撰稿｜ 王梓沁

無人駕駛， 真的能落地嗎？

人類研發(fā)無人駕駛，已經(jīng)消耗了無數(shù)的時(shí)間與資金。到了今天，事故頻發(fā)、燒錢無止境、進(jìn)度緩慢，引發(fā)了眾多不解與質(zhì)疑：無人駕駛是否是一場騙局，甚至，行業(yè)已死？

這個(gè)行業(yè)，真的是我見過最分裂的行業(yè)之一，各個(gè)派系觀點(diǎn)各不相同、互相瞧不上、互相指責(zé)，神仙打架之后，又各干各的，各踩各的坑，各倒各的閉，各花各的錢。

結(jié)果就是，在2024年之前，無人駕駛走入了寒冬。

但這個(gè)寒冬，隨著馬斯克號(hào)稱“通過端到端AI技術(shù)“重構(gòu)了特斯拉的FSD，并宣布要進(jìn)軍無人駕駛出租車（Robotaxi），似乎又出現(xiàn)了一些新的生機(jī)和希望。

端到端能否帶領(lǐng)我們走向真正的無人駕駛呢？自動(dòng)駕駛中定義的L2與L4之間真的相隔甚遠(yuǎn)嗎？如今無人駕駛技術(shù)發(fā)展到哪一步了？純視覺與多模態(tài)之爭，真的沒有盡頭嗎？

為了探究無人駕駛行業(yè)到底發(fā)展如何，我們歷時(shí)3個(gè)月，采訪了全球市場上最前沿的無人駕駛公司，包括Waymo，Cruise的前核心員工、前特斯拉FSD工程師、一二級(jí)市場投資人等多達(dá)十多位自動(dòng)駕駛界的專業(yè)人士。

我們發(fā)現(xiàn)這個(gè)行業(yè)依然割裂，很多技術(shù)路線業(yè)內(nèi)并沒有達(dá)成共識(shí)。

這個(gè)系列文章我們將從感知、算法、產(chǎn)品、運(yùn)營、經(jīng)濟(jì)、法律等多個(gè)角度，全方位一起來探討如今的自動(dòng)駕駛技術(shù)的最前沿現(xiàn)狀。

本期文章我們先全面聊聊技術(shù)，下期會(huì)從運(yùn)營與經(jīng)濟(jì)角度解析。

01

自動(dòng)駕駛是什么？

我們先來做個(gè)概念區(qū)分：無人駕駛和自動(dòng)駕駛的區(qū)別是什么？

根據(jù)智能化程度的不同，自動(dòng)駕駛被分為L0到L5共6個(gè)等級(jí)：

L0為無自動(dòng)化，L1指駕駛援助，L2指部分自動(dòng)駕駛，L3指有條件自動(dòng)駕駛，L4指高度自動(dòng)駕駛，L5指完全自動(dòng)駕駛，即真正的無人駕駛。

我們之后提到的Waymo和Cruise，以及侯曉迪做的無人卡車都屬于L4級(jí)別，特斯拉FSD屬于L2級(jí)別，但馬斯克號(hào)稱的特斯拉Robotaxi，卻是L4級(jí)別的。

所以目前在這個(gè)產(chǎn)業(yè)中，人們說無人駕駛，一般指的是L4的公司，因?yàn)楝F(xiàn)在還沒人能做到L5；而一般說自動(dòng)駕駛，則是包括了所有級(jí)別，是更泛的一個(gè)稱呼。

我們?cè)賮砜纯醋詣?dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)是怎么開始的。

盡管早在100年前人類就開始探索無人駕駛，但公認(rèn)現(xiàn)代自動(dòng)駕駛正式起源于2004年美國軍方的DARPA挑戰(zhàn)賽。

經(jīng)過了幾年發(fā)展后，形成了感知（Perception）-規(guī)劃（Planning）-控制（Control）這樣的運(yùn)行鏈路。其中感知模塊包含了感知（Perception）和預(yù)測（Prediction）。

感知層需要通過雷達(dá)、攝像頭等傳感器獲取前方路況，并預(yù)測物體的運(yùn)動(dòng)軌跡、實(shí)時(shí)生成一張周圍環(huán)境的地圖，也就是我們?cè)谲嚈C(jī)上常見的鳥瞰圖，再將這些信息傳遞給規(guī)劃層，由系統(tǒng)根據(jù)算法來決定速度與方向，最終再下放到執(zhí)控制層，控制對(duì)應(yīng)的油門、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向機(jī)。

后來隨著AI的興起，人們開始讓機(jī)器自己去學(xué)習(xí)如何開車，先讓算法到仿真的數(shù)字世界里開車，等仿真訓(xùn)練到一定程度，就可以開始上路測試。

而最近這兩年，隨著特斯拉將“端到端”方案應(yīng)用在FSD V12的版本中，感知-規(guī)劃-控制的運(yùn)行鏈路也開始改變。

接下來我們著重來聊聊自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)在感知這一層面的兩派技術(shù)路線：純視覺派與多模態(tài)融合派，這兩個(gè)派別在過去很多年一直在打架，各說各的好，我們來講講它們的恩怨情仇。

02

感知篇：純視覺Vs.多模態(tài)融合

目前汽車主流的感知方案分為兩種。

第一種是不少公司采用的多模態(tài)融合感知方案，會(huì)將激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像頭、慣性測量單元等傳感器采集的信息進(jìn)行匯總?cè)诤希瑏砼袛嘀車h(huán)境。

回到我們上一章說到的DARPA挑戰(zhàn)賽，2004年第一屆中，雖然沒有任何一輛車完賽，但一位名叫David Hall的參賽者在比賽中意識(shí)到了激光雷達(dá)的重要性，在比賽結(jié)束后，他創(chuàng)辦的Velodyne開始從做音響轉(zhuǎn)向做激光雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)的激光雷達(dá)還是單線掃描，只能對(duì)一個(gè)方向測距，而David Hall發(fā)明了64線機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，可以360度掃描環(huán)境。

后來他帶著這臺(tái)旋轉(zhuǎn)式的激光雷達(dá)，參加2005年第二屆的DARPA挑戰(zhàn)賽。終于有臺(tái)頭頂著5個(gè)激光雷達(dá)的車完賽并取得了冠軍。

但這并不是David Hall的車……他的車輛中途因機(jī)械故障退賽了，不過他的表現(xiàn)確實(shí)讓大家意識(shí)到了，激光雷達(dá)、是個(gè)“外掛”。

到了2007年第三屆DARPA挑戰(zhàn)賽中，完賽的6只隊(duì)伍中，5只都用到了Velodyne的激光雷達(dá)。至此，激光雷達(dá)開始成為自動(dòng)駕駛界的香餑餑，Velodyne也成為了車載激光雷達(dá)的龍頭企業(yè)。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 現(xiàn)在不管是Cruise、Waymo，基于L4在做的一些解決方案，都是基于激光雷達(dá)為主了，它可以直接拿到位置信息，這樣的話對(duì)于算法本身的要求，就是相對(duì)會(huì)比較低一些，然后很多可以直接通過傳感器來拿到這些3D的信息，這樣對(duì)系統(tǒng)的魯棒性，還有對(duì)于安全性，一些長尾問題會(huì)比較輕松。

另一個(gè)技術(shù)派別就是以特斯拉為代表的純視覺方案了，只靠攝像頭采集環(huán)境信息，然后利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將2D的視頻轉(zhuǎn)換成3D的地圖，其中就包含了周邊環(huán)境的障礙物、預(yù)測的軌跡、速度等信息。

