UT OF COMMON

/不寫平庸的故事/

說到底還是算法、芯片戰(zhàn)爭的延續(xù)???

文/何伊然????

編輯/劉宇翔

人形機(jī)器人還沒大規(guī)模商業(yè)應(yīng)用，但在 A 股上，人形機(jī)器人概念又又又一次火了。

1月 14 日，人形機(jī)器人概念板表現(xiàn)活躍，以8.78%的漲幅成為當(dāng)日最強(qiáng)板塊，多只個股漲停，當(dāng)天，易方達(dá)國證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)ETF（159530）的場內(nèi)簡稱干脆變更為“機(jī)器人ETF易方達(dá)”。人形機(jī)器人的熱潮還跨過香江，連帶著有“腿部結(jié)構(gòu)及人形機(jī)器人”專利的小鵬汽車，其港股股價也上漲了8.467%。

資本市場對人形機(jī)器人重燃激情，得益于三個男人的“撩撥”。

首先是馬斯克。美國當(dāng)?shù)貢r間1月7日，馬斯克在一次游戲直播時透露，“未來幾周內(nèi)，我們就可能會更新Optimus（人形機(jī)器人擎天柱），它的進(jìn)展非常順利，團(tuán)隊做得很棒。”

其次是黃仁勛，在美國當(dāng)?shù)貢r間1月7日-10日的國際消費(fèi)類電子產(chǎn)品展覽會 (CES 2025) 上，黃仁勛與14臺人形機(jī)器人共同亮相大會舞臺。他宣稱，隨著Transformer模型、大型語言模型、基礎(chǔ)模型方面的突破，實現(xiàn)通用機(jī)器人必要的技術(shù)“近在眼前”，英偉達(dá)將會在浪潮中發(fā)揮重要的作用，“通用機(jī)器人的時代即將到來，這將是世界上有史以來最大的技術(shù)產(chǎn)業(yè)。”

最后是OpenAI創(chuàng)始人奧特曼，1月11日，OpenAI發(fā)布的招聘信息顯示，公司正在重新組建機(jī)器人部門，該部門將自主研發(fā)機(jī)器人及定制傳感器套件。據(jù)透露，OpenAI的機(jī)器人團(tuán)隊將專注于研發(fā)“通用”“自適應(yīng)”“多功能”機(jī)器人，計劃為其機(jī)器人創(chuàng)建新的傳感器和計算元件，并得到公司內(nèi)部開發(fā)的AI大模型的支持。

當(dāng)然，我國在人形機(jī)器人方面也是玩家眾多。1月7日，上海人形機(jī)器人公司傅利葉宣布完成近8億元E輪融資，累計融資額達(dá)數(shù)十億元；另一家上海人形機(jī)器人獨(dú)家獸企業(yè)智元機(jī)器人也已于2024年12月開啟通用機(jī)器人商用量產(chǎn)。1 月 15 日，富士康、優(yōu)必選宣布將就人形機(jī)器人在智能制造領(lǐng)域的應(yīng)用建立全方位長期戰(zhàn)略合作關(guān)系，優(yōu)必選工業(yè)人形機(jī)器人 Walker S1 目前已在富士康深圳龍華工廠開展了為期兩個月的實訓(xùn)工作，之后Walker S1 將進(jìn)入富士康河南鄭州車廠實訓(xùn)。

人形機(jī)器人儼然已被確立為全球科技競賽的新主戰(zhàn)場。

01

人形機(jī)器人的最大推動者當(dāng)屬馬斯克。

2021年，在特斯拉股價大漲、輿論目光都關(guān)注自動駕駛的時刻，馬斯克在特斯拉AI日的高光時刻給了人形機(jī)器人概念機(jī)Tesla Bot。馬斯克稱，要用機(jī)器人替代人類完成“無聊、重復(fù)、危險”的工作，然而觀眾的焦點(diǎn)放在了似人非人的“恐怖谷效應(yīng)”之上。

彼時，這款身高1米72，體重112.5斤、搭載了8個攝像頭的黑臉白身機(jī)器人還停留在紙面階段，展示環(huán)節(jié)也只能讓演員穿著和機(jī)器人相似的服裝上臺亂蹦亂跳，頗有些鬧劇風(fēng)采，完全不符合科技公司嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)致的畫風(fēng)。

