司馬駿，字子臧，河內郡溫縣（今河南省溫縣）人，曹魏權臣司馬懿（晉武帝司馬炎的祖父）第七子，司馬駿幼年時聰慧，清白堅貞有德行，被公認為司馬家族的后起之秀。泰始元年（265年），司馬炎稱帝，建立西晉王朝，司馬炎吸取曹魏宗室孤弱，導致政權丟失的教訓，上位后，開始大封宗室。是年，司馬駿受封汝陰王，食邑萬戶，并都督豫州諸軍事。

西晉宗室遍及地方，并節制地方兵權，其中大多驕奢淫逸，不但沒有起到拱衛王室的作用，反而釀成了后來慘烈的八王之亂。不同于那些私欲熏心諸侯王，司馬駿非常能干，很善于駕馭屬下，在軍中和地方有很高的聲望。司馬駿還很能打，泰始四年（268年）十一月，東吳名將丁奉、諸葛靚率軍攻打西晉，司馬駿大破丁奉，一戰名動天下。

泰始六年（270年），司馬駿遷任鎮西大將軍、使持節、都督雍涼等州諸軍事，全權負責西晉西北地區的軍政事務。咸寧二年（276年），鮮卑貴族禿發樹機能叛亂，司馬駿率軍進討，斬首3000余級，十月，司馬炎加授司馬駿為征西大將軍，全權負責平叛事宜。咸寧三年（277年），司馬駿與平虜護軍文鴦率領晉軍東征西征，大破叛軍，底定涼、秦、雍三州，安定、北地、金城諸部的吉軻羅、侯金多以及匈奴的熱冏20余萬眾懾晉軍強大的戰斗力，紛紛歸降西晉，禿發樹機能之亂遂平。同年，司馬炎征調司馬駿入朝輔政，并改封司馬駿為扶風王。

彼時，司馬炎冊立的繼承人太子司馬衷癡傻蠢笨，無人君之望，司馬炎的弟弟齊王司馬攸則文武全才，深得朝野眾望。由于司馬攸的威望嚴重壓過了太子司馬衷，司馬炎遂加緊迫害打擊司馬攸，導致司馬攸郁郁生疾。太康四年（283年），司馬炎強迫司馬攸就國（即返回封國），司馬駿上表懇切勸諫，希望司馬炎收回成命，但司馬炎執意要為太子司馬衷掃清障礙，司馬炎被迫拖著病體踏上去齊國的路，回到齊國不久，司馬攸便以病勢加重去世，年僅三十六歲。

司馬攸的遺憾去世，使得朝野人心失望，一大批曾經擁戴司馬攸的朝臣被司馬炎罷黜打壓，同為支持司馬攸的司馬駿也因為司馬攸的去世，悲憤感慨，并于太康七年（286年）九月去世，司馬炎聞訊后大慟，下詔追贈司馬駿為大司馬，加侍中、假黃鉞，加謚號曰“武”。

由于司馬駿長年鎮守西北，又平定禿發樹機能之亂，西北地區的百姓聽說司馬駿的死訊后莫不垂淚涕泣，并自發為司馬駿樹碑，以為紀念，人們經過碑石前沒有不下拜的。不同于司馬家族陰鷙狠毒、爭權奪利的普遍底色，司馬駿的高潔可謂西晉宗室的一股清流，更是司馬家族少有的善類?！稌x書》作者房玄齡評價司馬駿道：

“瑯邪武功既暢，飾之以溫恭，扶風文教克宣，加之以孝行，抑宗室之可稱者也。”