相比激光雷達(dá)方案直接生成3D地圖，純視覺多了一道2D轉(zhuǎn)3D的過程，在張航看來，純靠“視頻”這種缺乏3D信息的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，會(huì)給安全性帶來一定挑戰(zhàn)。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 它需要大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)去學(xué)出缺乏3D的信息，這樣的話缺乏監(jiān)管，因?yàn)闆]有一個(gè)參照物，很難去拿到一個(gè)現(xiàn)實(shí)中的一個(gè)ground truth（真值數(shù)據(jù)），如果完全通過這種半監(jiān)督的學(xué)習(xí)方法，想要達(dá)到系統(tǒng)的一個(gè)安全性，我覺得是比較難的。我覺得特斯拉主要目的還是控制成本，包括修改一些換擋的機(jī)制，都是為了節(jié)約一些零部件方面成本。

但在特斯拉的前AI工程師于振華看來，選擇純視覺并不只是節(jié)約成本那么簡單。

Chapter 2.1多即是亂？

于振華 前特斯拉AI工程師： 其實(shí)特斯拉原來的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是有毫米波雷達(dá)，傳感器融合其實(shí)是一個(gè)很復(fù)雜的算法，就是它做出來了并不一定好。 我當(dāng)時(shí)有一輛車，是最后一批有毫米波雷達(dá)的車。在2023年的時(shí)候，我的車進(jìn)行了一次保養(yǎng)，服務(wù)工程師就自動(dòng)把我的雷達(dá)給去除了。 這一件事情的結(jié)論是什么呢？去掉毫米外雷達(dá)不是為了成本，因?yàn)槲业能囈呀?jīng)有毫米波雷達(dá)在那放著了。根源的原因是純視覺已經(jīng)勝過毫米波雷達(dá)了。所以特斯拉是在做減法，把一些他認(rèn)為不需要的冗余的事情去掉，或者說累贅的事情去掉。

于振華認(rèn)為，如果融合算法做不好，或者通過純視覺就已經(jīng)能達(dá)到足夠好的效果了，那更多傳感器反而成為累贅。

接受我們采訪的很多L4從業(yè)者也同意，信息并不是越多越好，反之，傳感器收集到的太多額外的無效信息會(huì)加劇算法的負(fù)擔(dān)。

那么馬斯克一直倡導(dǎo)的光靠攝像頭這一種傳感器，到底行不行呢？

Chapter 2.2少即是多？

馬斯克說，既然人類僅通過兩只眼睛就能開車，那么汽車也可以僅憑圖像信息來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，但業(yè)內(nèi)對(duì)于純視覺派的擔(dān)心一直是，視覺欺騙，在過去這確實(shí)帶來了不少事故。

比如特斯拉將白色卡車識(shí)別為天空、把月亮識(shí)別為黃燈，又或者理想將廣告牌上內(nèi)容識(shí)別為汽車，導(dǎo)致高速急剎追尾等事故。
這些案例是否意味著，少了深度信息的純視覺方案，存在先天性不足呢？

于振華 前特斯拉AI工程師： 多個(gè)信息流確實(shí)能提供更多的信息，但是你要解答一個(gè)問題，難道攝像頭本身的信息不夠嗎？還是算法挖掘信息的算法能力不足？ 比如說緊急剎車、在城市道路的時(shí)候有頓挫感，其實(shí)根源就是它對(duì)周圍物體的速度估計(jì)、它的角度估計(jì)不足，如果是這個(gè)原因，那確實(shí)激光雷達(dá)要比攝像頭好很多，因?yàn)樗軌蚪o你提供更直接的信息，就是攝像頭本身其實(shí)也給你信息了，只不過我們的算法不足夠好，能夠挖掘出這樣的信息。

于振華 前特斯拉AI工程師： 今天的FSD V12它不是完美的，有很多的問題，但是我到目前為止沒有發(fā)現(xiàn)，哪一個(gè)問題是由于傳感器不足。當(dāng)然在V12之前確實(shí)很多是由于傳感器不足，但是今天V12是沒有這個(gè)問題。

但是，L4的從業(yè)人員就有不同的觀點(diǎn)了。他們認(rèn)為攝像頭就是有天然劣勢的。

張航 Cruise 高級(jí)主任科學(xué)家： 我個(gè)人覺得是有難度的，我覺得不一定是算法本身的問題。 首先這個(gè)攝像頭本身它不像人眼這么復(fù)雜，每個(gè)攝像頭它有一些參數(shù)，它有它的局限性。 然后就是算法本身的話，人不需要知道200米范圍內(nèi)所有的車的動(dòng)向都在哪里，我只需要知道哪幾輛車、哪幾個(gè)行人可能影響到我的車的行為，我只關(guān)注在這幾個(gè)點(diǎn)上就夠了，我也不需要很大的算力，可能短期不能夠通過算法來達(dá)到這個(gè)高度，我覺得激光雷達(dá)才作為是一個(gè)方式的補(bǔ)充吧。

從事L4研究的張航認(rèn)為攝像頭無法與人眼媲美，主要原因在于攝像頭的焦距和像素是固定的，而人眼的精度非常高而且可以自動(dòng)變焦。同時(shí)人類跳躍式的思考模式，短期內(nèi)無法應(yīng)用在計(jì)算機(jī)上，所以使用激光雷達(dá)才能補(bǔ)充攝像頭的缺陷。

但市面上也有其它的看法，認(rèn)為除了視覺信息，其他傳感器也會(huì)帶來干擾信息。

比如說，激光雷達(dá)也存在自己的缺陷，由于是通過激光測距，在面對(duì)一些反射物體、雨雪天氣，或者其他車發(fā)射的激光時(shí)，會(huì)對(duì)激光雷達(dá)帶來干擾，最終造成幻覺效應(yīng)。

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 我是非常堅(jiān)定的純視覺派，這個(gè)世界的道路都是給人和視覺設(shè)計(jì)的，也就是說除了視覺之外，你采集的信息你可以認(rèn)為都是干擾，當(dāng)然你可以采集，但是那些信息提供的干擾，和它提供的真正價(jià)值，到底是什么樣的分布？我覺得在視覺越做越好的情況下，可能反而是完全相反的。

如果能做好多傳感器融合算法，讓激光雷達(dá)與圖像信息互相驗(yàn)證，或許會(huì)讓系統(tǒng)的安全性進(jìn)一步提升。

侯曉迪提出了一個(gè)形象的比喻： 兩個(gè)同等水平的學(xué)霸在考試時(shí)，最終一定是使用計(jì)算器的學(xué)霸更輕松，只是經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)決定了買不買得起計(jì)算器而已。

選擇純視覺還是以激光雷達(dá)為主的多模態(tài)融合方案，這個(gè)辯論已經(jīng)持續(xù)了數(shù)年，并且似乎短期內(nèi)不會(huì)有答案。或者對(duì)一些創(chuàng)業(yè)公司來說，什么路線根本也沒那么重要，而成本和經(jīng)濟(jì)賬才是最重要的。

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 我曾經(jīng)被認(rèn)為是視覺派的，是因?yàn)楫?dāng)時(shí)買不到激光雷達(dá)，所以逼著我們不得不去在視覺上多去找解決方案。 我也不反對(duì)激光雷達(dá)，激光雷達(dá)什么時(shí)候便宜了，我第一個(gè)去排隊(duì)。現(xiàn)在激光雷達(dá)確實(shí)便宜了，所以我也在排隊(duì)買激光雷達(dá)，對(duì)我來講就是，抓住耗子的都是好貓。只要這個(gè)設(shè)備的成本足夠低，只要這個(gè)設(shè)備能從信息論意義上，給我們提供足夠有價(jià)值的信息，我們就該去用它。

