作者：Mark

出品：紅色星際（ID：redplanx）

頭圖：圖森未來宣傳圖片

今天的天氣陰雨連綿，陳默打算走步回家，亮馬橋路燈火通明。

視覺感知路線的隱患

2015年9月，圖森未來加入自動(dòng)駕駛大軍。在使用視覺感知路線還是激光感知路線的問題上，圖森未來陷入了爭吵。
視覺感知路線代表特斯拉，人可以用肉眼開車，為什么要用激光雷達(dá)，而且激光雷達(dá)又貴又沒貨，根本沒辦法商用。馬斯克經(jīng)常在推特上Diss使用激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛公司
谷歌Waymo則認(rèn)為，激光雷達(dá)才是自動(dòng)駕駛的未來，激光雷達(dá)可以區(qū)分真實(shí)移動(dòng)中的行人和人物海報(bào)、在三維立體的空間中建模、檢測靜態(tài)物體、精確測距。
視覺路線（受光線影響比較大）可能在小規(guī)模，小范圍內(nèi)被證明可以與激光雷達(dá)一決雌雄，但是一旦規(guī)模鋪開，出事故是遲早的事情。而且隨著規(guī)模的擴(kuò)大，事故的數(shù)量也會(huì)成比例上升。
陳默基于自動(dòng)駕駛卡車成本和商用的考慮，最終選了視覺感知路線。
首先，視覺感知路線成本更低，對(duì)于動(dòng)輒幾十萬的激光雷達(dá)，視覺感知成本也就在千元左右，人是不需要精確3D點(diǎn)云也能開車的。

而且視覺方案可以獲得比激光雷達(dá)更豐富的信息，特別是遠(yuǎn)距離信息，因?yàn)樵谳^遠(yuǎn)的距離，激光雷達(dá)拿回來的點(diǎn)云信息也是比較稀疏的，相對(duì)而言，攝像頭會(huì)“看”得更遠(yuǎn)。
最最主要的原因是，激光雷達(dá)的感知范圍最大才200米，完全無法滿足卡車的制動(dòng)距離。
（搭載12個(gè)攝像頭，以視覺方案為主，融合激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)等其他傳感器采集行車過程中周邊物體和環(huán)境數(shù)據(jù)。車輛兩側(cè)各有一個(gè)40線的激光雷達(dá)，可以感知200米內(nèi)，270度的范圍。）

2020年10月，Waymo Via牽手戴姆勒重新發(fā)力自動(dòng)駕駛卡車領(lǐng)域，2021年4月，小馬智行跨界闖入自動(dòng)駕駛卡車領(lǐng)域。
以激光雷達(dá)感知為主的L4乘用車紛紛發(fā)力自動(dòng)駕駛卡車。2021年7月，圖森未來也開始發(fā)力造車領(lǐng)域，成立子公司。
面對(duì)乘用車公司的逼近，圖森未來開始反擊。
奈何自己用的是視覺感知，或者準(zhǔn)確的說，以視覺感知為主，激光雷達(dá)為輔的感知系統(tǒng)，而且還不是360度無死角的感知，高速公路還湊合，一旦上了城市道路，無法準(zhǔn)確提取密集多物體的三維感知。
陳默也不是沒有考慮過使用激光雷達(dá)，但是在激光雷達(dá)的使用上總是亦步亦趨。最開始使用的是速騰的16線激光雷達(dá)，然后又使用了禾賽的40線激光雷達(dá)。

（圖森未來調(diào)試激光雷達(dá)圖片）

始終沒有進(jìn)化到64線激光雷達(dá)。
面對(duì)乘用車主流的64線激光雷達(dá)，或者說128線激光雷達(dá)，陳默在思考如果自己做乘用車領(lǐng)域，之前在高速采集的數(shù)據(jù)和傳感器模型可能都將不可用（物體密度和深度都不夠），特別是像五道口那樣的路口。
這個(gè)問題也深刻反饋在上海東海大橋上。
圖森未來一般都在美國高速公路以及郊區(qū)行駛，自動(dòng)駕駛卡車往往是點(diǎn)到點(diǎn)，而且堆放卡車貨物的庫房也都在郊區(qū)設(shè)立，路況相對(duì)簡單。
但是到了上海，上了中國的高速公路和郊區(qū)，才知道中美場景的大不同。
就像他們的工程師說的，“只有不斷測試，才能找到這類場景的最優(yōu)解。”

