9月6日，具身智能領域初創公司穹徹智能（Noematrix，上海穹徹智能科技有限公司）宣布完成累計數億元人民幣的天使輪和Pre-A輪兩輪融資。融資所籌資金將用于穹徹智能產品研發、商業化拓展以及人才招募等。據了解，穹徹智能成立于2023年11月，由深耕通用智能機器人領域近十年的非夕科技集團戰略孵化，致力于研發具身智能系統及其相關工具與平臺。

本輪融資由知名投資基金Prosperity7 Ventures與廣發信德聯合領投，澤羽資本、創新工場、奇績創壇、璞躍中國（Plug and Play China）以及MFund魔量資本等著名投資機構參投。其中，Prosperity7Ventures作為阿美風險投資（Aramco Ventures）旗下的多元化增長基金，專注于投資和扶持在新興行業中具備技術創新和發展潛力的初創公司，以推動行業變革。廣發信德是廣發證券全資私募基金子公司, 專注于新一代信息技術、人工智能、TMT、醫療健康等多個領域的投資。

天使輪融資由小苗朗程領投，MFund魔量資本、京海展悅與無限基金SEE Fund等參投。

穹徹智能的創始團隊在人工智能和機器人領域擁有深厚的學術積累和豐富的行業經驗，對具身智能的技術理論和應用范式有著獨到而深刻的見解。聯合創始人盧策吾在斯坦福人工智能實驗室的博士后期間，師從李飛飛教授和 Leo Guibas 教授（美國工程院院士）。現任上海交通大學教授，是國內最早研究具身智能領域的學者之一，因其在這一領域的杰出貢獻，獲得2023年科學探索獎。盧策吾團隊原創提出了AnyGrasp抓取算法，實現了超越人類水平的首次突破。團隊已在《自然》、《自然-機器智能》、TPAMI、T-RO等頂級期刊上發表了100多篇論文，獲國際機器人頂會最佳論文、最佳系統論文提名。其中，團隊的RH20T數據集為第一個大規模包括力覺信息的大規模具身數據集，盧策吾也是國內唯一獲邀加入Open X Embodiment Dataset國際聯合具身智能大規模數據集項目的中國學者。聯合創始人王世全，斯坦福大學博士、上海交通大學客座教授及上海市科協常委，于2016年發起創立非夕科技，開創了基于極致力控和層級式智能的仿人化通用機器人技術路徑。其自適應機器人產品已在工業制造、食品加工及醫療服務等多個行業廣泛應用，在近百項應用中突破了機器人能力的邊界。

目前，具身智能面臨的主要挑戰包括如何有效地描述物理世界及其與機器人之間的交互。一方面，現有的自然語言大模型和視覺語言大模型在解決現實世界復雜問題時顯得不夠充分，僅依賴視覺和語言模態難以對物理世界進行全面描述。另一方面，訓練具身智能大模型所需的數據獲取成本高、效率低，并且缺乏統一標準。針對這些挑戰，穹徹智能提出了獨特的技術路線和戰略選擇——發布“以力為中心”的具身大腦系統，通過快速迭代通用技能，實現高效且低成本的解決方案。

常見的具身智能架構主要基于視覺語言大模型進行環境和任務的表征學習與推理，并通過模仿學習或強化學習實現基于軌跡位置的決策優化。而穹徹智能依托于力控技術方面的深厚積累，通過將力的多維模態和控制策略引入學習空間，構建了一個基于物理常識和行為決策的具身智能模型框架體系。其中，實體世界大模型通過面向操作的拓撲結構常識理解、以操作任務為中心的物理常識理解，以及pose-shape聯合訓練框架，具有準確率高、訓練成本低的優勢，同時解決了柔性物體操作的難題。此外，考慮到“力覺”在機器人與物理環境互動中的關鍵作用，穹徹智能推出了力-位混合的機器人行為大模型，實現了全面的力-位混合決策控制，具備訓練信息完備、高可遷移性、高精度、高魯棒性等優勢。實體世界大模型以任務為中心，抽象提取操作物理常識的表征，從而顯著縮小訓練空間；機器人行為大模型則以力和對象為中心，進一步塌縮訓練空間。這種兩級架構的聯合訓練方式不僅顯著降低了數據需求，還提高了實際應用的可行性。