大衛(wèi) 《大小馬聊科技》主播： 中國的自動(dòng)駕駛?cè)芸斓鼐桶堰@些硬件，比如說激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，做成了白菜價(jià)。在這種狀態(tài)下是不是還要像特斯拉那樣做純視覺？其實(shí)很多公司現(xiàn)在就在猶豫了，那我是1000多塊錢買一個(gè)固態(tài)激光雷達(dá)，還是我用純視覺，但是對(duì)算力上會(huì)造成很大的浪費(fèi)。

于振華 前特斯拉AI工程師： 我覺得?1000塊錢太貴了，特斯拉連雨量傳感器都不舍得用。

王辰晟 前特斯拉采購總監(jiān)： 但是我覺得隨著供應(yīng)鏈的規(guī)模的上升，成本的大幅下降，在激光雷達(dá)能做到和攝像頭相似的價(jià)格的時(shí)候，特別是在端到端的這樣一個(gè)應(yīng)用場景下，是不是純視覺還是一個(gè)唯一的路徑？

Chapter 2.3幡然悔悟？

有意思的是，隨著激光雷達(dá)價(jià)格大幅下降，業(yè)內(nèi)開始對(duì)特斯拉即將發(fā)布的無人駕駛出租車，是否會(huì)用上激光雷達(dá)產(chǎn)生了分歧。

比如張航就認(rèn)為，由于Robotaxi沒有人類干預(yù)，而且出了事需要企業(yè)負(fù)責(zé)，特斯拉可能會(huì)選擇更保守的路線，會(huì)用上曾經(jīng)瞧不起的激光雷達(dá)。

張航 Cruise 高級(jí)主任科學(xué)家： 特別是它需要去為企業(yè)事故負(fù)責(zé)的時(shí)候，它需要更加的保守，我覺得它可能需要一個(gè)額外的傳感器。從這個(gè)角度看的話，Tesla可能會(huì)采取一些，它之前鄙視的技術(shù)，只要這個(gè)東西有用，能達(dá)到它L4的目的，它會(huì)逐漸去采用的。 最近我們也發(fā)現(xiàn)特斯拉在做這個(gè)L4、L5的一些方面也在考慮，他也在跟這個(gè)激光雷達(dá)的一些廠商也在聊一些合作，所以說可能就是大家殊途同歸。

今年激光雷達(dá)制造商Luminar發(fā)布了第一季度的財(cái)報(bào)，顯示特斯拉的訂單達(dá)到了10%，成為了其最大客戶。而于振華卻不以為然，認(rèn)為這并不是什么新鮮事。

于振華 前特斯拉AI工程師： 首先它肯定不是為了以后量產(chǎn)車上使用激光雷達(dá)，因?yàn)長uminar第一季度總收入好像是2000萬美元，10%就是200萬，也不夠裝幾個(gè)激光雷達(dá)。 其實(shí)特斯拉的工程車、測試車上裝激光雷達(dá)，也不是什么秘密了，那個(gè)激光雷達(dá)就是用來采集訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的ground truth（真值數(shù)據(jù)），因?yàn)槿斯o法標(biāo)注那個(gè)物體距離你有幾米，必須要用專門的傳感器來標(biāo)注。 但是Lumina為什么在第一季度披露這件事，我其實(shí)也非常疑惑，因?yàn)轳R斯克也當(dāng)時(shí)就回應(yīng)了，說我們?cè)赩12了之后，我們不需要真值數(shù)據(jù)了，因?yàn)槎说蕉肆耍加镁W(wǎng)絡(luò)是V11時(shí)代的事情，我可能是覺得這里面有一些誤解，就是從財(cái)報(bào)上或者財(cái)務(wù)規(guī)則上。

雖然目前不確定特斯拉即將推出的Robotaxi是否會(huì)搭載激光雷達(dá)，但有一點(diǎn)可以確定的是，以目前特斯拉的感知配置，安全性還不足以達(dá)到L4、或者能運(yùn)營Robotaxi的程度。

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 我非常確定現(xiàn)有的特斯拉的這幾個(gè)車型，都有非常明確的盲區(qū)，就是視覺不可達(dá)的盲區(qū)，而這個(gè)盲區(qū)就造成，如果他想實(shí)現(xiàn)最終的，不管是L4、L5的自動(dòng)駕駛，他的下一款車一定需要解決這個(gè)盲區(qū)問題。

特斯拉最新的端到端技術(shù)更新，以及10月將公布的Robotaxi細(xì)節(jié)猜測，我們會(huì)在第三和第四章節(jié)再詳細(xì)拆解。接下來我們先探討感知上的另外一個(gè)重要的技術(shù)：高精地圖。

Chapter 2.4歷久彌新？

除了激光雷達(dá)外，高精地圖也是自動(dòng)駕駛感知端中的成本大頭。

高精地圖就是提前采集道路信息，降低感知模塊繪制3D地圖的壓力，并提高準(zhǔn)確性。

說來也巧，最早推行高精地圖的人，正是2005年第二屆DARPA挑戰(zhàn)賽的冠軍——那個(gè)頭頂了5臺(tái)激光雷達(dá)的車主，Sebastian Thrun。

在2004年DARPA挑戰(zhàn)賽時(shí)，谷歌正在籌備“街景”項(xiàng)目，谷歌創(chuàng)始人Larry Page親自到了比賽現(xiàn)場去物色人才，在2005年比賽結(jié)束后，Page找上了Sebastian Thrun，邀請(qǐng)他加入谷歌，并將繪制地圖的工作交給了他。

在這個(gè)過程中，Thrun和Page突然意識(shí)到，如果有一種能精確記錄所有車道線、路標(biāo)、信號(hào)燈等道路信息的地圖，那將對(duì)無人駕駛帶來巨大的幫助，這也奠定了高精地圖在無人駕駛項(xiàng)目中的重要地位。

但是，制作高精地圖非常昂貴，自動(dòng)駕駛公司采集高精地圖的平均成本大約為每公里5000美元，如果要覆蓋全美660萬公里的道路，光是采集成本都達(dá)到了33億美元。

再加上地圖頻繁的維護(hù)成本，最終消耗將是無法想象的天文數(shù)字。

現(xiàn)在已經(jīng)有不少車企，紛紛宣傳舍棄高精地圖的無圖方案，轉(zhuǎn)而由車輛在本地構(gòu)建環(huán)境地圖。

我們匿名采訪的一位自動(dòng)駕駛工程師對(duì)此表示，這些對(duì)比宣傳更多的是出于商業(yè)模式的考量，對(duì)于做Robotaxi生意的企業(yè)，用上高精地圖能增加安全性，而對(duì)于車企來說，舍棄高精地圖能有效降低成本，所以并不意味著舍棄高精地圖技術(shù)水平就會(huì)更高。

匿名受訪者 L4工程師： 華為還有理想，他們的解決方案是量產(chǎn)車，你的客戶可能是來自各種城市，你要在任何城市都能開。 那現(xiàn)在主流的這個(gè)高精地圖，它的這個(gè)主要的門檻在于，它需要有一個(gè)地圖采集的過程，這個(gè)地圖采集的過程實(shí)際上是相對(duì)來說比較花時(shí)間、人力成本的，然后他也需要專業(yè)的這個(gè)地圖采集設(shè)備。 所以如果是做這個(gè)量產(chǎn)車的生意的話，你不可能說我專門有一個(gè)地圖采集車，我把全中國都給你跑遍了，這個(gè)是不現(xiàn)實(shí)的。

像特斯拉、華為、理想等L2的公司拋棄高精地圖，是因?yàn)闊o法覆蓋每一條大街小巷。

而Waymo、Cruise這樣做Robotaxi的L4公司選擇繼續(xù)使用高精地圖，因?yàn)樗麄儼l(fā)現(xiàn)，只需要覆蓋一些關(guān)鍵的城市，就能拿下足夠的市場了。