有評論人士一語道破馬斯克的心思：他又在產(chǎn)品落地前搶先向全世界兜售概念，確保自己處于科技圈的最前沿。

三年過去，盡管Optimus還沒有量產(chǎn)，但隨著AI大熱，人形機(jī)器人被視作AI落地的載體，它確實已成為科技業(yè)最吸睛的風(fēng)口之一，馬斯克進(jìn)一步鞏固了自己行業(yè)風(fēng)向標(biāo)的定位。

當(dāng)然，行業(yè)的興盛不可能只靠風(fēng)向標(biāo)，還需要在工程上實現(xiàn)。人形機(jī)器人除了機(jī)械結(jié)構(gòu)，還要擁有智能“大腦”，要實現(xiàn)起來并不容易。

其中一個重要瓶頸是缺乏高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。

對機(jī)器人訓(xùn)練而言，最理想的數(shù)據(jù)采集方式是通過機(jī)器人直接觸達(dá)物理世界，這種方式能讓機(jī)器人準(zhǔn)確理解真實的環(huán)境，但采集真機(jī)數(shù)據(jù)需要付出大量時間和資金成本。

英偉達(dá)的Cosmos 平臺是目前第一款專門為訓(xùn)練 AI、自動駕駛和機(jī)器人的世界模型，它可以生成大量基于物理世界的合成數(shù)據(jù)，幫助機(jī)器人理解幾何空間、摩擦力和重力，壓縮虛擬與現(xiàn)實間的距離。

簡單來說，Cosmos把真實世界的規(guī)則梳理好，根據(jù)當(dāng)前的情況猜測接下來會發(fā)生什么，然后指導(dǎo)機(jī)器人該怎么做。

與黃仁勛共同亮相的人形機(jī)器人來自1X、Agile Robots、Agility、Figure、傅立葉、波士頓動力等公司，它們都是Cosmos平臺的種子用戶。

開發(fā)者可以利用英偉達(dá)Omniverse平臺創(chuàng)建虛擬三維場景，疊加使用 Cosmos 生成與真實世界高度相似的場景開展模型訓(xùn)練。

黃仁勛反復(fù)強(qiáng)調(diào)虛擬環(huán)境對機(jī)器人學(xué)習(xí)的促進(jìn)作用，他解釋道：“現(xiàn)實世界中訓(xùn)練機(jī)器人學(xué)習(xí)行走將按照人類的時間進(jìn)度線性學(xué)習(xí)。在omniverse中，機(jī)器人可以在多重宇宙同時用10萬種不同的方式學(xué)習(xí)，將訓(xùn)練縮短到幾個小時內(nèi)完成。”

不過，黃仁勛在面對媒體時強(qiáng)調(diào)，Cosmos 生成的合成數(shù)據(jù)無法替代真實數(shù)據(jù)，虛擬環(huán)境與真實環(huán)境訓(xùn)練并非是競爭或是對立的，而是互補(bǔ)。他還特別提到自動駕駛應(yīng)該使用現(xiàn)實世界的數(shù)據(jù)，稱贊馬斯克的特斯拉擁有豐富的行駛數(shù)據(jù)。

其次就是機(jī)體結(jié)構(gòu)。2024年10月，Optimus進(jìn)行了現(xiàn)場演示，通過執(zhí)行拾取物體、協(xié)作搬運(yùn)、輕型組裝任務(wù)，特斯拉強(qiáng)調(diào)人形機(jī)器人已經(jīng)能夠在工作和生活場景與人進(jìn)行互動合作，自主移動能力和靈活性得到顯著增強(qiáng)。目前，Optimus已在特斯拉工廠執(zhí)行部分任務(wù)。

特斯拉在機(jī)體工程上的一大突破是給Optimus打造了“靈巧手”。

據(jù)統(tǒng)計，上肢功能占全身功能的 60%，手指功能又占上肢功能的 90%，手部是機(jī)器人執(zhí)行大部分任務(wù)的必要條件，將直接影響人形機(jī)器人的普及率。

在演示視頻中，Optimus二代機(jī)器人的靈巧手已經(jīng)可以實現(xiàn)22個自由度，手腕/前臂則擁有3個自由度，能夠連續(xù)接住實驗人員拋出的網(wǎng)球。