國內(nèi)城際高速公路信息是一片待開采的礦藏，和美國比起來，場景的豐富的提高了好幾個(gè)量級(jí)。

視覺為主的方案，在美國空曠的道路上，是可以做到L4的。顯然在中國是不合適的，最多能做到L3級(jí)別，像智加科技和贏徹科技一樣，都已經(jīng)量產(chǎn)L3車輛。
從2018年到2021年，3年多的道路測試，圖森做到了每3000公里左右，才發(fā)生一次安全員介入接管的事件，這個(gè)遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到安全級(jí)別。
目前激光雷達(dá)的頭部L4乘用車，基本都去掉了跟車安全員，而圖森未來依然使用著跟車安全員。主要的問題，就是視覺感知為主的L4，一旦規(guī)模和里程擴(kuò)大后（或者碰上中國的場景），事故的頻率也會(huì)成倍地發(fā)生。
雖然并不會(huì)像特斯拉一樣直接死亡（因?yàn)長4車都有好幾層冗余），但是接管的次數(shù)還是會(huì)成倍的上升，進(jìn)而影響用戶體驗(yàn)和運(yùn)輸效率
小馬智行花了3個(gè)月時(shí)間，就把L4自動(dòng)駕駛卡車開上測試道路，64線激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)顯然對(duì)于高速而言，是通用的，因?yàn)閿?shù)據(jù)的維度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于40線270度的激光雷達(dá)。

L4乘用車無愧自動(dòng)駕駛皇冠上的明珠之說，擁有最高維度的數(shù)據(jù)，降維打擊任何一個(gè)場景。
人總不可能被尿憋死，圖森未來面對(duì)中國的復(fù)雜場景，想到了車路協(xié)同路徑，彌補(bǔ)自己在視覺感知方面的缺陷。

圖森在深度融入自動(dòng)化碼頭無人測試的同時(shí)，計(jì)劃依托臨港新片區(qū)和長三角一體化的物流規(guī)劃，建設(shè)以無人駕駛卡車為核心的智慧港口和智能公路港服務(wù)，包括對(duì)港區(qū)的基礎(chǔ)設(shè)施做一些成本可控的改造，深度參與智慧公路建設(shè)。

至此，圖森未來在中國的L4卡車落地計(jì)劃才有了著落。在美國以L4視覺感知為主，在中國則通過車路協(xié)同增加對(duì)復(fù)雜場景的感知能力。

商業(yè)運(yùn)營的隱患

做自動(dòng)駕駛卡車最少要10億美金，而做自動(dòng)駕駛乘用車最少要100億美金。這個(gè)認(rèn)知一直深深地壓在陳默和圖森未來的心頭。
特別是2019年，公司賬上還剩下幾百萬美金，距離破產(chǎn)一步之遙。
無人駕駛公司除了花錢買車、改裝以外，還需要為每輛車的安全員、測試員、油料、車輛折舊付費(fèi)，資金壓力非常巨大（特別是對(duì)于初創(chuàng)公司）。
陳默和幾個(gè)合作伙伴討論了一下，決定更早地開展商業(yè)化運(yùn)營，一方面測試收集高速場景數(shù)據(jù)，可以通過載貨測試，對(duì)車輛整體功能的可應(yīng)用性進(jìn)行驗(yàn)證評(píng)估。
同時(shí)與物流節(jié)點(diǎn)作業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接聯(lián)調(diào)，降低公司的研發(fā)和人員成本。
2019年，圖森未來開始在美國商業(yè)化運(yùn)營，年運(yùn)營收入達(dá)到了100萬美元，動(dòng)用了公司80%的車輛。而此時(shí)的中國公司則忙于測試場景。
按照中國L4公司的認(rèn)知，運(yùn)營的車輛越多，虧損也越大，每一次拉活都是倒貼。一般公司有100輛測試車，最多拿出20輛做試運(yùn)營，而且都只在白天運(yùn)營幾個(gè)小時(shí)。
更多的測試車，都是拉出去收集數(shù)據(jù)，跑一些人煙稀少的場景。
用他們的話說，目前階段主要任務(wù)還是收集場景，試運(yùn)營只是做給投資人看的，在沒有完全去掉安全員之前，應(yīng)該盡量減少運(yùn)營，否則只會(huì)虧得越多。
不知道陳默聽到過這些觀點(diǎn)沒有，反而是全力做運(yùn)營，而且是帶著安全員做運(yùn)營，一做就是2年多。2021年，在中國L4公司都去掉跟車安全員的時(shí)候，圖森未來還在帶著安全員做運(yùn)營收費(fèi)。