所以，是否使用高精地圖成為了Robotaxi公司的經(jīng)濟(jì)賬問題，而不是技術(shù)問題。

Minfa Wang 前Waymo高級(jí)機(jī)器學(xué)習(xí)工程師： 如果你單看Robotaxi的商業(yè)模式，把美國Robotaxi的需求來劃分，你會(huì)發(fā)現(xiàn)前五大的城市，它已經(jīng)占有了全美一半的商業(yè)體量，你不需要讓它在全美任何一個(gè)地方都能跑，其實(shí)你就已經(jīng)有一個(gè)相當(dāng)大的一個(gè)市場了

類似的，我們采訪的另一位做L4自動(dòng)駕駛卡車的嘉賓也分享到，他們?nèi)绻獢U(kuò)大運(yùn)營線路，也就是擴(kuò)充高精地圖的覆蓋范圍，得先衡量這條線路是否賺錢，否則只是賠本賺吆喝。

這么一圈聊下來，在感知端上，業(yè)內(nèi)也沒有統(tǒng)一的看法，就像侯曉迪說的一樣，抓到耗子就是好貓。

接下來，我們重點(diǎn)聊聊大家最近非常關(guān)注的自動(dòng)駕駛算法層面的最近進(jìn)展，特別是特斯拉近來大肆宣揚(yáng)的“端到端”，到底是什么技術(shù)呢？它真會(huì)改變自動(dòng)駕駛的行業(yè)方向嗎？

03

算法篇：端到端是自動(dòng)駕駛的未來嗎？

Chapter 3.1何為傳統(tǒng)？

傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛的運(yùn)行鏈路是先感知、預(yù)測，再規(guī)劃，最后控制。

感知模塊要先通過攝像頭、雷達(dá)等傳感器，識(shí)別道路，把這些信息翻譯成機(jī)器能看到的語言，傳遞給預(yù)測模塊。

預(yù)測模型就會(huì)判斷其他車輛、行人的行駛軌跡，再把這些信息傳遞給規(guī)劃模塊，去找出風(fēng)險(xiǎn)最低的一條路，最后再將控制信號(hào)傳遞給操控系統(tǒng)。

這時(shí)的算法主要靠“規(guī)則庫”（Rule base）來驅(qū)動(dòng)，工程師需要不斷寫入各種規(guī)則，比如遇到行人得減速、遇到紅燈要停車等等，為了考慮到各種情況，規(guī)則庫就得盡可能覆蓋到各種可能，相應(yīng)的，代碼也非常非常長了。

這樣的算法有哪些難點(diǎn)呢？

最大的問題就在于，系統(tǒng)被劃分成了不同的模塊，但模塊之間的信息傳輸會(huì)有所損失，如果下游無法拿到全面的信息，預(yù)測和規(guī)劃的難度就會(huì)增加。

舉個(gè)淺顯易懂的例子，大家都聽過多人傳話游戲吧？10個(gè)人，從頭到尾傳遞一句話，但經(jīng)常這段話經(jīng)過多人傳遞的過程，細(xì)節(jié)就會(huì)被丟失或篡改，以至于到達(dá)最后一個(gè)人那里的時(shí)候意思就大相徑庭了。

類似的，在傳統(tǒng)的Rule-based模式下，如果上一層模塊做得不夠好，會(huì)影響到下一層的表現(xiàn)。

另一個(gè)缺點(diǎn)是，規(guī)則都是由人工設(shè)計(jì)定義的，但有限的規(guī)則無法覆蓋無限可能的現(xiàn)實(shí)情況，一些不常見且被容易被忽略的問題，機(jī)器難以拿出對(duì)應(yīng)的解決方法，這被稱為“長尾問題”（long tail case），也叫“極端情況”（corner case），這就會(huì)導(dǎo)致規(guī)模化落地的成本非常高。

于振華 前特斯拉AI工程師： 還有一個(gè)就是，在分兩個(gè)模塊的時(shí)候，我認(rèn)為這個(gè)技術(shù)是很難規(guī)模化的，為什么呢？你每次要在一個(gè)現(xiàn)實(shí)的復(fù)雜場景中新加一個(gè)任務(wù)，那么你就要新加一些接口，你就要去改變感知、改變控制規(guī)劃。 比如說特斯拉，前幾年NHTSA（美國交通安全管理局）要求特斯拉能夠檢測到緊急車輛，比如說消防車、救護(hù)車之類的，在感知上你就要求要檢測這個(gè)，然后控制規(guī)劃也要做這個(gè)，這只是一個(gè)任務(wù)，可能會(huì)成百上千這樣的任務(wù)，你要去規(guī)模化，所以說在華為你們知道有幾千個(gè)工程師？大概是6000個(gè)工程師，因?yàn)槟銜?huì)有這么多不斷涌現(xiàn)的新的任務(wù)出現(xiàn)，環(huán)境越復(fù)雜任務(wù)越多，我認(rèn)為這不是一個(gè)可規(guī)模化的模式。

大衛(wèi) 《大小馬聊科技》主播： 那這種方法還是比較老套，雖然說看起來，如果做Robotaxi行業(yè)是比較靈的一個(gè)方法論，但是它不能滿足乘用車、幾百上千萬臺(tái)車將來在全世界的路面上行駛。

那有什么辦法能解決這些問題呢？這時(shí)候就得聊聊“ 端到端 ”（End To End）了。

Chapter 3.2新超級(jí)明星

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域內(nèi)，目前主流的“端到端”定義是：傳感器收集到的信息，不加任何處理傳遞給基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的大模型，并直接輸出控制結(jié)果。

也就是說，不再需要人為編寫各種規(guī)則，讓算法跟著投喂的數(shù)據(jù)，自己學(xué)會(huì)如何開車。

于振華 前特斯拉AI工程師： 因?yàn)槲覀內(nèi)祟愰_車，我們腦子里并不是去判斷某輛車的速度和角度的，你就是通過一個(gè)復(fù)雜環(huán)境來下意識(shí)地來做出你的決策。

“讓算法更像人，因?yàn)槿司褪沁@樣運(yùn)轉(zhuǎn)的”這樣的思考邏輯，正是馬斯克帶領(lǐng)特斯拉的前進(jìn)方針，也不奇怪，為什么“端到端”技術(shù)在自動(dòng)駕駛里并不新，但是卻被特斯拉第一個(gè)做出來。

雖然2023年底，特斯拉才第一次將用上了“端到端”的FSD V12推出，但在自動(dòng)駕駛界，“端到端”并不是什么新鮮事。其實(shí)早在2016年，英偉達(dá)就有論文提出了“端到端”。

而現(xiàn)在，“端到端”也分為兩種，一種是把部分模塊替換成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這種分模塊的“端到端”，只是一種過度形式，并不是完全體，因?yàn)楦鱾€(gè)模塊之間要傳遞信息，依然要定義各種接口，造成數(shù)據(jù)損失。

在主流觀點(diǎn)中，只有將多個(gè)模塊融為了一個(gè)整體，去掉了感知層、預(yù)測層、規(guī)劃層這樣的定義，才算純正的“端到端”。

2023年，CVPR的最佳論文《Planning-oriented Autonomous Driving》就提出，過去的“端到端”要么只運(yùn)行在部分模塊上，要么需要在系統(tǒng)中插入一些組件。

而這篇論文提出了UniAD的模型架構(gòu)，是首次將所有的感知、預(yù)測、規(guī)劃模塊，都整合到了一個(gè)基于Transformer的端到端網(wǎng)絡(luò)框架下。