穹徹智能秉持“技術驅動，產品先行”的商業策略，緊密對接智能體市場需求，在成立初期，穹徹智能便正式發布了自主研發的穹徹具身大腦 Noematrix Brain。穹徹智能深信，以具身大腦系統為核心的智能基礎設施在推動機器人產業的技術創新和產品應用方面具有巨大的商業和社會價值。該系統以“通用性”和“智能性”為設計核心，提供一整套全面的、軟硬件一體化的平臺和工具，涵蓋從研發、測試到部署和驗證的整個智能體應用生命周期。

穹徹智能的產品設計秉承“標準化”和“平臺化”原則，注重AI核心技術的同時，也重視硬件作用和開發者體驗。通過硬件選型優化和針對算法及軟件架構的硬件加速，穹徹智能提供了軟硬一體的大腦系統，確保卓越性能并適配各種具身智能設備。同時，穹徹智能將軟硬件經驗轉化為標準化方案，推出集成本體硬件、基礎軟件框架、算法模型和配套工具的應用開發平臺，助力開發者實現高效且便捷的具身智能應用開發。

通過統一的模型架構，深入的業務判斷和場景篩選，穹徹智能發現，解決市場痛點需求的關鍵在于共性技能相關的突破。為此，穹徹智能推出了可適配多種具身智能本體平臺的AnySkill通用技能系列產品。該產品秉承實際可行的設計驗證標準，所有功能和模塊經過實機測試，具有高度的環境適應性、強大的操作對象泛化能力以及顯著的市場應用價值。

2024年7月世界人工智能大會期間，穹徹智能作為在開放環境下進行全任務過程真機演示的具身智能廠商，展示了其具身大腦系統在地面清潔、桌面整理、柔性物體操作（如疊衣服）和食材處理（如削黃瓜）等多種任務中的卓越表現，穹徹智能成功實現在全球范圍內多項技能的首次公開展示。

憑借對通用技能的廣泛積累與組合，穹徹具身大腦的算法能力將得到顯著提升，從而擴展其應用場景范圍。穹徹智能團隊通過AnySkill通用技能系列產品的應用和商業探索，已初步驗證了漸進式的技術發展到商業化的路徑能夠形成可持續的正向循環。這一驗證不僅證明了技術的實際效果，還展示了持續發展的潛力。隨著技術的不斷進步和商業應用的不斷擴展，穹徹具身大腦有望在更多領域發揮作用，推動具身智能技術的廣泛應用。

創始人&投資人評價：

穹徹聯合創始人盧策吾：非常感謝各位投資人的支持。我們在這一領域深耕了近十年，公司成立初期即匯聚了一支極高人才密度的創業團隊。我們團隊對做出具身智能突破性的理論、革命性技術和可規模化產品也充滿激情與信心。未來，我們將以堅定的步伐，繼續推動具身智能技術和產業化落地的發展，實現人工智能真正走向實體世界美好愿景，以實際行動回饋這份信任。

穹徹聯合創始人王世全：實現具身智能的真正突破需要扎根于人工智能及機器人軟硬件多個維度的持續積累與深入思考。穹徹的孵化承載著我們在具身智能領域的長期沉淀與規劃。感謝各位股東和投資人的信任支持，穹徹得以在這創新浪潮和歷史機遇期里誕生。我們將沿著特點鮮明的技術路徑，以最優的產品架構和業務形態，不斷加速具身智能的技術演進與商業化落地。

Prosperity7 Ventures執行董事總經理Aysar Tayeb：穹徹智能在機器人硬件和軟件領域展示了卓越的領導力和顯著的突破，處于新興具身智能領域的前沿。憑借豐富的商業化經驗，穹徹具身大腦有望成為各種類型機器人標準化的大腦系統，這將為整個機器人行業帶來巨大的機遇。穹徹智能團隊成功展示了在開放環境下全任務過程真機演示的能力，展現了多種操作技能。我們期待穹徹智能不斷取得更多突破。

廣發信德項目經理周思政：穹徹智能團隊是國內頂尖的具身算法團隊，公司研發的實體世界大模型和機器人行為大模型快速迭代，已經在多個應用場景展現出較好的通用能力。我們看好具身智能的長期發展和應用前景，非常高興能夠與公司合作，一起探索具身智能的美好未來。穹徹智能作為具身智能通用產品及平臺的提供者，將支持各類智能體的開發需求，并拓展至人形機器人、智能家居、商用揀放等多種應用場景。