明萬歷四十六年，徐霞客思念亡妻，把情感寄托到陪嫁丫鬟周氏身上。沒想到，周氏懷孕后，徐霞客被氣得離家出走，周氏含淚嫁人。

后來，周氏所生的異姓兒子成為影響歷史的人物。
徐霞客是我國歷史上杰出的地理學家。他出生在江陰的一個富庶之家，父親不慕功名，只喜歡游山玩水，在父親的潛移默化之下，徐霞客幼年也有非同一般的抱負，曾立志：大丈夫當朝碧海而暮蒼梧。
受父親的影響，徐霞客也對名山大川感興趣，也喜歡寄自己于天地之間，感受大自然的遼闊和壯觀，不愿意囿于世俗和功名。

在第一次科考失利后，父親便放棄了對他的仕途的期望，讓孩子自由生長，隨便做什么都可以。

當然這一部分也有家庭原因在，畢竟家庭條件好，孩子就有試錯的成本，徐霞客不必通過仕途證明自己，也不用功名來給家族爭榮光，所以他此后就潛心跟著父親學習，四處走走看看。
他愛讀書，尤其是地圖志，他讀過的書都能記在腦子里，隨便人問，總能一一對答。

久而久之，家里的書不夠看，他就出去找書，錢不夠用了，就脫了衣服換書。
徐霞客19歲的時候父親去世，自己的引路人走了，他心中悲痛萬分。他想要外出探索自然，像父親一樣，但又考慮到老母親尚在人間，無人照顧，只好作罷。
母親看出來徐霞客的心思，在他為父親守孝3年后，對兒子說：大丈夫應該出去見見天地，不能做圈里的小馬，怎么能因為我就不去了呢。
母親給徐霞客做了一個遠游冠，親自送兒子出門。
22歲的徐霞客就這樣踏上了自己的征途。這旅途中他結識了書香門第的許氏。二人志趣相投，一見如故。回到家鄉的徐霞客意外發現，兩家還是世交，如此更好。兩家結為秦晉之好，許氏就這樣帶著陪嫁丫鬟一起嫁到了徐家。

婚后，許氏一心支持徐霞客，從不拖累他。但因為一直無子，徐母便做主給徐霞客又納了妾，但這并不能奪走他們夫妻的愛。后來，許氏順利生下一子，但身體也每況愈下。沒等到兒子成年，許氏就撒手人寰，留下徐霞客一個人痛哭流涕。
發妻過世，徐母立刻給兒子娶了續弦羅氏。
羅氏為人刻薄，小肚雞腸，雖然也很支持徐霞客外出探索，但容不下其他女人。

一次，徐霞客想念發妻，便和陪嫁丫鬟周氏走到了一起，在她身上寄托了對發妻的哀思。周氏一周有孕被羅氏知道了。
羅氏不敢當著徐霞客的面發作，只好等徐霞客出門。
趁徐霞客不在，羅氏直接將有孕的周氏發賣，賣給了一戶姓李的人家。徐霞客回家后得知羅氏所為，氣得離家出走。不久后周氏在李家生下了徐霞客的兒子，并起名李寄。
徐母去世后，徐霞客便更沒有負擔了，開始了長途旅行。他去過許多地方，經歷過很多匪夷所思的事情。當時人們對大自然不了解，總是有些怪力亂神的說法。
一次，徐霞客想要探索一個山洞，當地人說里面有妖怪，勸他不要去。徐霞客先花錢雇傭了一個向導，當到山洞，向導和他聊天，意外得知他是個讀書人，氣得扔下火把就走。
“我以為你是法師呢，誰想到是個讀書人，我才不要跟著你去送死！”
徐霞客沒辦法，只好帶著仆人舉著火把進去。村民們聽說有人進山洞，都過來圍觀。大家等了好久，直到徐霞客的火把燃盡，他才和仆人走出來。村民們松了一口氣道：“還以為你們被妖怪吃了。”

他漫游西南的時候還經歷過強盜，一起同行的和尚慘遭殺害，他的仆人也四散奔逃棄他而去，但他都沒有停止自己的腳步。
他白天行走，晚上就在篝火旁將自己的所見所聞都記在日記里，即便風餐露宿，也堅持著。
他一生游歷了許多名山大川，可惜死后沒有來得及整理成集。
幸虧兒子李寄在花甲之年，著手整理父親游記殘稿，并設法尋覓游記其他幾種抄本，編輯出一部較完整的《徐霞客游記》，以慰老父在天之靈。