相比傳統(tǒng)Rule-based（規(guī)則驅(qū)動(dòng)）的執(zhí)行鏈路，“端到端”不再需要算法工程師去反復(fù)完善規(guī)則庫，所以才有了馬斯克發(fā)布FSD V12時(shí)，宣稱得“其代碼從30萬行縮減到了2000行”。

雖然自動(dòng)駕駛中的“端到端”技術(shù)不是特斯拉發(fā)明的，但特斯拉確實(shí)是第一家公司把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“端到端”技術(shù)做出來并推向主流市場的。

Chapter 3.3 “端到端”優(yōu)勢

2023年11月，特斯發(fā)布了FSD V12第一個(gè)測試版本，但僅向選定的員工開放。到了2024年初，特斯拉開始將FSD V12版本開放給美國所有特斯拉車主，每位車主都有1個(gè)月的免費(fèi)試用權(quán)限。

FSD V12推出后，一時(shí)間掀起了軒然大波，從用戶體驗(yàn)上，我們看到大部分的輿論都認(rèn)為比之前的特斯拉FSD功能進(jìn)步非常大，甚至很多人都認(rèn)為，這是自動(dòng)駕駛界的“ChatGPT Moment”。

大衛(wèi) 《大小馬聊科技》主播： 真正讓我覺得進(jìn)步的就是規(guī)劃，比如說過環(huán)島，因?yàn)檫@個(gè)過環(huán)島其實(shí)是在傳統(tǒng)的 planning方向上面是挺難做的，因?yàn)槟闱懊娴能囈尤氵€要出環(huán)島，這中間如何設(shè)置這種優(yōu)先級(jí)？ 你即使設(shè)置優(yōu)先級(jí)，那你跟前車和旁邊的車保持多少的距離才能出去，這是一個(gè)其實(shí)挺復(fù)雜的邏輯，但是這個(gè)在新版的FSD上表現(xiàn)確實(shí)讓我覺得很驚艷，這是給我一個(gè)很大的驚喜。

不少體驗(yàn)過FSD V12的人表示，這個(gè)通過人類駕駛數(shù)據(jù)來學(xué)習(xí)的系統(tǒng)，駕駛風(fēng)格非常像人，不再有機(jī)械式算法帶來的頓挫感。

但與此同時(shí)，也有嘉賓在體驗(yàn)后認(rèn)為，F(xiàn)SD V12還沒有好到讓人非用不可，與L4之間還存在一定差距。

莫傑麟（Justin） 某家族辦公室首席投資官： 但是它沒有好到GPT4的那個(gè)時(shí)刻，就沒有好到說這個(gè)東西讓我必須得用，或者說我立馬就要用，能夠適合在我的很多的場景里面去用。

Minfa Wang 前Waymo高級(jí)機(jī)器學(xué)習(xí)工程師： 高速路相對(duì)它的表現(xiàn)還是比較好的，但在街道上我覺得基本上每開5英里左右，我覺得就需要人工接管一次。 尤其是在那種我們叫unprotected left turn（無保護(hù)左轉(zhuǎn)），它還是比較容易做一些，讓我覺得不是很安全的行為，如果你MPI（接管里程數(shù)）只有5的話，那么顯然離L4的自動(dòng)駕駛還有一定的距離。

我自己也體驗(yàn)了一下FSD 12.4.4的版本，和Waymo這類L4的車輛比起來，目前的特斯拉FSD依然在某些時(shí)候會(huì)嚇我一跳，或者有時(shí)候表現(xiàn)出莫名其妙的行為。

比如在一個(gè)右轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于它的轉(zhuǎn)彎半徑太大，差點(diǎn)撞到對(duì)向來車，我不得不手動(dòng)接管。

從表現(xiàn)上來看，“端到端”的FSD V12依然還有進(jìn)步的空間，而從工程、運(yùn)營和管理角度來看，“端到端”的優(yōu)勢有三點(diǎn)：

第一，能讓系統(tǒng)整體更簡潔。去掉規(guī)則庫后，只需要不斷補(bǔ)充訓(xùn)練案例，即可進(jìn)一步提升模型表現(xiàn)，維護(hù)和升級(jí)成本也將大幅降低。

第二，節(jié)省人力成本。由于“端到端”不再依賴繁雜的規(guī)則庫，因此不必配備龐大的開發(fā)團(tuán)隊(duì)，甚至不再依賴專家。

第三，能實(shí)現(xiàn)更大范圍的推廣。大家可以看到目前L4的公司只能在限定地區(qū)運(yùn)行，拋開法規(guī)牌照的限制，是因?yàn)榉恰岸说蕉恕狈桨福枰槍?duì)具體地區(qū)做優(yōu)化，而“端到端”各路況都能應(yīng)對(duì)，更像一個(gè)“通用”的司機(jī)，這也是為什么特斯拉FSD V12被比作ChatGPT的原因之一。

既然“端到端”有如此多的優(yōu)勢，它能解決目前自動(dòng)駕駛面臨的技術(shù)問題嗎？

Chapter 3.4黑盒模型

我們采訪的不少嘉賓認(rèn)為，在現(xiàn)階段下，進(jìn)一步發(fā)展端到端的路線是自動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)公認(rèn)的趨勢，但依然存在不少問題。

張航 Cruise 高級(jí)主任科學(xué)家： 這個(gè)方向我覺得是一個(gè)正確的方向，我們不可能通過一直在以打補(bǔ)丁的方式，來做出一個(gè)規(guī)模化的L4方案，只不過是目前我覺得要快速地達(dá)到一個(gè)L4的方案，也不可能完全通過端到端的方案，所以現(xiàn)在是一個(gè)矛盾的一個(gè)時(shí)間點(diǎn)。

為什么目前的端到端距離L4還有一定差距，這就要從它的不確定性說起了。

端到端就像一個(gè)黑盒子，這就會(huì)帶來較多的不確定性。

比如工程師無法驗(yàn)證，輸入的數(shù)據(jù)案例是否已經(jīng)被模型學(xué)會(huì)；或者遇到bug時(shí)，無法定位到底是哪個(gè)環(huán)節(jié)出了問題；又或者新加入的數(shù)據(jù)，是否會(huì)導(dǎo)致已學(xué)到的知識(shí)被遺忘或覆蓋，這種情況被稱為Catastrophic Forgetting（災(zāi)難性遺忘）。

比如特斯拉FSD 12.4.2的版本，內(nèi)部早就做出來了，結(jié)果大規(guī)模推送卻花了很長時(shí)間，馬斯克就解釋到，因?yàn)橥段沟臄?shù)據(jù)中有很多人工接管的視頻，反而讓模型的水平出現(xiàn)了倒退。

由于端到端的本質(zhì)是模仿，如果遇到的情況恰好在訓(xùn)練數(shù)據(jù)中有相識(shí)的案例，那就會(huì)表現(xiàn)的非常好，但如果超出了已有的參考案例，則會(huì)表現(xiàn)更差，也就是說，端到端對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)的數(shù)量和案例豐富性要求非常高。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 就是在交通路口紅燈的時(shí)候，一定不闖紅燈，就這么一個(gè)簡單的規(guī)則，如果是heuristic-based（啟發(fā)式的算法），我們可以很簡單的就是一條 if else，就可以達(dá)到這樣一個(gè)效果。 但是如果是一個(gè)完全端到端的模型，它是完全全靠學(xué)習(xí)的，最后他要學(xué)的這樣一條路的話其實(shí)是非常難的。所以就是我覺得短時(shí)間內(nèi)端到端對(duì)L4，還是有很大的差距，我覺得這個(gè)算法是不成熟。

