近日，山東大學附屬威海市立醫院臨港院區神經外科成功實施煙威地區首例顱內腫瘤機器人立體定向活檢。

成功施行機器人立體定向活檢

患者術前磁共振檢查提示左側基底節區異常強化灶，考慮可能為生殖細胞腫瘤，不排除胚胎性腫瘤等其他性質病變。因患者腫瘤位置深，血供豐富，如用傳統立體定向框架手術，術前需局麻下放置立體東西框架，需用4枚骨釘固定框架，考慮到患者為未成年，可能會因疼痛難以配合，而使用立體定向手術機器人引導穿刺，術前只需在頭皮貼上電極貼即可，且術中不用人工調節X、Y、Z值，可以有效節約手術時間，防止術中污染。經周密準備，手術順利完成。

機器人立體定向活檢現場。市立醫院供片

1985年Kwoh等人首先使用PUMA206機器人進行立體定向活檢手術。神經外科手術機器人主要是指無框架立體定向手術機器人，它主要由計算機軟件系統及機械臂構成，借助機械臂末端的各類不同的操作平臺，醫生可以實施顱內病變活檢、腦深部電極植入、立體定向腦電圖、顱內血腫抽吸和其他各類手術。

立體定向手術的本質就是對外科手術器械的準確導航，醫生利用立體定向系統可以牢固固定、準確對齊并精確引導手術器械，立體定向是功能神經外科手術中的重要手段之一，它利用影像學定位和定向儀引導將微電極、穿刺針、活檢針等顯微器械置入腦內特定靶點，通過記錄電生理、放置顱內電極、留取組織標本、損毀病灶等方法來診斷和治療功能神經外科系統疾病。立體定向手術的實現可以由框架系統（Leksell框架系統）或機器人系統來完成。目前立體定向手術機器人代替了框架系統，患者頭部無需安裝框架，穿刺角度更加靈活，縮短手術時間。

手術機器人可完成高精度操作

手術機器人系統可以根據工作的環境、機械臂的設計、目標的結構和方法以及自動化程度進行分類，通常分為被動系統和主動系統，被動系統或輔助系統是由外科醫生輸入指令并指導和操縱設備。主動系統是指機器人能自主地從其周圍環境接收信息并獨立執行任務。主動系統可進一步分為：監督控制系統、遠程手術系統以及共享控制系統。在監督控制系統中，機器人在外科醫生監督下自動執行任務。遠程手術系統是由外科醫生通過觸覺界面實時控制機器人。共享控制系統是監督控制系統和遠程手術系統結合而成，外科醫生可以完全控制手術，機器人可以穩定地操作手術器械。目前臨床上應用的神經外科手術機器人系統為被動機器人系統。

國外自1985年以來總共有9種神經外科手術機器人用于臨床患者，隨著電子產品小型化、醫學影像學、影像分析、控制理論、人工智能和人機界面等技術的持續改進，機器人輔助神經外科手術的潛力越來越大。手術機器人的優勢是可以在外科醫生的指令下完成高精度的操作，從而增強人類的操作精度。機器人系統的優勢及技術的不斷進步使機器人成為現代神經外科手術中不可或缺的一部分。

目前立體定向手術已成為神經外科手術機器人研究應用的主要領域。用于此類立體定向手術的機器人系統可以大大提高手術的精度，同時大大提高外科醫生的能力。

如今市立醫院神經外科可以利用機器人開展腦深部病變活檢、腦出血（包括腦干出血）的穿刺引流、腦室腹腔分流術等診療，正在積極開展立體定向腦電圖（SEEG）、腦深部電極植入等尖端技術。

立體定向手術機器人較傳統立體定向框架優勢明顯，患者術前術中無需佩戴沉重不適的框架系統，舒適度明顯提高。解決立體定向框架手術死角問題，對于枕葉，后顱窩病變手術機器人更有優勢。立體定向機器人節約手術時間，尤其對于多靶點手術，醫師無需反復調整X、Y、Z軸，節約手術時間。

周廣德