（圖森未來在上海測試區(qū)）

UPS用別的車隊(duì)，每公里都是0.6美金，而用圖森未來的卡車，則只需要支付0.3美金。UPS可不管你是自動(dòng)駕駛卡車還是普通卡車，誰的運(yùn)費(fèi)便宜用誰的。
到2021年圖森未來上市，運(yùn)營收入也只有200萬美金，虧損是必須的，而且運(yùn)營越多，虧損越大。
關(guān)鍵是光顧著運(yùn)營收費(fèi)了，一直在一條固定的道路上跑，場景收集的工作就變慢了。光靠仿真系統(tǒng)測試，顯然是不夠的。
當(dāng)然，圖森未來可能會(huì)說，我不只是為了運(yùn)營收費(fèi)，我還為了打造“無人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)”（AFN），這個(gè)概念就這么誕生了。
圖森未來的競爭對(duì)手，贏徹科技從2018年就開始打造無人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)，通過出售帶有輔助系統(tǒng)的卡車打造貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)，而智加科技則選擇直接接入滿幫的運(yùn)營網(wǎng)絡(luò)。
無人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)最直白的理解就是，找流量，找自動(dòng)駕駛卡車落地場景。
那么到底是應(yīng)該先做運(yùn)營，還是先收集數(shù)據(jù)，對(duì)公司產(chǎn)生的效益最好。從Waymo，小馬智行，AutoX的經(jīng)驗(yàn)看，應(yīng)該是先收集數(shù)據(jù)，等到自動(dòng)駕駛軟件足夠應(yīng)對(duì)各種場景之后，去掉跟車安全員，然后選擇是否商業(yè)化運(yùn)營。
在中國，收集場景一定是第一位的，而試運(yùn)營一定是要在去掉跟車安全員之后，才能大規(guī)模開展的。
顯然圖森未來的運(yùn)營有點(diǎn)著急了，但是自動(dòng)駕駛卡車領(lǐng)域圖森又沒有遇到什么像樣的競爭對(duì)手，所以犯了點(diǎn)錯(cuò)，也不會(huì)影響圖森行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)地位。
但是未來在小馬智行，Waymo Via都加入自動(dòng)駕駛卡車戰(zhàn)場，圖森未來犯的每一個(gè)錯(cuò)誤，都有可能讓競爭對(duì)手快速崛起。
特別是對(duì)于圖森未來這種以美國場景為主的公司，未來可能再次回到中國，會(huì)出現(xiàn)水土不服的情況，最最典型的特征就是場景的復(fù)雜程度。

大包大攬的隱患

對(duì)于L4而言，主機(jī)廠其實(shí)不樂意承擔(dān)責(zé)任，因?yàn)椴豢煽氐膱鼍疤嗔恕Ｌ焯毂煌对V，打官司不是主機(jī)廠能承受的。
L4最終還是需要一個(gè)責(zé)任主體。
陳默和團(tuán)隊(duì)思考了一下，提出了欲戴王冠，必承其重的概念，這是做增量市場的代價(jià)。
什么意思呢？
圖森未來愿意承擔(dān)運(yùn)營的責(zé)任，愿意做事故的責(zé)任主體，愿意承擔(dān)車輛保養(yǎng)和保險(xiǎn)，以及高頻的軟件系統(tǒng)更新和兩至三年一次的硬件升級(jí)。
為了L4卡車的量產(chǎn)，陳默必須這么做。
如果公司經(jīng)歷了多次事故，保險(xiǎn)費(fèi)用可能會(huì)大幅增加，或者可能根本無法獲得保險(xiǎn)，這是圖森未來需要承擔(dān)的重量。