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 你沒有一些硬性規(guī)則，就是所有的、你設(shè)置的這種不能做的事情，他都可以嘗試去做一下。于是就會(huì)就是在模擬里邊，也出現(xiàn)了很多一頭撞過去的現(xiàn)象。

同時(shí)，端到端帶來的不可解釋性，也是一些人擔(dān)心的問題。

所謂的不可解釋性，就是改變其算法模型中的任意一個(gè)權(quán)重、結(jié)點(diǎn)或?qū)訑?shù)，都會(huì)讓模型的表現(xiàn)產(chǎn)生難以預(yù)測的影響，即使是模型的設(shè)計(jì)者和訓(xùn)練者，也無法知道中間的推理過程。

與之相對(duì)的，是可解釋性，比如在Rule-based的模式下，工程師已經(jīng)寫入了“當(dāng)檢測到塑料袋飄過時(shí)可以繼續(xù)行駛”的規(guī)則，那我們就不用擔(dān)心遇到這種情況會(huì)突然來個(gè)急剎車。

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 大家看到V12里，他在屏幕上的顯示也好了很多，但他所謂的端到端，這個(gè)顯示從哪兒來的？如果這個(gè)顯示來自于，原來的這個(gè)模型，那牽扯的一個(gè)問題就是，我們實(shí)際上在這個(gè)模型里邊已經(jīng)加了一層，人為定義的接口，使得你從可以從這個(gè)模型中的某一個(gè)位置，提取出這個(gè)信息。 另一種我覺得是更恐怖的事情，就是這個(gè)顯示是完全走了另外的一個(gè)路徑，那也意味著車上顯示前面有一輛卡車，不代表控制的模型真的認(rèn)為前面有一輛卡車，如果這一點(diǎn)被破壞了，那將是非常非常恐怖的，你看到顯示它前面有一輛車，但你不確定它不會(huì)撞上去。 他是否是真正的端到端，我實(shí)際有點(diǎn)懷疑，或者說我也許不是懷疑，但是這里邊可能有別的危險(xiǎn)性。

王辰晟 前特斯拉采購總監(jiān)： 那對(duì)于像自動(dòng)駕駛這個(gè)，對(duì)于安全系數(shù)要求這么高的行業(yè)來說，端到端模型帶來的這個(gè)不可解釋性，是不是硬幣的另外一面？

由于目前特斯拉還未公布FSD V12的技術(shù)，我們并不知道FSD是否采用了多模塊的策略，但我們發(fā)現(xiàn)，已經(jīng)有車主遇到了畫面顯示與實(shí)際行為不符的案例。

比如車輛構(gòu)建的鳥瞰圖顯示前方有人，卻沒有表現(xiàn)出任何剎車的痕跡，而是繼續(xù)行駛過去，所幸只是感知端的誤檢，沒有發(fā)生事故。

這個(gè)案例雖然可以看出在端到端算法下，上層錯(cuò)誤不會(huì)影響下層決策的優(yōu)勢，但也表現(xiàn)了規(guī)劃層偶爾會(huì)不認(rèn)可感知層的結(jié)果，印證了劉冰雁的擔(dān)憂。

不可解釋性是否會(huì)成為阻礙端到端發(fā)展的一大難題呢？接下來就是我們看到的第三個(gè)沖突。

于振華 前特斯拉AI工程師： 我認(rèn)為是這樣的，AI一個(gè)很嚴(yán)重的問題，就是它的理論性是遠(yuǎn)遠(yuǎn)滯后的。 AI沒有告訴你這個(gè)一定行、一定不行。所以說它是一個(gè)實(shí)驗(yàn)性的學(xué)科，它不算科學(xué)，就需要一個(gè)大量的驗(yàn)證。 V12是全面碾壓V11，所以這是結(jié)果說話的一個(gè)問題。那難道你還去會(huì)想，端到端有這個(gè)不可解釋性那一頓什么什么，因?yàn)樗婺雺海蔷褪且粋€(gè)非常無腦的，你就應(yīng)該往下走。

于振華認(rèn)為，AI作為實(shí)驗(yàn)性的學(xué)科，只要結(jié)果達(dá)到了預(yù)期，就能證明方向正確，應(yīng)該繼續(xù)推進(jìn)。而侯曉迪表示，V12表現(xiàn)大幅領(lǐng)先于V11，只是因?yàn)閂11的基礎(chǔ)太差，其表現(xiàn)距離真正的無人駕駛還比較遠(yuǎn)。

王辰晟 前特斯拉采購總監(jiān)： 如果真的是Full Self Driving，以L5來去限制的話，它一定要過監(jiān)管部門，他們需要有一個(gè)可解釋性或者可預(yù)測性。 再加上對(duì)于，世界上有這么多的城市，就在美國來說，它每個(gè)城市，它可能都會(huì)有不一樣的法律法規(guī)。這個(gè)車無論從硬件軟件上，需不需要去去適應(yīng)當(dāng)?shù)氐姆煞ㄒ?guī)，變成了這個(gè)能不能規(guī)模化的一個(gè)很大的問題。

端到端不能通過人為定義規(guī)則，來對(duì)模型進(jìn)行微調(diào)，所以能否適應(yīng)不同法規(guī)，成了端到端規(guī)模化的挑戰(zhàn)。

同樣影響規(guī)模化的因素，在于端到端對(duì)數(shù)據(jù)量和傳感器更敏感。

Chapter 3.5前途未卜

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 端到端有一個(gè)非常嚴(yán)酷的問題，就是它對(duì)傳感器會(huì)更敏感，也就是說當(dāng)你換了傳感器或者換了傳感器的分布的時(shí)候，你這個(gè)模型可以說得完全重頭訓(xùn)。 從另一個(gè)角度來說，工程上不可接受，或者說我們無法想象之后全世界路上跑的都是同一款車。

一旦更改了傳感器分布，會(huì)讓模型失效，得重新開始訓(xùn)練，為了訓(xùn)練又得采集大量數(shù)據(jù)，必然會(huì)帶來巨大的成本。

美國財(cái)經(jīng)媒體CNBC報(bào)道稱，到2023年初，為了訓(xùn)練特斯拉FSD，就用到了1000多萬段特斯拉車主的駕駛視頻。

而且這1000多萬段訓(xùn)練數(shù)據(jù)可不是隨便用的，必須是駕駛水平比較高的人類司機(jī)，否則只會(huì)讓模型的水平越來越差。

所以訓(xùn)練端到端模型不光要求數(shù)據(jù)多，還得經(jīng)過復(fù)雜的篩選，這個(gè)過程中又得消耗大量人力。對(duì)于賣車多的特斯拉可能不在話下，但對(duì)于其他公司來說，數(shù)據(jù)來源卻成了大問題。

大衛(wèi) 《大小馬聊科技》主播： 很多主機(jī)廠因?yàn)槊つ康淖非筇厮估翘追椒ㄕ摚缓髮?dǎo)致有點(diǎn)被忽悠瘸了，就是這套東西確實(shí)不適合90%的主機(jī)廠。

那是否意味著，其他廠商真的無法進(jìn)入端到端的領(lǐng)域呢？

雖然英偉達(dá)和特斯拉都是通過純視覺來驅(qū)動(dòng)端到端算法運(yùn)行，但端到端實(shí)際上也可以接受多模態(tài)輸入。

目前常用的毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，在車輛上的位置相對(duì)固定，特別是激光雷達(dá)，基本都在車頂上，所以采用多模態(tài)接入的端到端，就能利用不同車型采集的數(shù)據(jù)，來訓(xùn)練模型，而且留給主機(jī)廠的設(shè)計(jì)空間也會(huì)更大。

