死，管仲那一箭正巧射中了他的衣帶鉤，他怕再挨一箭，急中生智，假裝被射中倒下。看見管仲走了，他才命令抄小路加速前進，公子小白最終搶先趕回國都，當上了國君，公子小白就是齊桓公。
齊桓公即位后，立即派兵討伐公子糾，公子糾被殺死，管仲也被捉住。齊桓公恨管仲差點兒殺了自己，要把管仲處以極刑。而鮑叔牙竭力向齊桓公推薦管仲，他說如果能重用管仲，就能使國家強盛。齊桓公終于被說服，不僅沒殺管仲，還讓他當了齊國的宰相。鮑叔牙則心甘情愿地當管仲的助手。在管仲的輔佐下，齊國迅速強大起來。
管仲曾說：“生我者父母，知我者鮑叔也。”“管鮑之交”一時傳為佳話。
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