運(yùn)維，保險(xiǎn)保養(yǎng)和軟硬件更新這些費(fèi)用都需要圖森來負(fù)責(zé)的，從行業(yè)發(fā)展規(guī)律看，圖森確實(shí)付出了太多。
一條自動(dòng)駕駛卡車生產(chǎn)線最少需要4年做出來，投入十幾億美金，這顯然不是Navistar一家能夠承受的。
用陳默的話講，誰如果說用現(xiàn)有的生產(chǎn)線改造一下，L4車就能出來，就是騙人的。必須重新打造一套新的生產(chǎn)線，做產(chǎn)品定型、零件選型，車規(guī)驗(yàn)證等一系列必須做的事情。
從2020年7月，Navistar宣布2024年量產(chǎn)L4卡車，到2021年8月，進(jìn)展遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于預(yù)期，美國人干事就是慢，這個(gè)問題嚴(yán)重的影響2024年量產(chǎn)。
陳默想了想，是不是因?yàn)榍捌谕顿Y大的問題，Navistar作為卡車生產(chǎn)工具的生產(chǎn)者，毛利本身就低（遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于乘用車，通常只有個(gè)位數(shù)），是不是不想投太多資金。
而圖森未來作為上市公司（市值是Navistar的2-3倍），手里還有十幾億美元的現(xiàn)金儲(chǔ)備，不如一起投，跟主機(jī)廠共擔(dān)投資風(fēng)險(xiǎn)。
但對(duì)于美國人而言，錢是不能加速流程的。圖森總經(jīng)理薛健聰離職，估計(jì)也是被這個(gè)慢字給弄惱火了。
薛健聰打算離職，自己做新能源卡車，自己建生產(chǎn)線，不和國外主機(jī)廠玩了。
相信在薛健聰離職前，肯定和陳默討論過這個(gè)問題，為什么我們不自己花幾億美金建生產(chǎn)線，直接做新能源卡車，兼職L4卡車落地。

L4合作和量產(chǎn)不在一個(gè)級(jí)別上，量產(chǎn)和造車更不在一個(gè)級(jí)別上。
薛健聰肯定是得到了他不滿意的回復(fù)，才離職自己造車。

（圖森未來自動(dòng)駕駛系統(tǒng)）

2021年Navistar已經(jīng)從美國退市，被大眾卡車收購了。
像大眾汽車，戴勒姆，沃爾沃卡車等，他們一定會(huì)自研L4自動(dòng)駕駛，因?yàn)樗麄兌加旋嫶蟮某擞密囀袌觥avistar之前是因?yàn)樘×耍ㄙY金和利潤都很小），所以選擇和圖森未來一起聯(lián)合開發(fā)。
現(xiàn)在已經(jīng)被大眾100%控股，而且大眾還投資了自動(dòng)駕駛公司Argo AI 26億美元，顯然是打算自研的。或許慢可能不是Navistar的意思，而是大眾的意思。
圖森未來何必花幾億美金和Navistar一起聯(lián)合開發(fā)呢？我認(rèn)為圖森未來是到了考慮自己造車的時(shí)機(jī)了，都已經(jīng)上市了，還擔(dān)心什么。