又這么一圈聊下來，每種算法都各有千秋，哪種方式能帶我們徹底走向全無人駕駛的未來依然不明朗。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 我不覺得在當(dāng)下有任何一個(gè)算法能，又簡單又規(guī)模化，然后又能達(dá)到L4標(biāo)準(zhǔn)，我覺得這個(gè)算法本身是不存在的，這個(gè)領(lǐng)域是一個(gè)大家一起去推動(dòng)的。我是非常樂觀，大家會(huì)殊途同歸，雖然大家會(huì)稍稍有一點(diǎn)點(diǎn)不同的偏差。

Chapter 3.6 無計(jì)可施

不論是哪種算法，最終都要面對(duì)的是長尾問題。

在傳統(tǒng)Rule-based（規(guī)則驅(qū)動(dòng)）模型下，編寫規(guī)則庫（rule base）需要龐大的團(tuán)隊(duì)耗費(fèi)大量精力，還很難做到面面俱到，那有了端到端后，長尾問題能得到解決嗎？

Minfa Wang 前Waymo高級(jí)機(jī)器學(xué)習(xí)工程師： 他解決了常規(guī)的的案例，但是長尾的問題我覺得依舊會(huì)存在。

Minfa認(rèn)為，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的容錯(cuò)率很低，如果要將一個(gè)黑盒系統(tǒng)用在L4上，必須引入其他安全機(jī)制，但這樣又回到了Rule-based模式下的成本問題。

自動(dòng)駕駛算法會(huì)先到仿真系統(tǒng)里練習(xí)，那仿真訓(xùn)練可以解決一定的長尾問題嗎？

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 目前還沒有一個(gè)很好的方案能通過，生成的模擬數(shù)據(jù)，能夠?qū)ξ覀兊默F(xiàn)實(shí)中的道路表現(xiàn)有真正有很大的幫助。

Minfa Wang 前Waymo高級(jí)機(jī)器學(xué)習(xí)工程師： 像自動(dòng)駕駛或者機(jī)器人的領(lǐng)域里邊，環(huán)境是非常非常復(fù)雜的，你要仿真的話，仿真的不只是你自己，這個(gè)車會(huì)未來怎么動(dòng)，主要困難的是，當(dāng)你自己的車的軌跡發(fā)生變化的時(shí)候，你會(huì)影響周圍的所有的車和人的行為也發(fā)生變化。 如何能夠很好的仿真，然后并且能夠不出現(xiàn) distribution shift（分布偏移），我覺得依舊是一個(gè)開放性話題。

既然虛擬的場景無法完全模擬出現(xiàn)實(shí)的種種可能，那是否意味著，目前業(yè)內(nèi)沒有辦法解決長尾問題，只能靠漫長地積累經(jīng)驗(yàn)?zāi)兀?/p>

匿名受訪者 L4工程師： 某種程度上是吧，但你也不用做到，就是特別完美，對(duì)吧？人類也不完美，你只要做得比人好就行。人也有他的事故率，你只要做比這個(gè)好就夠了。

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 我覺得長尾問題其實(shí)也是一個(gè)偽命題，就這個(gè)很高興你們提出來這個(gè)事情。 在我看來長尾問題，比如說我見到鱷魚怎么處理？我見著大象怎么處理？我見著一個(gè)固定翼飛機(jī)停在高速公路上，我怎么處理？ 實(shí)際上對(duì)于很多長尾問題，我們是讓它包裹成一大類問題的，見到我沒見過的物體，怎么處理？如果你把它包裹成了一個(gè)更總體的的一類問題的話，它是很好處理的。 比如說我們?cè)?jīng)就見到有固定翼飛機(jī)停在高速公路上，那我們的處理方案很簡單，停車呀對(duì)吧？

長尾問題到底是不是偽命題，或者它是不是需要解決的問題？這個(gè)話題可能大家都有自己的答案。而長尾問題對(duì)應(yīng)的是，L4甚至L5何時(shí)才能大范圍鋪開，所以接下來，我們就來看看L2與L4的激烈沖突。

04

特斯拉Robotaxi能成嗎：L2與L4的沖突

Chapter 4.1“成不了”

我們?cè)隈R斯克宣布推遲發(fā)布Robotaxi之前就詢問了各位嘉賓的看法，大家對(duì)此的看法非常統(tǒng)一，那就是今年特斯拉的無人出租車是不可能上線的。

大家觀點(diǎn)如此統(tǒng)一的最大原因，就在于目前特斯拉已有的車型，達(dá)不到L4標(biāo)準(zhǔn)的無人出租車。

劉冰雁 Kargo軟件負(fù)責(zé)人： 我非常確定現(xiàn)有的特斯拉的這幾個(gè)車型，都有非常明確的盲區(qū)，如果他想實(shí)現(xiàn)最終的，不管是L4、 L5的自動(dòng)駕駛，他的下一款車，一定需要解決這個(gè)盲區(qū)問題。而解決這盲區(qū)問題又回到我們現(xiàn)剛才說的，它一定要調(diào)整相機(jī)傳感器的位置，而傳調(diào)整這些位置立刻帶來的結(jié)果就是，就是之前這個(gè)模型會(huì)完全失效。 就是現(xiàn)有的車從視覺攝像頭架構(gòu)的角度來說，是不可能達(dá)到，可以完全無人接管的FSD的。從這個(gè)角度來說，它必須有一款新的硬件出現(xiàn)。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 從傳感器角度，它需要引入一些冗余，這個(gè)可能之前L2是不需要的。

在業(yè)內(nèi)人士不看好的情況下，是什么原因讓馬斯克對(duì)推出Robotaxi如此有信心呢？

于振華 前特斯拉AI工程師： 我認(rèn)為主要還是這個(gè)FSD V12的幾個(gè)技術(shù)突破，作為馬斯克他的這個(gè)性格，他看到FSD V12今天這一刻，在他的這個(gè)計(jì)劃里面，他就覺得Robotaxi應(yīng)該必須擺上日程了。

所以，F(xiàn)SD V12能讓特斯拉走向L4，承擔(dān)起Robotaxi的重任嗎？和目前已有的Waymo或Cruise比起來差距有多大呢？

在采訪侯曉迪這個(gè)問題時(shí)，他的回答讓我們看到了行業(yè)內(nèi)的另外一派觀點(diǎn)：那就是L2和L4的差距非常遠(yuǎn)。

Chapter 4.2 “差很遠(yuǎn)”

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 首先特斯拉做的不是無人駕駛，我們今天談的是去掉人、并且由軟件開發(fā)公司承擔(dān)責(zé)任的方案，才叫無人駕駛，咱們不要虛假宣傳， FSD叫輔助駕駛，它不是無人駕駛，所以做的不是一個(gè)東西。

目前被廣泛應(yīng)用在車企上的都是L2輔助駕駛，比如特斯拉、小米、華為、小鵬等等，而像Waymo、Cruise、百度等做無人出租車的企業(yè)，則采用的是L4高度自動(dòng)駕駛，拋開書面的概念定義，這兩者之間的本質(zhì)區(qū)別就在于，誰來承擔(dān)責(zé)任。

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 去掉人并且由軟件開發(fā)公司承擔(dān)責(zé)任的方案才叫無人駕駛。講一笑話，如果特斯拉撞死人了怎么辦？對(duì)Elon Musk來講，its not their business（這不關(guān)他的事）。

