小鵬汽車自動駕駛最新的技術(shù)路線引起了不小的討論，其中關(guān)注度比較高的就是小鵬為什么拋棄了激光雷達。

最近，小鵬自動駕駛產(chǎn)品總監(jiān)袁婷婷也專門回應(yīng)了這個問題，先來看原文：

激光雷達看得遠是個偽命題。

首先激光雷達是主動傳感器，依賴于向外發(fā)射近紅外光以及反射回波來計算 ToF（time of flight），來計算障礙物。這樣會帶來幾個缺點

隨著距離增加，激光束發(fā)散角擴大，導(dǎo)致能量密度呈平方反比衰減。在遠距離測量時，回波信號強度和點云密度都大幅降低。以當前行業(yè)領(lǐng)先水平192線激光雷達為例，200m外的物體，激光雷達可獲取信息和800萬像素攝像頭可獲取信息可以用下圖做一個對比。而車輛需要足夠的信息來區(qū)分200m外是一個輕飄飄的塑料袋，還是一個橫行的電瓶車。所以對于大模型方案來說，檢測遠距離目標最好的傳感器不是激光雷達，而是高分辨率攝像頭。

激光雷達會有多徑效應(yīng)并且?guī)蔬h低于攝像頭。作為一種主動傳感器，激光雷達在測量遠距離的復(fù)雜地形或障礙物可能發(fā)生多次反射，導(dǎo)致回波信號混疊，使得原來的信號失真，或者產(chǎn)生錯誤，難以準確識別甚至誤識別真實目標。同時業(yè)界主流激光雷達的處理幀率，不及我們攝像頭幀率的一半，低頻的幀率會讓遠距離且高速移動物體的識別誤差進一步加劇。

同時，激光雷達其實對于天氣狀況非常敏感，穿透雨霧主要依靠的是毫米波雷達。近紅外光的波長短，根據(jù)波粒二象性，波長越短粒子屬性越強，衍射性越差，遇到雨雪霧等極端天氣就會在傳感器附近幾米內(nèi)形成一團噪點，并且不能穿透這些透明障礙物看到霧氣后面的目標，從而“致盲”。而毫米波雷達波長更長，衍射性好，雨霧特性好。

這個解釋其實已經(jīng)非常清楚了，總結(jié)下來主要是4個點：

1、激光雷達看得遠是偽命題。對于200m外的物體，192線激光雷達可獲取的信息并不如800萬像素攝像頭獲取的信息。也就是信息密度不夠；

2、激光雷達有多徑效應(yīng)。比如前方一個不規(guī)則的多面石塊，每個面都在反射光束，相互之間可能形成干擾；

3、激光雷達幀率遠低于攝像頭，也就是“刷新”太慢，在高速和遠距離物體識別上加大誤差識別率；

4、最后一個就是在雨雪霧天氣下激光光束的穿透性很差。這種工況下更多是靠毫米波雷達來發(fā)揮作用。

最后她給出的結(jié)論是，激光雷達是一個信息密度低，且容易受干擾的傳感器，并不適合作為強大大腦的眼睛。

所以小鵬在最新的技術(shù)路線上選擇去掉激光雷達。來看看去掉激光雷達采用視覺方案帶來哪些好處，以下依然是袁婷婷的原文解釋：

（1）反應(yīng)更敏捷

去激光雷達后節(jié)約了20%的感知算力，升級了視覺感知模型的容量、參數(shù)量和推理的頻率。計算簡化讓端到端的延時大幅降低，視覺的響應(yīng)速度是激光雷達的近2倍，意味著響應(yīng)時間幾乎減半，能夠明顯提升整車的安全性和流暢性；綜合大模型的能力和車端算力，我們的視覺信息處理幀率，可以達到業(yè)界主流激光雷達的處理幀率的12 倍，能夠大幅度提高城市輔助駕駛的安全級別。

（2）腦容量更大，腦神經(jīng)更發(fā)達

“聰明的大腦”需要腦容量足夠大（我們自研芯片的算力是行業(yè)內(nèi)pro車型的4-5倍），也需要腦子里的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)足夠發(fā)達（我們的云端基座大模型有720億的參數(shù)，是行業(yè)最高）。攝像頭提供的輸入信號更豐富，信息量更大，配合更強大的“大腦”可以更有效地利用上千倍信息量的輸入信號，從而提高整個系統(tǒng)的上限。

（3）眼睛更雪亮

小鵬汽車的AI攝像頭（鷹眼視覺），是前向+后向800萬像素，結(jié)合Lofic技術(shù)，行業(yè)內(nèi)車規(guī)級最高精的攝像頭，看的比人類遠，在夜間、大逆光、雨雪天等看的比人眼更清楚。

按照她的觀點，小鵬去掉激光雷達，采用“重算力+輕雷達”帶來的顯著變化還是4個點：

1、首先是節(jié)省了感知算力。官方給出的數(shù)據(jù)是20%。

2、另外就是系統(tǒng)的延遲更低了。因為計算量少了，并且復(fù)雜度降低了，所以計算速度更快了，整個系統(tǒng)的效率就上來了，邏輯上沒問題。官方給出的數(shù)據(jù)是視覺的響應(yīng)速度是激光雷達的近2倍，也就是系統(tǒng)響應(yīng)時間幾乎減半。

3、去掉激光雷達后給攝像頭騰出了更多“空間”，信息輸入量更大。上文提到因為攝像頭的信息密度更大。訓練量加大，提升系統(tǒng)的能力上限。

4、最后就是介紹小鵬AI攝像頭的優(yōu)勢，前后800萬，在夜間、大逆光、雨雪天比人眼的效果更好。

也有人提出了另一個問題，為什么之前用激光雷達，現(xiàn)在又不用了呢？

熟悉小鵬歷史的朋友都知道小鵬是乘用車輔助駕駛最早把激光雷達上車的企業(yè)，在P5上搭載了2顆激光雷達。

小鵬并沒有對這個問題解釋，我的猜測應(yīng)該和最新的技術(shù)有關(guān)。原來整個算法架構(gòu)基于規(guī)則，加上激光雷達相當于開了“外掛”，現(xiàn)在全部切換了最新的AI技術(shù)，大模型對信息質(zhì)量提出了新的要求。

有意思的是，理想也在提VLA的概念，而且最近更新版L6789 Pro車型中，理想全部加上了激光雷達，理由是為了更好的安全。

對錯我們就不做評判了，激光雷達和攝像頭的爭論也不是一兩天了。除了特斯拉，小鵬之前，極越是國內(nèi)最早拋棄激光雷達的車企，如今小鵬續(xù)上了這把火，后續(xù)會不會有更多車企加入去激光雷達大軍呢？大家認為，攝像頭和激光雷達孰優(yōu)孰劣？