之前主機(jī)廠，Tier 1，芯片公司，個(gè)個(gè)都是大哥，之前因?yàn)樽约后w量小（現(xiàn)在100億美金市值），無法和主機(jī)廠與Tier 1平等對(duì)話。但現(xiàn)在你也是大哥了（1000多人），不是5年前只有幾十個(gè)的小初創(chuàng)公司。
2018年圖森未來打算和帕卡集團(tuán)合作，通過幾輪合作談判，就要達(dá)成商業(yè)合作了，但最后一個(gè)條件上讓圖森覺得沒辦法接受，最后功虧一簣。
自此之后，圖森未來找合作伙伴，就開始避免行業(yè)第一，第二名，而是選擇了排名第四的卡車主機(jī)廠Navistar，排名第五的Tier 1廠商采埃孚，排名第四和第五的中國主機(jī)廠，陜汽和北汽。
作為初創(chuàng)公司，上來就和頭部合作，頭部會(huì)很害怕，怕你搶我的市場份額，想把你扼殺在萌芽中。
陳默和圖森未來面對(duì)Navistar的不斷逾期，一定想過自建生產(chǎn)線，或者收購一條卡車生產(chǎn)線，但是面對(duì)自己曾經(jīng)許過的諾言。
我們不和Tier 1和主機(jī)廠競爭，我們只做技術(shù)；我們不自建無人駕駛物流體系，我們選擇接入下游商家；我們絕不碰貨，我們不想和合作伙伴翻臉，變成競爭對(duì)手；我們是不會(huì)動(dòng)港口這塊奶酪的，港口運(yùn)輸不是我們的重點(diǎn)。
你都上市，100億美金了，你覺得你還有自主權(quán)選擇做什么，不做什么嗎？
就像某友商一樣，我們不造車，結(jié)果第二天就宣布造車。拿一手好牌，要好好打，不要被那些承諾給束縛住了。
到2021年8月，圖森未來共收到6700份L4卡車訂單。為什么會(huì)有這個(gè)訂單，因?yàn)閳D森未來承諾的太多了，包攬的太多。
客戶不需要承擔(dān)保險(xiǎn)費(fèi)用，維護(hù)費(fèi)用，硬件更新費(fèi)用，同時(shí)運(yùn)費(fèi)還是人類駕駛員的一半。
作為客戶而言，你是L4卡車還是L2卡車，或者是L0卡車，我不關(guān)心，我只關(guān)心我的運(yùn)輸成本問題，對(duì)于如此誘惑的承諾，我可以先預(yù)訂，反正客戶隨時(shí)都可以無條件，無成本的取消訂單。
圖森未來思考的是，我先用錢把這個(gè)市場砸開，未來再收廠子（莊家）費(fèi)，我先把網(wǎng)絡(luò)建起來，然后統(tǒng)統(tǒng)每公里0.3美金的費(fèi)用，把人工卡車市場全吃了，然后再自建無人駕駛網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
構(gòu)思和戰(zhàn)略沒有錯(cuò)，也行2-3年后，真的可以做到0.3美金的費(fèi)用，但是這些過多的大包大攬長期影響著圖森。