有消息人士透露，Optimus在內(nèi)部的迭代速度約為三個月一周期，進(jìn)化速度很快，公開展現(xiàn)出來的功能很多是在一年前就能完成的。

02

作為一款面向市場的產(chǎn)品，即使軟硬件有了技術(shù)突破，如何控制生產(chǎn)成本也是另一個限制人形機(jī)器人發(fā)展的難題。

在這點(diǎn)上，特斯拉相對其它初創(chuàng)企業(yè)更有信心，因為其在電動車領(lǐng)域的積累，包括電池、電力電子系統(tǒng)、電驅(qū)系統(tǒng)等都適用于人形機(jī)器人產(chǎn)品，這使得特斯拉更有可能獲得價格優(yōu)勢。

特斯拉的目標(biāo)是把人形機(jī)器人的成本控制在1萬美元，售價定在2萬美元，比電動車的價格還低。當(dāng)下，特斯拉會繼續(xù)改進(jìn)Optimus的設(shè)計，使其易于匹配復(fù)雜的供應(yīng)鏈。

在發(fā)布概念機(jī)的時候，馬斯克將重點(diǎn)放在了工業(yè)場景，可隨著產(chǎn)品的落地，他不再滿足于讓機(jī)器人在工廠里服務(wù)，而是要進(jìn)一步拓寬Optimus的應(yīng)用面，越來越側(cè)重家庭場景。馬斯克表示：“全球有 80 億人，我認(rèn)為每個人都應(yīng)該想要這樣的產(chǎn)品，讓它遛狗、看家、照顧孩子、教孩子編程、做飯甚至彈奏鋼琴。”

馬斯克宣稱，2025年Optimus將步入量產(chǎn)元年，2026年的目標(biāo)則是生產(chǎn)5到10萬臺并開啟外銷，后續(xù)產(chǎn)量以每年翻10倍的速度增長。馬斯克放出狂言，人形機(jī)器人的數(shù)量有望超過人類數(shù)量，Optimus遠(yuǎn)期需求量可以達(dá)到百億臺。

2023年世界人工智能大會上，Optimus曾在特斯拉展區(qū)靜態(tài)展示，當(dāng)時就有觀眾表示，“如果真的只賣 15 萬左右，那我會買一臺回家做家務(wù)。”

如今看來，隨著中國科技企業(yè)涌入人形機(jī)器人賽道，2 萬美元的售價都可能過高了。

任何風(fēng)口都少不了中國企業(yè)的身影。在 CES 上，和黃仁勛共同亮相的14家人形機(jī)器人，有6款來自中國，分別是銀河通用Galbot G1、星動紀(jì)元Star1、智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A2、傅利葉GR-2、宇樹H1-2、小鵬Iron。

其中，2016年成立的宇樹科技是最受關(guān)注的機(jī)器人獨(dú)角獸之一。

2024年5月，宇樹科技推出來了定價9.9萬元的人形機(jī)器人Unitree G1，這一價格直接打破了外國同行的認(rèn)知。2024年12月，宇樹科技機(jī)器狗在碎石遍布的山坡上穿行自如的視頻在海外社交平臺熱傳，還引來了馬斯克的點(diǎn)贊。由于多家A股上市公司通過參投基金間接持股，機(jī)器狗在海外市場的走紅也讓長盛軸承、景興紙業(yè)等公司股價應(yīng)聲大漲，分析人士甚至列出了“宇樹科技概念股”名單。

有媒體報道稱，宇樹科技在CES會場展示的G1人形機(jī)器人和Go2機(jī)器狗在一天內(nèi)全部被定光。官方表示，公司人形機(jī)器人累計銷量已達(dá)到數(shù)百臺，四足機(jī)器人在全球市場占比接近七成。

“宇樹的人形機(jī)器人也就做了一年半，產(chǎn)品已經(jīng)比較成熟了。AI驅(qū)動下，技術(shù)進(jìn)步會是日新月異的。” 在宇樹科技創(chuàng)始人王興興看來，機(jī)器人行業(yè)天花板是AI天花板決定的，行業(yè)目前還是線性增速，如果突破了臨界點(diǎn)，將迎來真正的大爆發(fā)。