所以，如果特斯拉想做無人出租車，就必須做到自己承擔(dān)責(zé)任。那輔助駕駛和自動(dòng)駕駛之間，從技術(shù)上又有哪些區(qū)別呢？

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： L4無人駕駛要解決的核心問題是什么？是安全性，是冗余，是當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)的每一個(gè)模塊都有可能會(huì)失效的時(shí)候，這個(gè)系統(tǒng)還仍然能夠保障最底線的安全。這件事是L4最難和最關(guān)鍵的部分。在掙錢之前它要先解決安全性的問題，但是這件事情根本不是特斯拉的設(shè)計(jì)宗旨。

另外一位L4自動(dòng)駕駛研究員也分別從硬件與軟件的角度，分析了L2和L4之間的區(qū)別。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： L4 的解決方案，首先是我們有比較強(qiáng)的傳感器，這個(gè)可能很難在L2場景里面去用，起碼不會(huì)用這么高精度的激光雷達(dá)。 從算法角度可能L2公司更注重的是一些，更有效能把成本降得很低，然后不需要特別昂貴的傳感器，然后可能更少的計(jì)算就可以達(dá)到這樣一個(gè)效果。這些L2其實(shí)不需要考慮這種百萬分之一的案例。 那我們L4追求的是，一百萬英里以上才需要引入一次的人類遠(yuǎn)程協(xié)助，就是達(dá)到追求的是這種百萬分之一的案例。

總結(jié)一下：L4的方案，采用的傳感器精度更高，芯片的算力會(huì)更充足，能應(yīng)對(duì)的場景也更全面。

但L2的方案中，首要考慮的是成本問題，所以硬件水平會(huì)稍低一些，同時(shí)算法為了適應(yīng)水平稍低的硬件，會(huì)更注重效率而非安全，這樣L2的接管頻率會(huì)比L4高很多。

那么，像特斯拉這樣做L2的公司，能否通過提升硬件與軟件，來達(dá)到L4的效果呢？

Chapter 4.3“兩碼事”

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 我不支持L2緩慢進(jìn)化到L4、L5的路線，我覺得這件事情又是一個(gè)帶有很強(qiáng)這種外推屬性的偽命題。 假以時(shí)日，海豚能不能進(jìn)化出文明來？我覺得有可能，但是我們要知道地球文明已經(jīng)容不下海豚去進(jìn)化了，因?yàn)橐呀?jīng)有公司做出來了，我這個(gè)公司就是為了能夠最快速的把L4落地。我落了地以后就沒你什么事兒了，對(duì)吧？智人拿起標(biāo)槍的時(shí)候就沒有海豚去產(chǎn)生文明什么事兒了。

在侯曉迪看來，目前已有的L4公司已經(jīng)筑起了技術(shù)壁壘，激烈競爭下，不會(huì)給到L2進(jìn)化的機(jī)會(huì)，同時(shí)，也有人認(rèn)為，這并不意味著L4的技術(shù)比L2更高級(jí)，只是大家針對(duì)的場景不同。

于振華 前特斯拉AI工程師： 如果說，真的L4比L2像大家所想象的，在技術(shù)上是絕對(duì)的高級(jí)、絕對(duì)的領(lǐng)先。那么我想請(qǐng)問為什么L4技術(shù)不能夠直接降級(jí)成了L2？ 事實(shí)上是在過去的很多年里面，L4公司被由于他這個(gè)收入的壓力，他都在幫車廠去做L2，但是他不能夠簡單的降級(jí)，他基本上都要重新開發(fā)。 那我們也知道在美國，GM（通用汽車）是擁有Cruise L4公司，福特是擁有Argo AI，也是個(gè)L4公司，為什么GM不能使用Cruise的技術(shù)在它的量產(chǎn)車上？為什么福特不能使用Argo AI的L4技術(shù)在它量產(chǎn)車上？所以說L4并不是比L2絕對(duì)高級(jí)，在技術(shù)難度上，我不認(rèn)為你做L4了，你就顯得非常高級(jí)。

為什么L4的技術(shù)不能直接降級(jí)成L2使用呢？張航對(duì)此解釋道，由于L4所采用的硬件規(guī)格更高，而L2的算法必須適應(yīng)規(guī)格更低的傳感器和算力較少的處理器，才導(dǎo)致兩者的技術(shù)無法直接遷移。

就像一位建筑設(shè)計(jì)師，被沒收了電腦，只給他精度不高的尺子和紙筆，他也得重新適應(yīng)新的畫圖方式。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： 就是你前面說的就是這個(gè)計(jì)算量的問題，L2的解決方案，不可能去支持，我們?cè)谝粋€(gè)車的后備箱里面放一個(gè)超級(jí)計(jì)算機(jī)，這是一個(gè)不現(xiàn)實(shí)的一個(gè)解決方案。

同時(shí)，張航對(duì)L2與L4的技術(shù)比較，也表現(xiàn)出了更開放的心態(tài)，L2鋪設(shè)的范圍更廣，需要面對(duì)的場景更多，只需要解決基本問題即可。而L4的覆蓋范圍有限，但更關(guān)注各種細(xì)節(jié)。所以兩者之間各有優(yōu)劣。

張航 Cruise高級(jí)主任科學(xué)家： L4本身不能通過簡單的去把已有的系統(tǒng)做簡化，去掉冗余，去作為一個(gè)L2的解決方案，但反之亦然。L2做想做到L4的標(biāo)準(zhǔn)，這是一個(gè)很長的時(shí)間去磨練，你需要很長時(shí)間的數(shù)據(jù)收集，然后去積累經(jīng)驗(yàn)。 但我覺得并不是說，我們的技術(shù)路線，或者技術(shù)深度會(huì)比L2高，我覺得這個(gè)不一定，L4可能很多并不是說很尖端的一些算法，但是就是通過一些，很細(xì)心的去設(shè)計(jì)去解決這些很細(xì)節(jié)的一些長尾問題。

你會(huì)支持哪個(gè)觀點(diǎn)呢？可以留言告訴我們。在我們的采訪中，這個(gè)問題在不同的人眼里，都會(huì)有自己的答案。

于振華 前特斯拉L2工程師： 我覺得就是在普通的大眾，甚至一些L4公司會(huì)給大家灌輸一個(gè)概念，就是L4技術(shù)優(yōu)于L3，然后優(yōu)于L2。我覺得這個(gè)是一個(gè)脫開它的限制場景，來誤導(dǎo)大眾，因?yàn)長4 的現(xiàn)在的Robotaxi，它是有很大限制場景的，必須在特定的這個(gè)地區(qū)，比如Waymo，它只能在一個(gè)地區(qū)一個(gè)地區(qū)的運(yùn)行。

邵旭輝 Foothill Ventures管理合伙投資人： 我個(gè)人覺得就是還是會(huì)看好L4的公司，因?yàn)榫褪沁@個(gè)邏輯上來說，L4是可以降維打擊的，而L2的話，如果你只做這個(gè)，你是升不上去的，或者說非常非常難升上去。

匿名受訪者 L4工程師： 其實(shí)在技術(shù)棧上我覺得就沒有說一個(gè)特別難的一個(gè)門檻，就比如說某家公司，他今天可以宣稱，做L2的公司，那也許明天他加了一些新的技術(shù)，也可以去做L4，對(duì)吧？這完全看他應(yīng)用采用什么技術(shù)，或者說有一些什么新的科技突破，對(duì)吧？

侯曉迪 前圖森未來創(chuàng)始人兼CEO，Bot.auto創(chuàng)始人： 輔助駕駛跟無人駕駛是兩個(gè)東西。

由于文章長度的原因，我們把自動(dòng)駕駛的運(yùn)營、商業(yè)化、以及宏觀經(jīng)濟(jì)對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的影響，投資人如何看待特斯拉股價(jià)等等內(nèi)容放在了下期，很快就會(huì)上線，大家別忘了關(guān)注我們。

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