商業(yè)化地點(diǎn)的隱患

2016年，圖森未來托關(guān)系找到了陜汽董事長袁宏明（談合作一定要找最高層，否則很難合作，特別是自動(dòng)駕駛新技術(shù)）。
但是中國的卡車線控處于機(jī)械時(shí)代，比歐美整整晚了一代。
2018年，圖森未來打算將重心放在美國，找到了Navistar展開合作。
這個(gè)選擇未來會(huì)影響圖森至少3-5年。
你有線控平臺(tái)才會(huì)有無人駕駛平臺(tái)，有線控底盤才有可能做 ESP（車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)）、EBS（電子控制制動(dòng)系統(tǒng)），機(jī)械的是沒辦法做的，但是國內(nèi)的線控平臺(tái)現(xiàn)在都沒有量產(chǎn)。
選擇美國市場沒錯(cuò)，可是圖森不應(yīng)該放棄中國市場，特別是中國的場景。目前圖森80%以上的員工（國籍）全在美國，你可以說美國人工高，是中國的2-3倍，虛擬司機(jī)替代價(jià)值更大。
你可以說美國政策很松，目前全美超過一半的州允許商業(yè)運(yùn)營自動(dòng)駕駛卡車，而中國目前還不能商業(yè)運(yùn)營自動(dòng)駕駛卡車，政策很緊。
美國超過一半的卡車都是甩掛，中國只有5%-10%，不適合自動(dòng)駕駛卡車的24小時(shí)高效運(yùn)營。
但是，自動(dòng)駕駛卡車無人化一定會(huì)在中國率先落地，因?yàn)槿澜缰挥兄袊梢詫?shí)現(xiàn)全高速路段車路協(xié)同V2X。
自動(dòng)駕駛卡車最大的缺點(diǎn)是無法感知到車輛尾部的信息，那么如果你壞在高速公路上，是不可能自主移動(dòng)到應(yīng)急車道的。
只有通過車路協(xié)同V2X，才能做到這點(diǎn)。
自動(dòng)駕駛卡車以視覺為主的感知，也決定了其必須搭配V2X，才能安全可靠的上路。
第二個(gè)特點(diǎn)，就是中國的場景。為什么小馬智行，文遠(yuǎn)知行，AutoX這些L4乘用車公司最開始都在美國成立，后來都紛紛回到國內(nèi)，而且80%的員工都在中國。
因?yàn)橹袊膱鼍白銐蜇S富，用他們的話說，在中國收集一天的場景，可能需要在美國收集十天半個(gè)月，美國的場景太單一了。
你自動(dòng)駕駛卡車依靠視覺可以在美國跑，那是因?yàn)槊绹母咚俸徒紖^(qū)人流量很少。
第三個(gè)特點(diǎn)，中國政府和中國民眾的接受程度。在美國，有卡車司機(jī)工會(huì)，有市長熱線，任意的法律法規(guī)和條文都需要1-2年的討論才能頒布。
中國政府對(duì)新科技的接受度很高，一些城市可以先于法律法規(guī)，推出一些高度自由的測試區(qū)。中國政府雖然剛開始很慢，但是一旦到了臨界點(diǎn)，就會(huì)加速推進(jìn)。
比如中國的新能源汽車行業(yè)，中國的半導(dǎo)體5G行業(yè)，沒有政府的推動(dòng)，是不可能做到全球領(lǐng)先和最大市場的。
所以，未來圖森一定要回到中國，才能真正的完成自動(dòng)駕駛卡車的閉環(huán)。
圖森也意識(shí)到這個(gè)問題，加速在上海港新片區(qū)布局。

（圖森未來1000米雙目感知圖片）

但是國內(nèi)的L4卡車市場已經(jīng)不像2017年，2018年那個(gè)時(shí)候，你一家獨(dú)大了。全國的封閉港口，測試區(qū)內(nèi)的卡車公司一抓一大把，你在美國玩得溜，不一定在中國能吃得開。
未來就要看圖森對(duì)中國市場的重視程度和投入程度。
未來全球的L4戰(zhàn)場一定在中國，因?yàn)槲覀冇凶顑?yōu)秀的單車智能公司，有V2X公司，有芯片公司，有5G公司，有人工智能公司，還有一批批加入自動(dòng)駕駛行業(yè)的人才，特別是中國政府機(jī)構(gòu)的支持。
未來圖森不需要再和行業(yè)的競爭者比了（省得天天苦惱），他只需要做好自己的戰(zhàn)略，做對(duì)自己的戰(zhàn)略就可以了。
前期因?yàn)槟愫苄。员仨氉鰷p法，后期就要像阿里和騰訊一樣，到處都是競爭，只能做加法。
Waymo Via 為什么要自建網(wǎng)絡(luò)，以一己之力和全行業(yè)競爭，因?yàn)槟阍谀莻€(gè)地位了，就不可能只做一點(diǎn)點(diǎn)。
你已經(jīng)上市了，而且面對(duì)諸多L4乘用車，L4卡車的競爭，5年內(nèi)，你想拿下中國自動(dòng)化運(yùn)輸市場50%以上份額，可能沒有那么容易。
這4個(gè)問題，我想在未來2-3年還依然深深影響著圖森未來。
下一篇：圖森的未來在哪里，執(zhí)著于量產(chǎn)？

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