至于哪家公司會成為領(lǐng)導(dǎo)者，王興興抱有不確定的期待態(tài)度，“主要是靠頂尖人才的突然靈光一現(xiàn)。”

2023年，傅利葉發(fā)布了首款全尺寸人形機(jī)器人GR-1并實現(xiàn)量產(chǎn)交付。早期，該公司主攻的是醫(yī)療康復(fù)類的外骨骼機(jī)器人，隨著電機(jī)技術(shù)突破，才漸漸轉(zhuǎn)向人形機(jī)器人的研發(fā)。

傅利葉創(chuàng)始人顧捷認(rèn)為，機(jī)器人公司的目標(biāo)是實現(xiàn)真正意義的產(chǎn)品泛化性，做AI Agent本體，提供的是工具鏈和方法論，客戶基于數(shù)據(jù)進(jìn)行配置和訓(xùn)練進(jìn)而完成部分具體任務(wù)。或許是出于對老本行的熟悉，他認(rèn)為人形機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域有著極大的潛力。

在實現(xiàn)工程化、降低成本和售價方面，是沒有哪國企業(yè)能和中國企業(yè)比得了的。

攜世界最大工業(yè)國的產(chǎn)能優(yōu)勢，中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正在快速發(fā)展。2023年年底，工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，提出到2025年建立創(chuàng)新體系、整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平。中金公司預(yù)計，2030年中國人形機(jī)器人出貨量有望達(dá)35萬臺。

中國電子學(xué)會更加樂觀，預(yù)測2030年行業(yè)規(guī)模可以達(dá)到8700億元，若加上其他形態(tài)機(jī)器人，有望突破萬億大關(guān)。

03

就在人形機(jī)器人重燃熱度的時候，最早點(diǎn)燃人形機(jī)器人賽道的波士頓動力卻稍顯尷尬了。

2013年，波士頓動力的第一代人形機(jī)器人Atlas亮相，它身高約 1.8 米，重達(dá) 150 公斤，由航空級鋁和鈦建造，配備兩個視覺系統(tǒng)即一個激光測距儀和一個立體照相機(jī)，由機(jī)載電腦控制，四肢擁有 28 度的自由度，可以在實驗室環(huán)境中走過鋪滿石塊的道路并保持平衡，在單腳站立時能承受一定的外部撞擊，在履帶上行走遇到障礙物時會自動更新步態(tài)規(guī)劃落地點(diǎn)，在野外環(huán)境也能保持較好的平衡性。

Atlas180°轉(zhuǎn)體后空翻的視頻曾在互聯(lián)網(wǎng)刷屏，震驚了全世界，曾是視為“未來已來”的標(biāo)志。

但波士頓動力重研發(fā)輕市場開發(fā)的企業(yè)基因，使得其在商業(yè)化方面無所作為，幾經(jīng)轉(zhuǎn)手。2013年12月，谷歌母公司Alphabet收購波士頓動力公司。不到 4 年后的2017年6月9日，Alphabet就放棄了波士頓動力，轉(zhuǎn)售給了日本軟銀集團(tuán)。在軟銀手里沒多久，2020年12月11日，波士頓動力就被賣給韓國現(xiàn)代汽車公司。

除了經(jīng)營不善，波士頓動力的技術(shù)路線有個致命問題就是采取了液壓模式，機(jī)器龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制難度大。最終波士頓動力不得不放棄了該路線，2024 年4月17日，波士頓動力正式下線液壓版Atlas。

對于Atlas的下線，波士頓動力表示：“近十年來，Atlas激發(fā)了我們的想象力，啟發(fā)了下一代機(jī)器人專家，并跨越了該領(lǐng)域的諸多技術(shù)障礙。現(xiàn)在是時候讓我們的液壓機(jī)器人Atlas放松一下了。”

在液壓版Atlas下線不到 24 小時，波士頓動力就推出了電機(jī)驅(qū)動版Atlas，在 20 秒的展示里，新版Atlas從躺姿站立、旋轉(zhuǎn)、走路一氣呵成，不比Optimus練習(xí)一年半的效果差。雖然波士頓動力沒有公布Atlas的續(xù)航和承重等細(xì)節(jié)，但報道稱，它將在2025年進(jìn)入現(xiàn)代汽車和部分客戶的工廠試點(diǎn)。

電機(jī)驅(qū)動版Atlas吸引到了其他企業(yè)的注意。2024年10月16日，波士頓動力公司和豐田研究所宣布合作，利用豐田研究院的大型行為模型和Atlas機(jī)器人，加快通用仿人機(jī)器人的開發(fā)。

AI大模型浪潮讓已有幾十年發(fā)展歷史的人形機(jī)器人行業(yè)迎來了迭代，老牌如波士頓動力、豐田汽車都在轉(zhuǎn)變思維。

看來，未來幾年將是機(jī)器人行業(yè)的卡位關(guān)鍵期。此時人形機(jī)器人賽道上，除了波士頓動力、特斯拉等硬件起家的企業(yè)，還多了 AI 玩家，其中就包括在 AI 領(lǐng)域上與特斯拉撕扯已久的OpenAI。

近兩年，OpenAI通過其內(nèi)部創(chuàng)業(yè)基金投資了多家人形機(jī)器人業(yè)務(wù)公司，包括當(dāng)紅獨(dú)角獸Figure AI和1X Technologies。

1月，OpenAI硬件部門高管承認(rèn)公司將開發(fā)配備定制傳感器的機(jī)器人，機(jī)器人將由OpenAI自研的AI模型驅(qū)動。OpenAI正在招聘電子感知工程師、機(jī)器人機(jī)械設(shè)計工程師和技術(shù)項目經(jīng)理，開出的年薪高達(dá)40萬美元。

成立之初，OpenAI內(nèi)部有機(jī)器人團(tuán)隊，研發(fā)了可以捏魔方的機(jī)械臂，還開源了一套可用于開發(fā)機(jī)器人的模擬工具Roboschool，但是團(tuán)隊在2021年因“缺乏訓(xùn)練機(jī)器人使用人工智能進(jìn)行移動和推理所需的數(shù)據(jù)”而被解散。

看起來，隨著OpenAI的商業(yè)化屬性越發(fā)明顯，奧爾特曼又寄希望于用機(jī)器人推進(jìn)AI應(yīng)用的物理落地。

OpenAI的大模型雖好，但顯然缺少硬件研發(fā)的能力和經(jīng)驗，否則就不會在 2021 年放棄對機(jī)器人的研發(fā)。更麻煩的是，即使OpenAI能把原型機(jī)研發(fā)出來，要想實現(xiàn)大規(guī)模、低成本的工程化制造，也是個巨大的問題。

特斯拉在早期面臨的“產(chǎn)能地獄”，是任何一家試圖涉足復(fù)雜硬件制造的科技企業(yè)，都繞不過的必修課，所以，如果OpenAI決心在人形機(jī)器人上與特斯拉競爭，最優(yōu)策略恐怕就是找一家工業(yè)企業(yè)合作。

但眾所周知，強(qiáng)強(qiáng)合作往往意味著誰都不服誰，最后一拍兩散。尤其是美國本土已經(jīng)很難找到符合OpenAI要求的工業(yè)企業(yè)，缺乏工業(yè)化生產(chǎn)能力，也是為什么Alphabet放棄波士頓動力的深層次原因之一。委身現(xiàn)代汽車旗下，反倒是給了波士頓動力實現(xiàn)工程化、工業(yè)化生產(chǎn)的可能性。

在太平洋兩岸，中國強(qiáng)在工業(yè)體系完整、生產(chǎn)制造能力強(qiáng)、“工程師紅利”能快速迭代，而美國則強(qiáng)在 AI 原創(chuàng)性能力、計算芯片不受限。兩邊各自強(qiáng)的地方，正是對方欠缺的地方，理論上正好互補(bǔ)。但因眾所周知的原因，兩邊是很難在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化方面進(jìn)行深入合作的，反而更多的是競爭。

在解決了機(jī)體結(jié)構(gòu)的工程問題后，人形機(jī)器人未來發(fā)展的命門就是 AI 以及承載 AI 的算力基礎(chǔ)芯片。

在這兩個方面，美國還是領(lǐng)先的，中國在追趕。手握著芯片和Cosmos 平臺的黃仁勛暫時是笑得最開心的，就看誰能笑到最后了。

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